对象的运动识别方法以及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了对象的运动识别方法以及相关装置。该方法包括：对第一点云数据和第二点云数据进行合并，得到第三点云数据；确定第三点云数据对应的投影方向；将第三点云数据投影至投影方向上，得到第四点云数据；基于第四点云数据确定点云数据对应的目标对象是否运动。通过上述方式，能够简化确定运动目标的计算复杂度，具有较高的鲁棒性。具有较高的鲁棒性。具有较高的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
对象的运动识别方法以及相关装置


[0001]本申请涉及点云处理
，特别涉及对象的运动识别方法以及相关装置。

技术介绍

[0002]点云数据通常由雷达传感器获得，可以通过相应的点云数据来确定运动目标。如，在无人驾驶领域中，感知系统的主要任务就要利用雷达传感器采集点云数据来感知目标的位置，速度，类别，行为预测等信息，其中最重要的是对运动目标的检测和跟踪。如果对运动目标的感知出现了错误，比如将静止的目标A识别成了动态的，则无人驾驶后续的轨迹规划模块就可能会规划到A位置的轨迹，从而导致交通事故，同理，如果将动态的目标识别成了静态的，则可能会导致急刹车从而影响乘车体验。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本申请提供对象的运动识别方法以及相关装置，能够简化确定运动目标的计算复杂度，具有较高的鲁棒性。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种对象的运动识别方法，该方法包括：对第一点云数据和第二点云数据进行合并，得到第三点云数据；确定第三点云数据对应的投影方向；将第三点云数据投影至投影方向上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象的运动识别方法，其特征在于，所述方法包括：对第一点云数据和第二点云数据进行合并，得到第三点云数据；确定所述第三点云数据对应的投影方向；将所述第三点云数据投影至所述投影方向上，得到第四点云数据；基于所述第四点云数据确定点云数据对应的目标对象是否运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第三点云数据对应的投影方向，包括：确定所述第三点云数据对应的协方差矩阵；确定所述协方差矩阵的特征值及对应的特征向量；基于所述特征向量确定特征向量矩阵，将所述特征向量矩阵作为所述投影方向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四点云数据确定点云数据对应的目标对象是否运动，包括：基于所述第四点云数据，确定所述第一点云数据在所述投影方向上的第一向量，以及确定所述第二点云数据在所述投影方向上的第二向量；基于所述第一向量和所述第二向量确定点云数据对应的所述目标对象是否运动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一向量和所述第二向量确定点云数据对应的所述目标对象是否运动，包括：确定所述第一向量和所述第二向量的交并比；基于所述交并比确定对应的所述目标对象是否运动。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一点云数...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：