基于模糊算法的锚链机器人控制方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种基于模糊算法的锚链机器人控制方法和装置，属于智能控制领域。基于模糊算法的锚链机器人控制装置包括中心转盘、偏差判定模块、变化量判定模块和控制模块。基于模糊算法的锚链机器人控制方法包括：S1，判定中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差；S2，利用预设的模糊规则，根据转盘位置偏差和转盘速度偏差判定PID参数的变化量；S3，根据PID参数的变化量动态调整PID参数，从而实现对中心转盘的旋转控制。实施本申请的技术方案，可以更加精准有效的控制锚链机器人中心转盘的转动角度及速度，提升锚链机器人生产效率，增加设备寿命。增加设备寿命。增加设备寿命。

【技术实现步骤摘要】
基于模糊算法的锚链机器人控制方法和装置


[0001]本申请涉及智能控制领域，尤其涉及一种基于模糊算法的锚链机器人控制方法和装置。

技术介绍

[0002]目前锚链生产采用人+单体设备的生产方式，其生产效率难以满足生产企业对生产效率日益提高的要求，因此锚链自动加工的需求日益提高。而锚链机器人可以用于实现锚链自动加工，利用输送装置将锚链输送到依次输送到编环、焊接、去刺、压档四个工序设备以实现智能化控制，提高锚链生产的效率，但其存在如下不足：1、锚链输送设备在将锚链输送到各个工序设备时，容易因为输送位置不精准而导致使其难以精确、快速、高效的与锚链机器人生产线的四个工序相互配合衔接。2、锚链输送设备因为急停、偏位过大造成的机械破损，减少使用寿命。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中的至少一个技术问题，本申请提供了一种基于模糊算法的锚链机器人控制方法和装置。
[0004]本申请的第一方面，提供了一种基于模糊算法的锚链机器人控制方法，所述锚链机器人包括中心转盘，所述中心转盘用于将锚链依次输送到所述中心转盘圆周的各个锚链加工设备锚链加工工序设备处；
[0005]所述方法包括：
[0006]S1，判定所述中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差；
[0007]S2，利用预设的模糊规则，根据所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差确定判定PID参数的变化量；
[0008]S3，根据所述PID参数的实时变化量，对PID参数进行动态调整PID参数，从而实现对所述中心转盘的旋转及定位控制。
[0009]可选的，所述判定所述中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差，包括：
[0010]根据转盘位置检测模块的检测信号，确定判定所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差。
[0011]可选的，所述利用预设的模糊规则，根据所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差确定判定PID参数的变化量，包括：
[0012]计算所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差的隶属度；
[0013]利用根据输出量与输入量的关系制定的模糊规则表，确定判定输出量的隶属度；
[0014]根据所述输出量的隶属度计算输出值，以得到PID参数的变化量。
[0015]可选的，所述根据PID参数的变化量动态调整PID参数，从而实现对中心转盘的旋转控制根据PID参数的变化量，控制所述转盘旋转，包括：
[0016]将PID参数与所述PID参数的变化量求和后代入PID控制器，从而实现对中心转盘
的旋转控制以控制中心转盘旋转。
[0017]可选的，所述各个锚链加工工序设备包括依次间隔90度设置在所述中心转盘的圆周的编环设备、焊接设备、去刺设备和压档设备。
[0018]可选的，所述方法还包括：
[0019]响应所述中心转盘的启动信号，执行S1～S3的步骤，以控制所述中心转盘旋转90度；
[0020]响应所述中心转盘旋转90度的旋转到位信号，生成各个所述锚链加工工序设备的启动信号；
[0021]响应所有所述锚链加工工序设备工序完成的信号，生成所述中心转盘的启动信号。
[0022]本申请的第二方面，提供了一种基于模糊算法的锚链机器人控制装置，包括：
[0023]中心转盘，用于将锚链依次输送到所述中心转盘圆周的各个锚链加工工序设备处；
[0024]偏差判定模块，用于确定判定中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差；
[0025]变化量判定模块，用于利用预设的模糊规则，根据所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差确定判定PID参数的变化量；
[0026]控制模块，用于根据PID参数的实时变化量，对PID参数进行动态调整PID参数，从而实现对中心转盘的旋转及定位控制。
[0027]可选的，所述偏差判定模块，用于确定判定中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差时，具体用于：
[0028]根据转盘位置检测模块的检测信号，确定判定所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差。
[0029]可选的，所述变化量判定模块用于利用预设的模糊规则，根据所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差确定判定PID参数的变化量时，具体用于：
[0030]计算所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差的隶属度；
[0031]利用根据输出量与输入量的关系制定的模糊规则表，确定判定输出量的隶属度；
[0032]根据所述输出量的隶属度计算输出值，以得到PID参数的变化量。
[0033]可选的，所述控制模块用于根据PID参数的变化量动态调整PID参数，从而实现对中心转盘的旋转控制所述转盘旋转时，具体用于：
[0034]将PID参数与所述PID参数的变化量求和后代入PID控制器，从而实现对中心转盘的旋转控制以控制中心转盘旋转。
[0035]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，利用转盘位置偏差和转盘速度偏差，基于相应的模糊规则，得到PID参数的变化量，并根据PID参数的变化量实现转盘旋转控制，一方面，可以更加精准有效的控制锚链机器人转盘的转动角度及速度，提升锚链机器人对锚链运输控制的精准度，提升锚链机器人的生产效率，另一方面，可以降低转盘因急停、偏位过大造成的机械破损几率，增加使用寿命。
附图说明
[0036]附图示出了本申请的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本申请的原理，
其中包括了这些附图以提供对本申请的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0037]图1示出了根据本申请示例性实施例的基于模糊算法的锚链机器人控制方法的流程图；
[0038]图2示出了根据本申请示例性实施例的基于模糊算法的锚链机器人控制方法的控制框图；
[0039]图3示出了根据本申请示例性实施例的信号传输与控制示意图；
[0040]图4示出了根据本申请示例性实施例的基于模糊算法的锚链机器人控制装置的示意性框图。
具体实施方式
[0041]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。
[0042]应当理解，本申请的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。
[0043]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本申请中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于模糊算法的锚链机器人控制方法，其特征在于，所述锚链机器人包括中心转盘，所述中心转盘用于将锚链依次输送到所述中心转盘圆周的各个锚链加工工序设备处；所述方法包括：S1，判定所述中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差；S2，利用预设的模糊规则，根据所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差判定PID参数的变化量；S3，根据PID参数的变化量动态调整PID参数，从而实现对中心转盘的旋转控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述中心转盘的转盘位置偏差和转盘速度偏差，包括：根据转盘位置检测模块的检测信号，判定所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的模糊规则，根据所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差判定PID参数的变化量，包括：计算所述转盘位置偏差和所述转盘速度偏差的隶属度；利用根据输出量与输入量的关系制定的模糊规则表，判定输出量的隶属度；根据所述输出量的隶属度计算输出值，以得到PID参数的变化量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据PID参数的变化量动态调整PID参数，从而实现对中心转盘的旋转控制，包括：将PID参数与所述PID参数的变化量求和后代入PID控制器，从而实现对中心转盘的旋转控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个锚链加工工序设备包括依次间隔90度设置在所述中心转盘的圆周的编环设备、焊接设备、去刺设备和压档设备。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应所述中心转盘的启动信号，执行S1～S3的步骤，以控制所述中心转盘旋转90度；响应所述中心转盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨鹏翔，孙小青，
申请(专利权)人：北京中冶设备研究设计总院有限公司，
类型：发明
国别省市：