一种万向球形机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种万向球形机器人，包括球罩，所述球罩的内部设有电源，所述电源的一端固定安装有第一连杆，所述第一连杆的一端固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第一摩擦轮，所述电源的外部固定安装有第二连杆，所述第二连杆的一端固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有第二摩擦轮，所述电源的前部中心位置固定安装有摄像头，所述球罩为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。本实用新型专利技术所述的一种万向球形机器人，相比传统双轮差速机器人的移动方式，能够实现机器零半径转弯以及全方位移动，身躯更小，转向动作幅度小、转弯效率高，便于适用于更加狭小、复杂的空间中。复杂的空间中。复杂的空间中。

【技术实现步骤摘要】
一种万向球形机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种万向球形机器人。

技术介绍

[0002]随着近年来智能技术的发展，机器人已经逐渐走进人们的生活。然而现有的运动机器人，大都采用双轮差速的移动方式，身躯庞大，转向动作幅度大，转弯效率低，对运动空间有一定要求，能够在较为开阔的场地工作，但无法在狭小复杂的空间中可靠地使用。因此本案提出一种万向球机器人以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种万向球形机器人，可以有效解决
技术介绍
中的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：
[0005]一种万向球形机器人，包括球罩，所述球罩的内部设有电源，所述电源的一端固定安装有第一连杆，所述第一连杆的一端固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定安装有第一摩擦轮，所述电源的外部固定安装有第二连杆，所述第二连杆的一端固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有第二摩擦轮，所述电源的前部中心位置固定安装有摄像头。
[0006]作为本技术的进一步方案，所述球罩为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。
[0007]作为本技术的进一步方案，所述第一连杆、第一电机和第一摩擦轮均对称设置两组，两个第一摩擦轮和一个第二摩擦轮呈三角状排列。
[0008]作为本技术的进一步方案，两个所述第一摩擦轮和一个第二摩擦轮均与球罩接触。
[0009]作为本技术的进一步方案，所述球罩与其内部部件无刚性连接，且球罩的内部各部件重心位于球罩的中轴线靠下位置。
[0010]本技术的有益效果如下：整个万向球形机器人使用球罩代替现有机器人的轮式轮胎，能够实现机器零半径转弯以及全方位移动；且三个摩擦轮的位置呈现三角设计，以不同方向与球罩接触，在电机工作时可通过摩擦力改变球罩的运动方向与运动速度；球罩内部结构整体重心设计处于机体下侧，仅靠摩擦轮与地面的摩擦使球体进行运动，使内部装置可以稳定处于球体下方，相比传统双轮差速的移动方式，身躯更小，转向动作幅度小、转弯效率高，便于适用于更加狭小、复杂的空间中。
附图说明
[0011]图1为本技术一种万向球形机器人的整体结构示意图；
[0012]图2为本技术一种万向球形机器人的正视图；
[0013]图3为本技术一种万向球形机器人的侧视图；
[0014]图4为本技术一种万向球形机器人的俯视图。
[0015]图中：1、球罩；2、电源；3、第一连杆；4、第一电机；5、第一摩擦轮；6、第二连杆；7、第二电机；8、第二摩擦轮；9、摄像头。
具体实施方式
[0016]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0017]如图1
‑
4所示，一种万向球形机器人，包括球罩1，球罩1的内部设有电源2，电源2的一端固定安装有第一连杆3，第一连杆3的一端固定安装有第一电机4，第一电机4的输出轴固定安装有第一摩擦轮5，电源2的外部固定安装有第二连杆6，第二连杆6的一端固定安装有第二电机7，第二电机7的输出轴固定安装有第二摩擦轮8，电源2的前部中心位置固定安装有摄像头9。
[0018]本实施例中，球罩1为亚克力、塑料其中一种任意透明材质。
[0019]透明材质的球罩1一方面能够方便人们观察到球罩1的内部情况，另一方面也能够保证摄像头9能够拍摄到球罩1外部的情况。
[0020]本实施例中，第一连杆3、第一电机4和第一摩擦轮5均对称设置两组，两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8呈三角状排列。
[0021]两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8均与球罩1接触。
[0022]两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8在转动的时候，即可通过与球罩1之间的摩擦力带动球罩1转动，从而实现整个万向球形机器人的运动。
[0023]本实施例中，球罩1与其内部部件无刚性连接，且球罩1的内部各部件重心位于球罩1的中轴线靠下位置。
[0024]由于球罩1内部部件与其无刚性连接且重心朝下，因此三个摩擦轮转动的时候，与球罩1之间产生“仓鼠跑球”的效果，摒弃了传统机器人双轮差速的移动方式，转向动作幅度小，转弯效率高，使得整个万向球机器人更加适用于狭小复杂狭小的环境内。
[0025]需要说明的是，本技术为一种万向球形机器人，在使用时，通过电源2为两个第一电机4和一个第二电机7供电，使得两个第一摩擦轮5和一个第二摩擦轮8不同时转动，三个摩擦轮通过与球罩1之间的摩擦，带动球罩1运动，使得整个万向球机器人移动，通过三个摩擦轮不同时转动，实现机器零半径转弯以及全方位移动。
[0026]以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种万向球形机器人，其特征在于：包括球罩(1)，所述球罩(1)的内部设有电源(2)，所述电源(2)的一端固定安装有第一连杆(3)，所述第一连杆(3)的一端固定安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出轴固定安装有第一摩擦轮(5)，所述电源(2)的外部固定安装有第二连杆(6)，所述第二连杆(6)的一端固定安装有第二电机(7)，所述第二电机(7)的输出轴固定安装有第二摩擦轮(8)，所述电源(2)的前部中心位置固定安装有摄像头(9)。2.根据权利要求1所述的一种万向球形机器人，其特征在于：所述球罩(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子懿，周青钰，王韶枫，韩浩然，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：