本发明专利技术涉及电力系统运维技术领域，提供一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法及相关装置，方法包括：通过获取海缆终端场的环境图像确定背景模板，并建立空间坐标系；将背景模板图像与各实时图像进行差异比较；识别存在活体异物的活体异物图像；获取活体异物图像中活体异物在海缆终端场周围出现的坐标，确定驱逐坐标点；将驱逐坐标点互相连接得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器；对实时图像识别得到活体异物频繁出现的坐标，以活体异物频繁出现的坐标规划的驱逐路径对应了活体异物的活动规律，使激光发射器按驱逐路径发射激光，能够精准的对活体异物进行驱逐，提高驱逐效率，增加海缆终端场的运行可靠性。增加海缆终端场的运行可靠性。增加海缆终端场的运行可靠性。
【技术实现步骤摘要】
海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法及相关装置
[0001]本专利技术涉及电力系统运维
，尤其涉及一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法及相关装置。
技术介绍
[0002]海缆终端场作为海底电缆线路的重要组成部分，其运行状态关系到整个电力系统的安全。海缆终端场是无人值守站点，且所建位置极为偏远，会时常受到野外动物的入侵攀爬，导致海缆终端场存在不可预控的安全隐患或设备损毁风险。
[0003]随技术发展，电网通过逐步安装基于声、光、电等手段的驱逐装置来实现活体异物的防治驱逐，但此类驱逐措施的防治策略较为简单，以发现活体异物后被动驱逐为主，具有一定盲目性，驱逐装置多数时间都在进行无意义的防护，驱逐效率低下。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种安全隐患闭环审核及相关装置，用于解决现有技术中因现有活体异物被动驱逐方案存在盲目性，导致存在驱逐效率低下的问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，包括：
[0006]获取海缆终端场的环境图像，根据各环境图像中相对静止的部分确定背景模板；建立背景模板图像并基于背景模板建立空间坐标系；
[0007]获取海缆终端场的实时图像，并将背景模板图像与各实时图像进行差异比较；识别存在活体异物的实时图像，得到活体异物图像；
[0008]获取活体异物图像中活体异物在海缆终端场周围出现的坐标以及次数；选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到驱逐坐标点；将驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线；获取连接线在空间坐标系的方程得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器。
[0009]可选的，所述选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到驱逐坐标点，具体为：
[0010]选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到异物活动坐标点；获取预设驱逐模式的驱逐范围，以驱逐范围筛选异物活动坐标点，得到驱逐坐标点，所述预设驱逐模式包括蛇鼠驱逐模式和鸟类驱逐模式。
[0011]可选的，所述将驱逐路径发送至激光发射器之后还包括：
[0012]根据预设驱逐模式将对应时间段的激光扫描速度和频率发送至激光发射器。
[0013]可选的，所述将驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线，具体为：
[0014]获取驱逐坐标点的对应活体异物图像的时间段，将处于同一时间段的驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线和连接线时间信息。
[0015]可选的，所述获取连接线在空间坐标系的方程得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器，具体为：
[0016]获取连接线在空间坐标系的方程，得到驱逐路径；获取激光发射器在空间坐标系
中的坐标，根据激光发射器坐标和驱逐路径计算激光发射器的激光发射角度方向，得到扫描信息并发送至激光发射器。
[0017]可选的，所述得到扫描信息并发送至激光发射器之后，还包括：
[0018]根据驱逐路径方程计算通过连接驱逐路径的最短线路，并将所述最短线路发送至激光发射器。
[0019]本申请第二方面提供了一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划装置，包括：
[0020]背景模板建立模块，用于获取海缆终端场的环境图像，根据各环境图像中相对静止的部分确定背景模板；建立背景模板图像并基于背景模板建立空间坐标系；
[0021]活体异物图像识别模块，用于获取海缆终端场的实时图像，并将背景模板图像与各实时图像进行差异比较；识别存在活体异物的实时图像，得到活体异物图像；
[0022]驱逐路径设置模块，用于获取活体异物图像中活体异物在海缆终端场周围出现的坐标以及次数；选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到驱逐坐标点；将驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线；获取连接线在空间坐标系的方程得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器。
[0023]可选的，还包括供能模块；
[0024]所述供能模块用于控制太阳能电池板和蓄电池为激光发射器提供运行所需的能量。
[0025]本申请第三方面提供了一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划设备，所述设备包括处理器以及存储器：
[0026]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0027]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行本专利技术第一方面任一项所述的海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法。
[0028]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行本专利技术第一方面任一项所述的海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法。
[0029]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：通过获取海缆终端场的环境图像，根据各环境图像中相对静止的部分确定背景模板；建立背景模板图像并基于背景模板建立空间坐标系；获取海缆终端场的实时图像，并将背景模板图像与各实时图像进行差异比较；识别存在活体异物的实时图像，得到活体异物图像；获取活体异物图像中活体异物在海缆终端场周围出现的坐标以及次数；选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到驱逐坐标点；将驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线；获取连接线在空间坐标系的方程得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器；对实时图像识别得到活体异物频繁出现的坐标，以活体异物频繁出现的坐标规划的驱逐路径对应了活体异物的活动规律，使激光发射器按驱逐路径发射激光，能够精准的对活体异物进行驱逐，提高驱逐效率，增加海缆终端场的运行可靠性。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0031]图1为海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法的第一个流程图；
[0032]图2为海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法的第二个流程图；
[0033]图3为海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划装置图。
具体实施方式
[0034]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]本专利技术提供了一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，用于解决现有技术中因现有活体异物被动驱逐方案存在盲目性，导致存在驱逐效率低下的问题。
[0036]请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法的第一个流程图。
[0037]S100，获取海缆终端场的环境图像，根据各环境图像中相对静止的部分确定背本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，其特征在于，包括：获取海缆终端场的环境图像，根据各环境图像中相对静止的部分确定背景模板；建立背景模板图像并基于背景模板建立空间坐标系；获取海缆终端场的实时图像，并将背景模板图像与各实时图像进行差异比较；识别存在活体异物的实时图像，得到活体异物图像；获取活体异物图像中活体异物在海缆终端场周围出现的坐标以及次数；选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到驱逐坐标点；将驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线；获取连接线在空间坐标系的方程得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器。2.根据权利要求1所述的一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，其特征在于，所述选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到驱逐坐标点，具体为：选择活体异物出现次数大于预设阈值的坐标，得到异物活动坐标点；获取预设驱逐模式的驱逐范围，以驱逐范围筛选异物活动坐标点，得到驱逐坐标点，所述预设驱逐模式包括蛇鼠驱逐模式和鸟类驱逐模式。3.根据权利要求2所述的一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，其特征在于，所述将驱逐路径发送至激光发射器之后还包括：根据预设驱逐模式将对应时间段的激光扫描速度和频率发送至激光发射器。4.根据权利要求1所述的一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，其特征在于，所述将驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线，具体为：获取驱逐坐标点的对应活体异物图像的时间段，将处于同一时间段的驱逐坐标点互相连接，得到若干连接线和连接线时间信息。5.根据权利要求1所述的一种海缆终端场活体异物驱逐激光路径规划方法，其特征在于，所述获取连接线在空间坐标系的方程得到驱逐路径，并将驱逐路径发送至激光发射器，具体为：获取连接线在空间坐标系的方程，得到驱逐路径；获取激光发射器在空间坐标系中的坐标，根据激光发射器坐标和驱逐...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，陈益平，朱轩辉，李良，王剑锋，王杰，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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