【技术实现步骤摘要】
一种基于目标预测的目标搜索方法及装置
[0001]本专利技术涉及光电对抗目标追踪领域，尤其涉及一种基于目标预测的目标搜索方法。
技术介绍
[0002]随着光电对抗应用的拓展，基于光电图像对目标稳定跟踪和瞄准成为光电对抗系统的一个重要功能。特别在基于高精度指向的多波段激光对抗系统中，高精度高效率的跟踪瞄准系统是实现激光对抗的前置条件。高精度高效率的目标跟瞄包括目标引导、伺服调转、图像搜索、视场切换和精准跟踪等过程，其中目标引导主要依靠光电搜索或雷达等远距离探测系统提供目标信息，再由光电跟瞄自闭环完成其余步骤。
[0003]现有技术实现光电探测系统中搜索设备与跟瞄设备的引导，主要采用坐标引导技术结合跟瞄系统固定搜索的方式。首先通过坐标引导的方式，使跟瞄系统进入目标视场附近，再采用固定方式搜索，转台接收目标指示信息调转到位后，如未发现目标，则等待新的目标指示信息，接着继续执行相应目标指示信息，直至发现目标。但是由于探测误差等因素，目标的引导信息会导致目标不在跟瞄视场范围内，此时往往采用人工所示调整方式，而人工搜索效率较低且...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于目标预测的目标搜索方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1：探测低小慢目标并对所述低小慢目标的位置进行预测，预测信息作为所述低小慢目标的先验信息，基于所述先验信息确定所述低小慢目标所在的目标区域，所述目标区域为所述低小慢目标在跟瞄系统所呈现图像上的区域；基于所述先验信息，调整跟瞄设备；使所述跟瞄设备到达雷达或其他系统的外部引导角度，随后跟瞄系统内的视频跟踪模块开始检索视块内的所述低小慢目标；步骤S2：若在所述检索视块内发现所述低小慢目标，并能够在预设精度内检测到目标，进入步骤S7；否则，进入步骤S3；步骤S3：基于预设规则，在所述目标区域中确定预设区域；将所述预设区域划分为N
×
N个子块，基于所述低小慢目标的先验信息、实时状态和伺服转台当前角度信息选择搜索起始点，所述搜索起始点为所述N
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N个子块中的一个；将所述搜索起始点作为当前搜索块；进入步骤S4；步骤S4：基于所述当前搜索块对应的当前搜索区域，所述跟瞄系统的视频跟踪模块对当前搜索区域对应的成像图像进行目标检测；若检测到目标，则进入步骤S7；若未检测到目标，则进入步骤S5；步骤S5：若全部子块均搜索完毕，则无法探测到目标，请求所述跟瞄系统重新进行引导，方法结束；否则，进入步骤S6；步骤S6：基于所述跟瞄系统在检测所述当前搜索块时，所述跟瞄系统对应的检测方位、移动速度以及所述伺服转台的状态信息，确定所述伺服转台的移动步长和搜索方向，从而使所述伺服转台控制所述跟瞄系统转入下一个子块区域；所述移动步长及所述搜索方向分别是相对于所述伺服转台当前的状态，所述伺服转台移动的方位和俯仰步长，所述伺服转台的移动方向；基于所述当前搜索块、所述伺服转台的移动步长和搜索方向，确定下一搜索子块及下一搜索方向；将所述下一搜索子块作为当前搜索块，将所述下一搜索方向作为当前搜索方向，进入步骤S4；步骤S7：探测到所述低小慢目标，所述视频跟踪模块输出所述目标相对于所述伺服转台的取差值，使所述跟瞄系统完成所述低小慢目标的闭环跟踪，方法结束。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3，所述预设规则为，所述目标区域中，以坐标引导后的光电成像模块所在区域作为中心视场，获取所述目标区域中所述中心视场的周围邻域，所述周围邻域即为预设区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述预设划分为N
×
N个子块，每个子块对应的区域与所述中心视场成像区域大小相同，且子块区域与中心视场之间、子块区域与子块区域之间存在50％的重叠。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述低小慢目标的先验信息、实时状态和伺服转台当前角度信息选择搜索起始点，包括：基于所述低小慢目标的实时状态、基于历史数据及所述低小慢目标的先验信息获得的搜索先验误差信息和所述伺服转台当前角度信息，确定搜索起始点Gs＝(A1·
W1+A2·
...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏子杰，李瑞，王赟，吴皓，于挥，王长焕，邹硕颐，
申请(专利权)人：中国人民解放军九六九零一部队二五分队，
类型：发明
国别省市：
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