本申请属于智能仓储的技术领域，公开了一种自动堆垛机，其包括升降机构、夹取机构以及地轨总装。地轨总装安装于地面，夹取机构包括安装板、两个相对设置的搬运夹爪以及驱动两个搬运夹爪相互靠近或远离的连杆组件，搬运夹爪与安装板滑移配合；升降机构包括安装架，安装架安装于地轨总装且与地轨总装滑移配合，安装板竖直滑移安装于安装架。本申请的夹取机构可沿着地轨总装的方向前进或后退，沿着安装架的方向在竖直方向上进行调整位置，根据物料的位置配合调整搬运夹爪的位置，完成夹取机构对高层货物难以自动攫取和转移，从而提高转移效率的效果。的效果。的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种自动堆垛机
[0001]本申请属于智能仓储的
，涉及一种自动堆垛机。
技术介绍
[0002]堆垛机是一种物料搬运机械，通过用货叉攫取物料，从而将物料从一处搬运至另一处堆垛，它的应用在生产中有着重要的意义。在机械化程度不高的企业里，物料搬运的量十分巨火，物料搬运占用劳动力多，搬运工人常占工人总数的15％以上，在人力搬运不能承担的重物和在高温或有放射性物质的区域作业时，必须利用机械进行搬运。
[0003]目前，行业现有一般堆垛机由地轨、天轨、横向驱动机构、提升机构以及搬运货叉组成，其中搬运货叉在横向驱动机构的作用下沿着地轨和天轨的方向运动，地轨和天轨相互配合使得搬运货叉的前进方向保持稳定，搬运货叉位于物料底面通过提升机构带动搬运货叉提升物料进行物料搬运；每次运行搬运1个产品，完成一个产品搬运后，再进行下一个产品搬运，轴运行精度约
±
2MM。
[0004]针对上述相关技术手段，对于堆积的物料，现有的堆垛机对高层货物的自动攫取和转移存在困难，仍需要人工将货物放在设备上，且设备移动不方便，转移效率低。
技术实现思路
[0005]为了改善现有技术中堆垛机对高层货物难以自动攫取和转移，从而导致转移效率低的缺陷，本申请提供一种自动堆垛机。
[0006]本申请提供的一种自动堆垛机采用如下的技术方案：一种自动堆垛机，包括：夹取机构，用于夹取物料，包括安装板、两个相对设置于所述安装板两侧的搬运夹爪以及驱动两个搬运夹爪相互靠近或远离的连杆组件，所述搬运夹爪与所述安装板滑移配合；所述连杆组件包括传动丝杆、连接块、联动杆、联动块以及驱动传动丝杆转动的夹取驱动件，所述夹取驱动件固定安装于所述安装板，所述传动丝杆安装于所述夹取驱动件的输出端，所述传动丝杆穿设所述连接块与所述连接块螺纹配合；所述联动杆设置有三根，三根联动杆的一端均与所述联动块转动配合，其中一个联动杆远离联动块的一端安装于连接块且与连接块转动配合，另外两个联动杆远离联动块的一端分别一一对应安装于两个搬运夹爪且与搬运夹爪转动配合，所述联动块转动安装于所述安装板；升降机构，用于调整所述搬运夹爪在竖直方向上的位置，包括安装架，所述安装板竖直滑移安装于所述安装架；地轨总装，用于调整所述搬运夹爪在平面上的位置，所述地轨总装安装于地面，所述安装架安装于所述地轨总装且与所述地轨总装水平滑移配合。
[0007]通过采用上述技术方案，夹取机构可沿着地轨总装的方向前进或后退，安装板可沿着安装架的方向进行调整位置，根据物料的位置配合调整搬运夹爪的位置，使得搬运夹爪与物料对齐；夹取驱动件驱动传动丝杆转动，传动丝杆从而带动连接块沿着传动丝杆的
方向前进或后退，使得与连接块连接的联动杆运动，继而带动联动块以联动块和安装板的转动点为支点旋转，使得与搬运夹爪连接的联动杆带动搬运夹爪相互靠近，从而使得两个搬运夹爪夹取物料，将物料进行自动攫取；夹取物料后，夹取机构沿着地轨总装的方向将物料转运至目的地，完成夹取机构对高层货物难以自动攫取和转移，从而提高转移效率。
[0008]可选的，所述夹取机构还包括用于调整所述搬运夹爪位置的平移组件，所述平移组件包括固定板、平移传动齿条，与所述平移传动齿条啮合的平移传动齿轮以及驱动平移传动齿轮转动的平移驱动件，所述平移传动齿条固定安装于所述安装板且所述平移传动齿条的长度方向与所述地轨总装的长度方向垂直，所述平移驱动件固定安装于所述固定板，所述平移传动齿轮安装于平移驱动件的输出端，所述安装板与所述固定板滑移配合，所述固定板竖直滑移安装于所述安装架。
[0009]通过采用上述技术方案，启动平移驱动件，平移驱动件驱动平移传动齿轮转动从而带动与平移传动齿轮啮合的平移传动齿条前进或后退，平移传动齿条带动安装板前进或后退，从而带动搬运夹爪朝向平移传动齿条的长度方向运动，使得搬运夹爪能够夹取远距离的物料以及调整夹取物料的位置，扩大了搬运夹爪的运动范围，拓展了的搬运夹爪的适用性。
[0010]可选的，还包括用于对位补偿的相机机构和控制机构，所述相机机构包括用于与外设的货架对位点进行成像的补偿相机以及镜头，所述补偿相机安装于固定板，且所述补偿相机的朝向与所述搬运夹爪的前进方向相同，所述镜头安装于补偿相机；所述控制机构安装于所述安装架，所述控制机构包括控制器，所述补偿相机与控制器电连接用于输出和接受所述补偿相机的成像电信号。
[0011]通过采用上述技术方案，当搬运夹爪夹取物料运输转移至目的地时，搬运夹爪在平移组件的驱动下，朝向目的地货架上放置，控制器传输电信号控制补偿相机对货架进行成像，使得补偿相机对货架成像从而转换成电信号至控制器，控制器通过补偿相机的成像电信号从而控制搬运夹爪的空间位置，进行辅助定位，提升物料放置的精准性。
[0012]可选的，所述夹取机构设置有两组，每组夹取机构设置有两个朝向相反且并排的夹取机构，每个夹取机构均滑移安装于固定板，所述相机机构设置有两个且位于两组夹取机构之间，两个相机机构的朝向相反。
[0013]通过采用上述技术方案，多个且朝向相反的夹取机构的设置有使得堆垛机的双边均可进行自动攫取和转移物料，提升了堆垛机的使用适用性；同时多个夹取机构同时工作可一次性搬运多个物料，提升了堆垛机的搬运效率，同样工况下缩短了整个搬运的时长。
[0014]可选的，所述升降机构还包括安装基板和控制固定板升降的升降组件，所述安装基板固定安装于所述安装架朝向地面的一端；所述升降组件包括两条升降链条、两根转轴以及驱动转轴转动的升降驱动件，所述升降驱动件安装于所述安装基板，每根转轴的两端分别设置有用于与所述升降链条啮合的转动齿轮，两根转轴分别位于所述安装架的沿竖直方向的两端，每根升降链条分别与两个转轴同侧的转动齿轮啮合；所述固定板朝向所述安装架的两端面均设置有固定块，所述升降链条穿设所述固定块且与所述固定块固定连接。
[0015]通过采用上述技术方案，升降驱动件驱动其中一根转轴转动，转轴转动带动转动齿轮同步转动，从而使得与两端传动齿轮啮合的升降链条运动，升降链条带动固定板升降运动，从而调整夹取机构在竖直方向上的位置；同时两组升降链条配合使得多个夹取机构
的升降位移一致，使得多个夹取机构同步升降。
[0016]可选的，所述搬运夹爪设置有用于与安装板滑移配合的连接部和用于接触物料的夹持部，所述连接部与所述夹持部固定连接；所述夹持部设置有用于增大与物料摩擦力的夹持块，所述夹持块与所述夹持部固定连接且位于两个搬运夹爪相对的端面，所述夹持块由橡胶材质制成。
[0017]通过采用上述技术方案，两个搬运夹爪在连杆组件的作用下相互靠近以夹取物料，物料的两侧与夹持块的距离逐渐缩短至物料的两侧与夹持块接触并抵压，一方面，夹持块增大了夹持部与物料之间的摩擦力，升降机构带动两个搬运夹爪上升的过程中提高了夹持部对物料的夹持稳定性；另一方面，夹持块对物料的两侧起到了缓冲的作用，降低了物料在夹持过程中因夹持而造成应力不均产生的损坏，保证了物料的良品率。
[0018]可选的，所述夹持块设置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动堆垛机，其特征在于，包括：夹取机构(1)，用于夹取物料，包括安装板(11)、两个相对设置于所述安装板(11)两侧的搬运夹爪(12)以及驱动两个搬运夹爪(12)相互靠近或远离的连杆组件(13)，所述搬运夹爪(12)与所述安装板(11)滑移配合；所述连杆组件(13)包括传动丝杆(131)、连接块(132)、联动杆(133)、联动块(134)以及驱动传动丝杆(131)转动的夹取驱动件(135)，所述夹取驱动件(135)固定安装于所述安装板(11)，所述传动丝杆(131)安装于所述夹取驱动件(135)的输出端，所述传动丝杆(131)穿设所述连接块(132)与所述连接块(132)螺纹配合；所述联动杆(133)设置有三根，三根联动杆(133)的一端均与所述联动块(134)转动配合，其中一个联动杆(133)远离联动块(134)的一端安装于连接块(132)且与连接块(132)转动配合，另外两个联动杆(133)远离联动块(134)的一端分别一一对应安装于两个搬运夹爪(12)且与搬运夹爪(12)转动配合，所述联动块(134)转动安装于所述安装板(11)；升降机构(2)，用于调整所述搬运夹爪(12)在竖直方向上的位置，包括安装架(21)，所述安装板(11)竖直滑移安装于所述安装架(21)；地轨总装(3)，用于调整所述搬运夹爪(12)在平面上的位置，所述地轨总装(3)安装于地面，所述安装架(21)安装于所述地轨总装(3)且与所述地轨总装(3)水平滑移配合。2.根据权利要求1所述的一种自动堆垛机，其特征在于，所述夹取机构(1)还包括用于调整所述搬运夹爪(12)位置的平移组件(14)，所述平移组件(14)包括固定板(141)、平移传动齿条(142)，与所述平移传动齿条(142)啮合的平移传动齿轮(143)以及驱动平移传动齿轮(143)转动的平移驱动件(144)，所述平移传动齿条(142)固定安装于所述安装板(11)且所述平移传动齿条(142)的长度方向与所述地轨总装(3)的长度方向垂直，所述平移驱动件(144)固定安装于所述固定板(141)，所述平移传动齿轮(143)安装于平移驱动件(144)的输出端，所述安装板(11)与所述固定板(141)滑移配合，所述固定板(141)竖直滑移安装于所述安装架(21)。3.根据权利要求2所述的一种自动堆垛机，其特征在于，还包括用于对位补偿的相机机构(4)和控制机构(5)，所述相机机构(4)包括用于与外设的货架对位点进行成像的补偿相机(41)以及镜头(42)，所述补偿相机(41)安装于固定板(141)，且所述补偿相机(41)的朝向与所述搬运夹爪(12)的前进方向相同，所述镜头(42)安装于补偿相机(41)；所述控制机构(5)安装于所述安装架(21)，所述控制机构(5)包括控制器，所述补偿相机(41)与控制器电连接用于输出和接受所述补偿相机(41)的成像电信号。4.根据权利要求3所述的一种自动堆垛机，其特征在于，所述夹取机构(1)设置有两组，每组夹取机构(1)设置有两个朝向...
【专利技术属性】
技术研发人员：余守军，李兵勇，
申请(专利权)人：深圳市精泰达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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