本发明专利技术涉及机器人领域，具体为一种工业机器人用自动转向运输装置，其包括底座、升降环、触地板、支撑柱、支撑板、升降装置和控制系统；球形槽内配合滚动设置球体，升降环内周壁上设置有与螺纹配合的内螺纹；触地板设置在升降环底部；支撑柱设置在底座顶部，支撑柱上设置工业机器人安装座，工业机器人安装座外周壁上转动设置转动环；支撑板设置在转动环外周壁上，支撑板上滑动设置多组导向杆，导向杆底部设置滚轮组件；升降装置底部伸缩端与滚轮组件连接。本发明专利技术对动力结构的要求较低，装置制作容易且成本低，且转向过程中稳定性好，另外，运输至需要位置后，能直接通过多组触地板抵紧地面完成快速固定。完成快速固定。完成快速固定。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用自动转向运输装置
[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种工业机器人用自动转向运输装置。
技术介绍
[0002]工业机器人是用于制造生产的机器人系统。工业机器人被长时间设置在流水线的指定工位，而在流水线升级和改造过程中需要运输到指定位置，而且工业机器人大都为比较大型的机械，转运起来非常麻烦。
[0003]授权公告号为CN106628875B的中国专利公开了一种工业机器人用自动化转向运输装置，通过采用圆柱形立方体作为主底座的方式，并且通过加入多组锥形齿轮进行组合的方式，使得装置能够带动水平方向的物体进行旋转，并且通过采用抬升装置的方式，在人们进行转向之前，先抬升主底座的高度，从而带动传送履带向上，避免与底面接触，减小转向时的阻力，并且通过采用270度扇形安装槽的方式，对传送履带的旋转角度进行限制，从而进行方向的调节，方便人们进行使用。
[0004]但是上述已公开方案存在如下不足之处：转向之前需要抬升主底座和工业机器人，而工业机器人重量很大，需要较大的动力，对动力结构要求较高，且抬升时支撑点较少，容易向一侧倾斜，不够安全。
技术实现思路
[0005]本专利技术目的是针对
技术介绍
中存在的抬升转向所需动力较大，结构复杂且抬升时支撑点少稳定性差的问题，提出一种工业机器人用自动转向运输装置。
[0006]一方面，本专利技术提出一种工业机器人用自动转向运输装置，包括底座、升降环、触地板、支撑柱、支撑板、升降装置和控制系统；
[0007]底座为圆柱状，底座底面上设置多组球形槽，球形槽内配合滚动设置球体，底座外周壁上设置螺纹；升降环套在底座上，升降环内周壁上设置有与螺纹配合的内螺纹，底座上设置有带动升降环转动的动力组件a；触地板倾斜向外设置在升降环底部，触地板沿圆周方向设置多组；支撑柱设置在底座顶部，支撑柱设置多组，支撑柱上设置圆柱状的工业机器人安装座，工业机器人安装座外周壁上转动设置转动环，工业机器人安装座上设置有带动转动环转动的动力组件b；支撑板设置在转动环外周壁上，支撑板上沿竖直方向滑动设置多组导向杆，导向杆底部设置有推动底座前进的滚轮组件；升降装置竖直设置在支撑板底部，升降装置底部伸缩端与滚轮组件连接；控制系统与动力组件a、动力组件b、升降装置以及滚轮组件均控制连接。
[0008]优选的，底座包括圆柱a、圆柱b和螺栓；圆柱a和圆柱b并排连接，圆柱a和圆柱b外周壁上均设置多组弧形板，弧形板上设置相对的通孔，螺栓穿过通孔并和螺母配合锁紧，弧形板位于触地板内侧。
[0009]优选的，动力组件a包括支撑杆、环形齿圈a、筒体和齿轮a；支撑杆竖直设置在升降环上，支撑杆设置多组；环形齿圈a水平且转动设置在底座底部；筒体竖直设置在环形齿圈a
底部，支撑杆顶部配合插入筒体内；底座顶部设置安装槽a，安装槽a内设置动力装置b，齿轮a设置在动力装置b的输出轴上，齿轮a与环形齿圈a啮合。
[0010]优选的，动力组件b包括环形齿圈b和齿轮b；环形齿圈b设置在转动环上，环形齿圈b位于工业机器人安装座外侧；工业机器人安装座周壁上设置安装槽b，安装槽b内设置动力装置c，齿轮b设置在动力装置c的输出轴上，齿轮b与环形齿圈b啮合。
[0011]优选的，滚轮组件包括盒体、动力装置a、滚轮和转轴；盒体设置在多组导向杆底部，盒体底部开口；动力装置a设置在盒体内壁上，动力装置a的输出轴与转轴连接，转轴水平设置；滚轮在转轴上并列设置多组，滚轮与地面滚动接触。
[0012]优选的，支撑板上设置电源，电源与动力组件a、动力组件b、升降装置以及滚轮组件均电性连接。
[0013]优选的，触地板底部设置多组防滑条纹。
[0014]另一方面，本专利技术提出一种工业机器人用自动转向运输装置的运输方法，包括以下步骤：S1、运输前，通过动力组件a带动升降环转动并上升，使触地板脱离地面；S2、升降装置推动滚轮组件向下移动使滚轮组件贴紧地面；S3、滚轮组件启动即可结合多组球体推动整体装置向前移动；S4、转向时，升降装置收缩使滚轮组件脱离地面，然后动力组件b带动转动环转动，调节支撑板的位置，通过改变滚轮组件的滚动方向来完成转向运输；S5、升降装置再次推动滚轮组件压紧地面，在滚轮组件作用下，整体装置继续向调整后的方向移动运输。
[0015]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益的技术效果：不需要抬升整体装置，只需要抬升滚轮组件即可，对动力结构的要求较低，装置制作容易且成本低，且转向过程中，始终通过多组球体与地面形成稳定接触支撑，装置不会发生偏斜，稳定性好，运输更加安全，另外，运输至需要位置后，能直接通过多组触地板抵紧地面完成快速固定。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一种实施例的结构示意图；
[0017]图2为图1的仰视图；
[0018]图3为图1的俯视图；
[0019]图4为图1的俯视剖视图。
[0020]附图标记：1、圆柱a；2、圆柱b；3、弧形板；4、螺栓；5、球体；6、螺纹；7、升降环；8、触地板；9、支撑杆；10、环形齿圈a；11、筒体；12、安装槽a；13、齿轮a；14、支撑柱；15、工业机器人安装座；16、转动环；17、环形齿圈b；18、安装槽b；19、齿轮b；20、支撑板；21、导向杆；22、升降装置；23、盒体；24、动力装置a；25、滚轮；26、转轴；27、防滑条纹。
具体实施方式
[0021]实施例一
[0022]本专利技术提出的一种工业机器人用自动转向运输装置，包括底座、升降环7、触地板8、支撑柱14、支撑板20、升降装置22和控制系统；
[0023]如图1
‑
2所示，底座为圆柱状，底座底面上设置多组球形槽，球形槽内配合滚动设置球体5，底座外周壁上设置螺纹6；升降环7套在底座上，升降环7内周壁上设置有与螺纹6
配合的内螺纹，底座上设置有带动升降环7转动的动力组件a；触地板8倾斜向外设置在升降环7底部，触地板8沿圆周方向设置多组，触地板8底部设置多组防滑条纹27。
[0024]如图1和图4所示，支撑柱14设置在底座顶部，支撑柱14设置多组，支撑柱14上设置圆柱状的工业机器人安装座15，工业机器人安装座15外周壁上转动设置转动环16，工业机器人安装座15上设置有带动转动环16转动的动力组件b；支撑板20设置在转动环16外周壁上，支撑板20上沿竖直方向滑动设置多组导向杆21，导向杆21底部设置有推动底座前进的滚轮组件；升降装置22竖直设置在支撑板20底部，升降装置22底部伸缩端与滚轮组件连接；控制系统与动力组件a、动力组件b、升降装置22以及滚轮组件均控制连接。支撑板20上设置电源，电源与动力组件a、动力组件b、升降装置22以及滚轮组件均电性连接。
[0025]工作原理：需要稳定固定时，触地板8与地面抵紧，通过多组触地板8提供摩擦阻力，使装置整体无法移动，底部多组球体5能提供稳定支撑，结构更加稳定。需要运输工业机器人前，通过动力组件a带动升降环7转动并上升，使触地板8脱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于，包括底座、升降环(7)、触地板(8)、支撑柱(14)、支撑板(20)、升降装置(22)和控制系统；底座为圆柱状，底座底面上设置多组球形槽，球形槽内配合滚动设置球体(5)，底座外周壁上设置螺纹(6)；升降环(7)套在底座上，升降环(7)内周壁上设置有与螺纹(6)配合的内螺纹，底座上设置有带动升降环(7)转动的动力组件a；触地板(8)倾斜向外设置在升降环(7)底部，触地板(8)沿圆周方向设置多组；支撑柱(14)设置在底座顶部，支撑柱(14)设置多组，支撑柱(14)上设置圆柱状的工业机器人安装座(15)，工业机器人安装座(15)外周壁上转动设置转动环(16)，工业机器人安装座(15)上设置有带动转动环(16)转动的动力组件b；支撑板(20)设置在转动环(16)外周壁上，支撑板(20)上沿竖直方向滑动设置多组导向杆(21)，导向杆(21)底部设置有推动底座前进的滚轮组件；升降装置(22)竖直设置在支撑板(20)底部，升降装置(22)底部伸缩端与滚轮组件连接；控制系统与动力组件a、动力组件b、升降装置(22)以及滚轮组件均控制连接。2.根据权利要求1所述的工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于，底座包括圆柱a(1)、圆柱b(2)和螺栓(4)；圆柱a(1)和圆柱b(2)并排连接，圆柱a(1)和圆柱b(2)外周壁上均设置多组弧形板(3)，弧形板(3)上设置相对的通孔，螺栓(4)穿过通孔并和螺母配合锁紧，弧形板(3)位于触地板(8)内侧。3.根据权利要求1所述的工业机器人用自动转向运输装置，其特征在于，动力组件a包括支撑杆(9)、环形齿圈a(10)、筒体(11)和齿轮a(13)；支撑杆(9)竖直设置在升降环(7)上，支撑杆(9)设置多组；环形齿圈a(10)水平且转动设置在底座底部；筒体(11)竖直设置在环形齿圈a(10)底部，支撑杆(9)顶部配合插入筒体(11)内；底座顶部设置安装槽a(12)，安装槽a(12)内设置动力装置b，齿轮a(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张蕾，
申请(专利权)人：安徽天创智诚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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