一种飞控系统的双余度管理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种飞控系统的双余度管理方法及装置，飞控系统包括两台具有双通道的飞控计算机，双余度管理方法用于每台所述飞控计算机，该方法包括：进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；根据第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；与另一台飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；进行输出指令的自监控，并与另一台飞控计算机的输出指令进行互监控，确定第二监控结果；根据第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。相对单余度或部分双余度系统而言，能够显著提高系统可靠性安全性，降低故障出现的频率，另外也能避免例如三余度等更高架构的飞控系统带来的由于系统过于复杂，成本过高的缺点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种飞控系统的双余度管理方法及装置


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种飞控系统的双余度管理方法及装置。

技术介绍

[0002]余度管理指保证余度系统正确协调地工作、监控系统运行并完成故障检测及处理工作的功能的总称。
[0003]现有的飞控系统中单余度管理方法和部分双余度管理方法都不能很好的排除安全隐患，而三余度管理方法又面临着由于系统过于复杂，成本过高的缺点。
[0004]飞控系统中的飞控计算如果出现故障会导致无人机失控，造成安全隐患。并且，随着无人机飞行功能的日益增多，任务要求越来越复杂，致使飞行控制系统也变的越来越复杂，导致无人机出现故障的频率将越来越高。

技术实现思路

[0005]在本申请实施例中，通过提供一种飞控系统的双余度管理方法，解决了目前无人机大都采用单余度配置去对单个无人机进行余度管理，导致飞行控制系统出现故障的频率越来越高的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种飞控系统的双余度管理方法，所述飞控系统包括两台具有双通道的飞控计算机，所述方法用于每台所述飞控计算，该方法包括：在每个监控周期内，进行双通道的时钟同步并与另一台所述飞控计算机进行时钟同步；进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；其中，所述监控结果包括自监控状态字和互监控状态字；根据所述第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；与另一台所述飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；进行所述输出指令的自监控，并与另一台所述飞控计算机的所述输出指令进行互监控，确定第二监控结果；根据所述第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。
[0007]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述预设故障隔离策略进行主余度切换的情况包括：在主通道和备通道的自监控结果均为有效时，主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效，且备通道对主通道进行互监控的互监控结果为无效；在主通道的自监控结果为无效时，且主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述预设表决策略确定指令源并输出分为选择作为主要的所述飞控计算机作为所述指令源和选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源两种情况；其中，所述选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源的情况包括：在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果和互监控结果均为有效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效且互监控结果为无效；在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果为无效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，若双通道的时钟无法同步，采用预设故障隔离策略进行余度切换。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：对接收到的另一台所述飞控计算机的交叉传输数据的有效性进行监控。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：与另一台所述飞控计算机进行所述输出指令中的对各执行机构的控制指令进行比较监控。
[0012]第二方面，本申请实施例提供了一种飞控系统的双余度管理装置，该装置包括：时钟同步模块，用于在每个监控周期内，进行双通道的时钟同步并与另一台所述飞控计算机进行时钟同步；第一监控模块，用于进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；余度切换模块，用于根据所述第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；共享模块，用于与另一台所述飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；第二监控模块，用于进行所述输出指令的自监控，并与另一台所述飞控计算机的所述输出指令进行互监控，确定第二监控结果；输出模块，用于根据所述第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。
[0013]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述预设故障隔离策略进行主余度切换的情况包括：在主通道和备通道的自监控结果均为有效时，主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效，且备通道对主通道进行互监控的互监控结果为无效；在主通道的自监控结果为无效时，且主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效。
[0014]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述预设表决策略确定指令源并输出分为选择作为主要的所述飞控计算机作为所述指令源和选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源两种情况；其中，所述选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源的情况包括：在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果和互监控结果均为有效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效且互监控结果为无效；在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果为无效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效。
[0015]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，若双通道的时钟无法同步，所述余度切换模块采用预设故障隔离策略进行余度切换。
[0016]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第三监控模块，用于对接收到的另一台所述飞控计算机的交叉传输数据的有效性进行监控。
[0017]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第四监控模块，用于与另一台所述飞控计算机进行所述输出指令中的对各执行机构的控制指令进行比较监控。
[0018]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现以实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的方法。
[0019]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：本申请实施例提供了一种飞控系统的双余度管理方法，通过在每个监控周期内对两台飞控计算机进行时钟同步，同时进行交叉数据传输，对包括两台具有双通道的飞控计算机的飞控系统通过自监控和互监控的方式进行故障监控，采用预设故障隔离策略进行余度切换，即分别选择两台计算机无故障的那一个通道，然后根据预设的监控逻辑对两台飞控计算机进行故障监控，采用预设表决策略选择一台无故障的飞控计算机的输出的指令结果作为指令源并输出，相对单余度或部分双余度系统而言，能够显著提高系统可靠性安全性，降低故障出现的频率，另外也能避免例如三余度等更高架构的飞控系统带来的由于系
统过于复杂，成本过高的缺点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的飞控系统的双余度管理方法的流程图；图2为本申请实施例提供的两台飞控计算机的余度结构示意图；图3为本申请实施例提供的飞控系统的双余度管理装置的示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞控系统的双余度管理方法，其特征在于，所述飞控系统包括两台具有双通道的飞控计算机，所述方法用于每台所述飞控计算机，包括：在每个监控周期内，进行双通道的时钟同步并与另一台所述飞控计算机进行时钟同步；进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；根据所述第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；与另一台所述飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；进行所述输出指令的自监控，并与另一台所述飞控计算机的所述输出指令进行互监控，确定第二监控结果；根据所述第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设故障隔离策略进行主余度切换的情况包括：在主通道和备通道的自监控结果均为有效时，主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效，且备通道对主通道进行互监控的互监控结果为无效；在主通道的自监控结果为无效时，且主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设表决策略确定指令源并输出分为选择作为主要的所述飞控计算机作为所述指令源和选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源两种情况；其中，所述选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源的情况包括：在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果和互监控结果均为有效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效且互监控结果为无效；...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖新涛，侯利洋，张帅华，
申请(专利权)人：西安羚控电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：