一种车道线的拟合方法、电子设备及汽车技术

本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车道线的拟合方法、电子设备及汽车，该车道线的拟合方法包括：获取图像数据；根据点集的顺序，计算图像数据中的每相邻的三个点的斜率平均变化率和/或近似平均曲率；根据斜率平均变化率和/或近似平均曲率，将图像数据划分为若干个点集，以确定若干个线段；对若干个线段进行多项式拟合，得到每一线段对应的车道线；得到每一线段对应的车道线后，基于贝塞尔曲线连接每相邻两个线段，以确定图像数据对应的车道线。本申请通过将点集分段划分若干个线段，并多项式拟合各个分段，再基于贝塞尔曲线连接相邻两线段，能够提高车道线拟合的精确度，保证车道曲线的平滑，进而提高车道线的显示效果。进而提高车道线的显示效果。进而提高车道线的显示效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线的拟合方法、电子设备及汽车


[0001]本申请涉及汽车电子
，尤其涉及一种车道线的拟合方法、电子设备及汽车。

技术介绍

[0002]抬头显示器(Head Up Display，HUD)辅助驾驶是近年来汽车行业新兴的一个研究领域，HUD目前普及度比较有限，更多是应用于飞机方面或者高档小轿车上，普通车型在国内基本是没有的，但随着人们对未来科技关注的热度逐步升温，增强现实技术(Augmented Reality，AR)渐渐走入大众的视野，汽车HUD在与AR的结合下，又有新的市场，AR即增强现实，相当于在现实场景实时叠加三维模型，在实际场景上添加辅助说明，使人眼所见更加形象具体，常用于教学、医疗、展示中，方便大众理解或操作，而AR
‑
HUD则是将AR对现实世界的辅助说明显示于HUD之上，再由HUD传递给人眼，这就是增强现实抬头显示(AR
‑
HUD)。
[0003]目前，在AR
‑
HUD
中，主要应用多项式拟合的方式拟合车道线，通过在一堆点的集合中，通过最小二乘法计算出拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的拟合方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像数据，其中，所述图像数据包括多个点集；根据所述点集的顺序，计算所述图像数据中的每相邻的三个点的斜率平均变化率和/或所述图像数据中的每相邻的三个点的近似平均曲率；根据所述斜率平均变化率和/或所述近似平均曲率，将所述图像数据划分为若干个点集，以确定若干个线段；对若干个所述线段进行多项式拟合，得到每一线段对应的车道线；得到每一所述线段对应的车道线后，基于贝塞尔曲线连接每相邻两个线段，以确定所述图像数据对应的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像数据中的每相邻的三个点的斜率平均变化率，包括：获取所述图像数据中的每相邻的三个点的初始坐标值，其中，所述三个点包括第一个点、第二个点和第三个点；分别计算所述三个点之间相邻两点对应的两条线段的斜率；根据所述斜率，计算所述三个点之间相邻两点对应的两条线段的斜率平均变化率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述斜率平均变化率，将所述图像数据划分为若干个点集，以确定若干个线段，包括：若所述斜率平均变化率大于预设的斜率阈值，则将所述三个点中的第二个点作为下一次计算中相邻的三个点的第一个点，将所述三个点中的第三个点作为下一次计算中相邻的三个点的第二个点，并将所述第三个点的下一个点作为下一次计算中相邻的三个点的第三个点，以计算新的斜率变化率；同时，将相邻的三个点中的第一个点作为前一个点集的最后一个点，并将相邻的三个点中的第三个点作为后一个点集的第一个点，以确定若干个线段。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像数据中的每相邻的三个点的近似平均曲率，包括：获取所述图像数据中的每相邻的三个点的初始坐标值，其中，所述三个点包括第一个点、第二个点和第三个点；计算所述三个点之间相邻两点对应的两条线段的角度差，其中，所述角度差小于180度；根据所述角度差，计算所述三个点之间相邻两点对应的两条线段的近似平均曲率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述近似平均曲率，将所述图像数据划分为若干个点集，以确定若干个线段，包括：若所述近似平均曲率大于预设的距离阈值，则将所述三个点中的第二个点作为下一次计算中相邻的三个点的第一个点，将所述三个点中的第三个点作为下一次计算中相邻的三个点的第二个点，并将所述第三个点的下一个点作为下一次计算中相邻的三个点的第三个点，以计算新的近似平均曲率；同时，将相邻的三个点中的第一个点作为前一个点集的最后一个点，并将相邻的三个点中的第三个点作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：付楠，薛丛丛，
申请(专利权)人：合肥疆程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：