弯曲机构和手术机器人制造技术

本公开是关于一种弯曲机构和手术机器人。弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。本低。本低。

【技术实现步骤摘要】
弯曲机构和手术机器人


[0001]本公开涉及手术机器人
，尤其涉及一种用于泌尿外科的弯曲机构和手术机器人。

技术介绍

[0002]上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的首选。由于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，经皮肾镜碎石术难以准确穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。
[0003]手术机器人配合钬激光通过人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了经皮肾镜碎石术导致肾脏出血和感染的风险，安全性更高。但目前碎石手术中，主要为医生手动操作介入导管器械，通过手持外导管，手持介入导管器械手柄完成整个手术过程。通常手术时间较长，在病人结石严重的情况下手术会延长数小时。这种方式下医生劳动强度高、易疲劳、操作稳定性差，特别是在手术难度大情况下，这些问题更为突出。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种手术机器人，以解决相关技术中的至少部分问题。
[0005]根据本公开的第一方面提出一种弯曲机构，用于转动输尿管软镜的手柄；弯曲机构包括用于固定输尿管软镜的安装座和安装于安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于转盘上的连接部；连接部用于与手柄连接；弯曲驱动件用于驱动转盘转动，从而使得连接部转动手柄。
[0006]可选的，连接部包括设置于转盘上的凹槽；凹槽用于容纳手柄；和/或，连接部包括设置于转盘上两个凸起部；两个凸起部之间的间隙用于容纳手柄。
[0007]可选的，连接部包括设置于转盘上的多个不同规格的凹槽；凹槽用于容纳手柄。
[0008]可选的，弯曲机构包括多个不同规格的转盘；转盘可拆卸的安装于安装座。
[0009]可选的，弯曲机构还包括与转盘磁吸连接的齿轮轴；齿轮轴与弯曲驱动件传动连接。
[0010]可选的，弯曲机构还包括设置于安装座上的弯曲传感器；弯曲传感器通过监测转盘转动阻力的变化情况，以监测输尿管软镜在弯曲过程中的阻力。
[0011]可选的，弯曲机构还包括齿轮盘、齿条、弯曲丝杆和弯曲传动件；齿轮盘与转盘连接，齿轮盘转动安装于安装座上，并与齿条传动连接；弯曲传动件套设并传动安装在弯曲丝杆上；弯曲传感器连接设置于齿条和弯曲传动件之间，以使得弯曲传动件能够带动齿条移动；弯曲驱动件用于驱动弯曲丝杆转动，以用于使得弯曲传动件沿弯曲丝杆往复移动。
[0012]可选的，弯曲机构还包括导杆件、直线轴承和滑块；直线轴承套设在导杆件上，并与齿条固定连接；滑块套设在导杆件上，并与弯曲传动件固定连接；弯曲传感器连接设置在
直线轴承和滑块之间。
[0013]可选的，弯曲机构还包括设置于安装座的限位开关；限位开关用于控制齿条的最大行程。
[0014]可选的，弯曲机构还包括设置于弯曲驱动件的弯曲编码器；弯曲编码器用于监测弯曲驱动件的输出端的旋转圈数。
[0015]根据本公开的第二方面提出一种手术机器人，用于操纵输尿管软镜；手术机器人包括如上弯曲机构，以及用于控制输尿管软镜竖直升降的升降机构、用于调整输尿管软镜角度的俯仰机构、用于控制输尿管软镜水平移动的进给机构、用于控制输尿管软镜旋转的旋转机构、和用于输送钬激光光纤的捻送机构中的至少一个。
[0016]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开中的弯曲驱动件驱动转盘转动，从而驱动输尿管软镜的手柄转动，进而使得输尿管软镜在其行程范围内自由弯曲，并且精准的使其停留在行程范围内的任一角度，结构简单，成本低。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0019]图1是本公开一示例性实施例中一种手术机器人的结构示意图；图2是本公开一示例性实施例中一种升降机构的结构示意图；图3是本公开一示例性实施例中一种俯仰机构的结构示意图一；图4是本公开一示例性实施例中一种进给机构的结构示意图二；图5是本公开图4中的A处的局部放大图；图6是本公开一示例性实施例中一种旋转机构的结构示意图；图7是本公开一示例性实施例中一种旋转机构的剖视图；图8是本公开一示例性实施例中一种弯曲机构和捻送机构的配合示意图一；图9是本公开一示例性实施例中一种弯曲机构和捻送机构的配合示意图二；图10是本公开一示例性实施例中一种转盘的结构示意图；图11是本公开一示例性实施例中一种捻送组件的爆炸图；图12是本公开一示例性实施例中一种支撑机构的结构示意图；图13是本公开一示例性实施例中一种支撑机构的局部结构示意图。
具体实施方式
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。
除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内设有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0022]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、
“”
和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0023]如图1所示，本公开提出了一种手术机器人，该手术机器人主要用于代替人工操作输尿管软镜90，进而提高手术的稳定性以及缩短手术时间。其中，手术机器人一般与操作台（图中未示出）配合使用以形成手术控制系统。在具体手术过程中，操作台可以包括操作界面、操作按钮或操作杆，医生根据操作界面的信息控制操作杆，进而控制输尿管软镜，在该过程中，手术机器人作为具体的执行机构，用于执行操作台发出的指令，进而实现精确操控输尿管软镜。手术系统让本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯曲机构，用于转动输尿管软镜的手柄；其特征在于，所述弯曲机构包括用于固定所述输尿管软镜的安装座和安装于所述安装座上的转盘和弯曲驱动件，以及设置于所述转盘上的连接部；所述连接部用于与所述手柄连接；所述弯曲驱动件用于驱动所述转盘转动，从而使得所述连接部转动所述手柄。2.根据权利要求1所述的弯曲机构，其特征在于，所述连接部包括设置于所述转盘上的凹槽；所述凹槽用于容纳所述手柄；和/或，所述连接部包括设置于所述转盘上两个凸起部；所述两个凸起部之间的间隙用于容纳所述手柄。3.根据权利要求1所述的弯曲机构，其特征在于，所述连接部包括设置于所述转盘上的多个不同规格的凹槽；所述凹槽用于容纳所述手柄。4.根据权利要求1所述的弯曲机构，其特征在于，所述弯曲机构包括多个不同规格的转盘；所述转盘可拆卸的安装于所述安装座。5.根据权利要求1所述的弯曲机构，其特征在于，所述弯曲机构还包括与所述转盘磁吸连接的齿轮轴；所述齿轮轴与所述弯曲驱动件传动连接。6.根据权利要求1所述的弯曲机构，其特征在于，所述弯曲机构还包括设置于安装座上的弯曲传感器；所述弯曲传感器通过监测所述转盘转动阻力的变化情况，以监测所述输尿管软镜在弯曲过程中的阻力。7.根据权利要求6所述的弯曲机构，其特征在于，所述弯曲机构还包括齿轮盘、齿条、弯曲丝杆和弯曲传动件；齿轮盘与所述转盘连接，齿轮盘转动安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱世强，宋伟，韩建达，陈令凯，刘晓磊，成利波，梁大伟，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：