一种光伏组件的清扫机构及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种光伏组件的清扫机构及其控制方法，本发明专利技术中支架体设置有活动支腿，当清扫机器人需要跨组串移动时，活动支腿的自由端支撑于光伏板的相应位置，支架体相对活动支腿前伸至下一排光伏组串的上方后，再通过前支腿和后支腿支撑于该工位，因活动支腿上设置有搭载清扫机器人的搭载装置，清扫机器人存放至搭载装置，随活动支腿一起沿支架体移动至下一排光伏组串的上方，然后再从搭载装置转移至该排的光伏组串的光伏板，从而实现了清扫机器人的跨组串移动，通过该清扫机构能够实现清扫机器人对所有光伏组串的自动清扫，提高清扫效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏组件的清扫机构及其控制方法


[0001]本专利技术涉及光伏组件的清扫的
，特别涉及一种光伏组件的清扫机构及其控制方法。

技术介绍

[0002]光伏发电尤其分布式光伏发电成了我国新能源发展的主力军，随着项目的逐渐增多，分布式光伏的运维便逐渐暴露出了清洗难的问题。
[0003]光伏电站由于所处位置和铺设角度的原因，导致光伏组件边框下沿经常存有积灰，如果不及时清理，就会影响发电量，严重情况还会产生热斑效应，损坏组件。一般光伏组件清洁经常采用人工清洗，或者清洁机器人。人工清洗存在踩踏组件、人员登高危险、无法及时清理组件灰尘等弊端，会逐步被淘汰；而清扫机器人虽可以自动进行清洗，但也未能摆脱人工清洗的范畴，比如当机器人从一个组串清洗完毕后仍需人工将其换到下一个组串间隔，不论是常见的屋顶固定支架分布式电站还是目前正热的索结构柔性支架分布式电站，均面临清扫机器人难以跨越不同光伏组串的难题，限制了清扫机器人的自动作业范围和作业效率。
[0004]因此，需要提供一种在不同组串间自动跨越的装置，以实现清扫机器人能够在不同组串之间运动，进而提高清洗除尘效率，是本领域内技术人员一直关注的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的为提供一种能够实现清扫机器人跨组串的光伏组件的清扫机构及其控制方法。
[0006]本专利技术提供一种光伏组件的清扫机构，光伏组件包括沿第一方向布置的至少两排光伏组串；所述清扫机构包括支架体，所述支架体具有前支腿、后支腿和活动支腿，所述活动支腿与所述支架体二者沿第一方向能相对移动，并且所述活动支腿的自由端能够在支撑于光伏组串和非支撑于光伏组串两种状态下切换，所述活动支腿的自由端还具有搭载装置，用于搭载或释放用于清扫光伏板的清扫机器人；
[0007]当跨组串移动时，所述活动支腿支撑定位于所述光伏组串，在所述活动支腿的支撑下，所述支架体能够相对所述活动支腿移动到至少部分位于下一排光伏组串的上方的工位,并再次通过所述前支腿和所述后支腿支撑于该工位后，所述活动支腿处于非支撑状态并沿所述支架体运动至所述下一排光伏组串的上方。活动支腿可以通过吸附方式与光伏组串的光伏板相对定位，或者活动支腿也可以通过卡接等方式与光伏板的边框相对定位。
[0008]本专利技术中支架体设置有活动支腿，当清扫机器人需要跨组串移动时，活动支腿的自由端支撑于光伏板的相应位置，支架体相对活动支腿前伸至下一排光伏组串的上方后，再通过前支腿和后支腿支撑于该工位，因活动支腿上设置有搭载清扫机器人的搭载装置，清扫机器人存放至搭载装置，随活动支腿一起沿支架体移动至下一排光伏组串的上方，然后再从搭载装置转移至该排的光伏组串的光伏板，从而实现了清扫机器人的跨组串移动，
通过该清扫机构能够实现清扫机器人对所有光伏组串的自动清扫，提高清扫效率。
[0009]可选的，所述前支腿和所述后支腿均固定连接所述支架体，当跨组串移动时，所述活动支腿单独支撑所述支架体，所述支架体带动所述前支腿和所述后支腿同时相对所述活动支腿移动。
[0010]可选的，所述后支腿沿所述第一方向相对所述支架体能够移动；所述前支腿、所述活动支腿和所述后支腿任意两者均能够稳定支撑所述支架体，当跨组串移动时，所述活动支腿和所述后支腿共同支撑所述支架体，所述支架体带动所述前支腿相对所述活动支腿移动，以至所述支架体至少部分位于下一排光伏组串的上方，所述前支腿再次支撑于所述下排光伏组串后，所述活动支腿处于非支撑状态并沿所述支架体运动至所述下一排光伏组件的上方。
[0011]可选的，当所述前支腿和所述活动支腿共同支撑所述支架体时，所述后支腿能够朝靠近所述活动支腿的方向移动。
[0012]可选的，所述前支腿、所述后支腿和所述活动支腿均为可伸缩式支腿，以便移动时避让光伏板。
[0013]可选的，当所述活动支腿处于支撑状态时，所述活动支腿的自由端通过定位机构定位于所述光伏组串的光伏板或边框。
[0014]可选的，所述定位机构包括吸附结构或者卡接结构。
[0015]可选的，所述活动支腿包括安装主体、升降驱动部件和至少一根升降杆，所有所述升降杆的固定端安装于所述安装主体，所述安装主体与所述支架体相对移动，所述升降驱动部件驱动各所述升降杆上升或下降，所述搭载装置设置于各所述升降杆的自由端。
[0016]可选的，所述搭载装置包括用于搭载所述清扫机器人的舱室，所述舱室具有通道以便所述清扫机器人进入或者驶出所述舱室内部；当所述活动支腿处于支撑于所述光伏组串状态时，所述舱室的底壁与所述光伏板面面抵靠。
[0017]可选的，还包括用于检测所述舱室的底壁相对水平面倾角的第一传感器，所述升降驱动部件根据所述第一传感器所检测的信号控制各所述升降杆动作，以使所述舱室的底壁相对水平面的角度与其下方的光伏板的倾角一致；
[0018]或者/和，所述舱室的底壁与所述光伏板通过吸附结构吸附定位。
[0019]可选的，所述舱室的底壁的四角均设置有红外传感器。
[0020]可选的，所述舱室包括底壁以及侧壁，所述侧壁转动连接于所述底壁平行于所述第一方向的左右两侧，所述侧壁能够相对所述底壁在展平状态和竖直状态之间往复运动。
[0021]可选的，所述安装主体和所述支架体其中一者设置有齿轮，另一者设置有与所述齿轮啮合的齿条，在所述齿轮和所述齿条的配合下，所述安装主体和所述支架体二者沿所述第一方向相对运动。
[0022]可选的，所述支架体沿其长度的两侧分别设置有第一齿条组和第二齿条组，所述第一齿条组和所述第二齿条组均至少包括一个齿条，所述安装主体设置有与所述第一齿条组和所述第二齿条组的齿条对应啮合配合的第一齿轮组和第二齿轮组，每一所述齿轮组至少具有一个齿轮。
[0023]可选的，所述第一齿条组和所述第二齿条组均包括上下平行的两个齿条，两所述齿条的齿面相背，所述第一齿轮组和所述第二齿轮组均包括上下两排齿轮，分别与相应侧
的两个齿条啮合。
[0024]可选的，还包括第一驱动装置，用于驱动所述支架体和所述安装主体相对移动；
[0025]或者/和，所述前支腿设有第二传感器，所述第二传感器用于检测所述前支腿移动位置以使其能够支撑于所述光伏串组的边框；
[0026]或者/和，所述后支腿设有第三传感器，所述第三传感器用于检测所述后支腿移动位置以使其能够支撑于所述光伏串组的边框。
[0027]此外，本专利技术还提供了一种上述任一项所述光伏组件的清扫机构的控制方法，所述控制方法具体包括：
[0028]将活动支腿支撑于清扫机器人所处的光伏板组串，并回收清扫机器人于搭载装置；
[0029]驱动支架体相对所述活动支腿移动以使其部分位于下一排光伏板组串上方，然后通过前支腿和后支腿支撑所述支架体于该工位；
[0030]将活动支腿处于非支撑状态并驱动所述活动支腿沿所述支架体运动所述下一排光伏板组串的上方。
[0031]可选的，在所述前支腿和所述后支腿随所述支架体移动之前或者移动过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏组件的清扫机构，光伏组件包括沿第一方向布置的至少两排光伏组串；其特征在于，所述清扫机构包括支架体，所述支架体具有前支腿、后支腿和活动支腿，所述活动支腿与所述支架体二者沿第一方向能相对移动，并且所述活动支腿的自由端能够在支撑于光伏组串和非支撑于光伏组串两种状态下切换，所述活动支腿的自由端还具有搭载装置，用于搭载或释放用于清扫光伏板的清扫机器人；当跨组串移动时，所述活动支腿支撑定位于所述光伏组串，在所述活动支腿的支撑下，所述支架体能够相对所述活动支腿移动到至少部分位于下一排光伏组串的上方的工位,并再次通过所述前支腿和所述后支腿支撑于该工位后，所述活动支腿处于非支撑状态并沿所述支架体运动至所述下一排光伏组串的上方。2.如权利要求1所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，所述前支腿和所述后支腿均固定连接所述支架体，当跨组串移动时，所述活动支腿单独支撑所述支架体，所述支架体带动所述前支腿和所述后支腿同时相对所述活动支腿移动。3.如权利要求1所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，所述后支腿沿所述第一方向相对所述支架体能够移动；所述前支腿、所述活动支腿和所述后支腿任意两者均能够稳定支撑所述支架体，当跨组串移动时，所述活动支腿和所述后支腿共同支撑所述支架体，所述支架体带动所述前支腿相对所述活动支腿移动，以至所述支架体至少部分位于下一排光伏组串的上方，所述前支腿再次支撑于所述下排光伏组串后，所述活动支腿处于非支撑状态并沿所述支架体运动至所述下一排光伏组件的上方。4.如权利要求3所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，当所述前支腿和所述活动支腿共同支撑所述支架体时，所述后支腿能够朝靠近所述活动支腿的方向移动。5.如权利要求1至4任一项所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，所述前支腿、所述后支腿和所述活动支腿均为可伸缩式支腿，以便移动时避让光伏板。6.如权利要求1至4任一项所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，当所述活动支腿处于支撑状态时，所述活动支腿的自由端通过定位机构定位于所述光伏组串的光伏板或边框。7.如权利要求6所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，所述定位机构包括吸附结构或者卡接结构。8.如权利要求6所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，所述活动支腿包括安装主体、升降驱动部件和至少一根升降杆，所有所述升降杆的固定端安装于所述安装主体，所述安装主体与所述支架体相对移动，所述升降驱动部件驱动各所述升降杆上升或下降，所述搭载装置设置于各所述升降杆的自由端。9.如权利要求8所述的光伏组件的清扫机构，其特征在于，所述搭载装置包括用于搭载所述清扫机器人的舱室，所述舱室具有通道以便所述清扫机器人进入或者驶出所述舱室内部；当所述活动支腿处于支撑于所述光伏组串状态时，所述舱室的底壁与所述光伏板面面抵靠。10.如权利要求9所述的光伏组件的清扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：张广斌，张瑞敏，滕晓宇，赵建光，吕海峰，刘波，希公博，
申请(专利权)人：汇耀品尚能源科技云南有限公司，
类型：发明
国别省市：