本实用新型专利技术涉及隧道衬砌强度检测领域，具体涉及一种用于隧道衬砌无人机回弹装置，包括机身，机身四周设置有多个旋翼杆，每个旋翼杆端部设置有螺旋桨，机身上方设置有机械臂，机械臂包括机械臂立柱、机械转动臂和固定抓手，机械臂立柱一端转动设置在机身，机械转动臂的一端转动设置在机械臂立柱另一端，固定抓手的一端转动设置在机械转动臂的另一端，固定抓手的另一端设置有回弹仪。本实用新型专利技术可以实现隧道衬砌的自动检测，提高了施工效率以及施工安全。全。全。
【技术实现步骤摘要】
一种用于隧道衬砌的无人机回弹装置
[0001]本技术涉及隧道衬砌强度检测领域，具体涉及一种用于隧道衬砌无人机回弹装置。
技术介绍
[0002]随着我国高等级铁路建设的迅猛发展，铁路隧道的数量日益增多。但在隧道施工完成后，随着时间的推移，大大小小的问题也会接涌而来。例如：混凝土坍塌、掉块、漏水等，此时隧道质量问题显得尤为重要。作为检验衬砌强度的方法之一回弹法，在现有的检测条件下依靠装载机等大型机械将人举起，利用人工手持回弹仪在隧道表面测量，人工测量不仅会影响到数据的准确性，更会增加不安全系数，导致安全事故的发生。如何摆脱大型仪器的束缚，实现快速、高效检测，提高数据的准确性，减少人力、物理，杜绝安全事故的发生，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本技术克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种用于隧道衬砌无人机回弹装置。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种用于隧道衬砌的无人机回弹装置，包括机身，所述机身四周设置有多个旋翼杆，每个旋翼杆端部设置有螺旋桨，所述机身上方设置有机械臂，所述机械臂包括机械臂立柱、机械转动臂和固定抓手，所述机械臂立柱一端转动设置在所述机身，所述机械转动臂的一端转动设置在所述机械臂立柱另一端，所述固定抓手的一端转动设置在所述机械转动臂的另一端，所述固定抓手的另一端设置有回弹仪。
[0005]所述机身上还设置有电池和雷达检测模块。
[0006]所述机械转动臂上设置有机械臂视觉定位模块。
[0007]所述机身四周设置有六个旋翼杆。
[0008]所述机身底部设置有一体脚架。
[0009]所述机身为复合碳纤尼龙材料制成，所述机械臂采用碳纤维材料制成。
[0010]本技术与现有技术相比具有以下有益效果：
[0011]本技术提供了一种用于隧道衬砌无人机回弹装置，利用无人机搭载机械臂，通过机械臂控制回弹仪的高度与角度，可以实现测量区域的各个测点的测量，而且，无人机操控方便，可以实现测量区域的精确切换，其结构合理，设计新颖，降低了施工人员的劳动强度以及人力成本，提高了施工效率以及施工安全。
附图说明
[0012]图1为本技术提出一种用于隧道衬砌无人机回弹装置的立体图；
[0013]图中：1.回弹仪，2.机械固定抓手，3.部件连接器，4.机械臂视觉定位模块，5.机械
臂控制模块，6.数据光纤，7.机械臂，8.雷达模块，9.高压电池，10.螺旋桨，11.机身，12.一体脚架,13.机械转动臂，14.旋翼杆。
具体实施方式
[0014]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0015]如图1所示，本技术实施例提供了一种用于隧道衬砌的无人机回弹装置，包括机身11，所述机身11四周设置有多个旋翼杆14，每个旋翼杆14端部设置有螺旋桨10，所述机身11上方设置有机械臂，所述机械臂7包括机械臂立柱7、机械转动臂13和固定抓手2，所述机械臂立柱7一端转动设置在所述机身11，所述机械转动臂13的一端转动设置在所述机械臂立柱7另一端，所述固定抓手2的一端转动设置在所述机械转动臂13的另一端，所述固定抓手2的另一端设置有回弹仪1。
[0016]进一步地，本实施例中，所述机身11上还设置有电池9和雷达检测模块8。电池给无人机供电和机械臂，而雷达监测模块用于检测无人机与四周环境的距离。
[0017]进一步地，本实施例中，所述机械转动臂13上设置有机械臂视觉定位模块4。通过机械臂视觉定位模块4，可控制机械臂的固定抓手2的位置和角度，使回弹仪1处于合适的检测位置和角度，增加设备的稳定性。此外，械臂立柱7、机械转动臂13和固定抓手2之间设置有数据光纤，利用光纤传输机械手控制信号。机械臂立柱7和机械转动臂13之间设置有机械臂控制模块5，该模块用于在控制信号的作用下，控制机械转动臂13的转动角度。
[0018]具体地，本实施例中，所述机身11四周设置有六个旋翼杆14。多旋翼设计的主要作用是增加机身遇风的稳定性，并且给与飞行器更多的安全冗余空间。在通讯方面，机身使用最新的北斗定位，以提供飞行稳定，并在此基础上加入RTK，进一步减少飞行器的偏移误差，可使飞行器精度维持在厘米级以内。机械臂将采用碳纤维一体成型，成本较高，但重量和强度会达到工业高标准
[0019]进一步地，本实施例中，所述机身11底部设置有一体脚架12。当无人机完成测量任务后，通过一体脚架12降落。
[0020]本技术的工作原理如下：无人机在操控下达到预先设定位置后，机械臂可以控制回弹仪1的角度和高度，利用机械臂操控回弹仪进行当前测量区域的各个测点的测量后，无人机通过飞行调整到下一位置，再次通过机械臂调整回弹仪的角度和高度，实现下一测量区域的测量。
[0021]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于隧道衬砌的无人机回弹装置，其特征在于，包括机身（11），所述机身（11）四周设置有多个旋翼杆（14），每个旋翼杆（14）端部设置有螺旋桨（10），所述机身（11）上方设置有机械臂，所述机械臂包括机械臂立柱（7）、机械转动臂（13）和固定抓手（2），所述机械臂立柱（7）一端转动设置在所述机身（11），所述机械转动臂（13）的一端转动设置在所述机械臂立柱（7）另一端，所述固定抓手（2）的一端转动设置在所述机械转动臂（13）的另一端，所述固定抓手（2）的另一端设置有回弹仪（1）。2.根据权利要求1所述的一种用于隧道衬砌的无人机回弹装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王可心，刘建成，白凡，孙雪双，魏军，董萌，李金文，胡建辉，项柳福，丁正祥，韦征，周建强，翁文林，陆王杰，舒畅，郭敏，
申请(专利权)人：中铁十二局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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