一种折弯专用机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种折弯专用机器人，包括地轨、滑动底座、大臂、小臂和腕臂，滑动底座的下侧和地轨滑动相连，大臂的一端通过J2轴和底座转动相连，另一端通过J3轴和小臂的一端转动相连，小臂的另一端通过J4轴和腕臂转动相连，腕臂上安装有J5轴。解决现有技术中的折弯机械臂占用大量空间，抓取范围较小的问题。抓取范围较小的问题。抓取范围较小的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种折弯专用机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种折弯专用机器人。

技术介绍

[0002]随着钣金自动化行业的迅速发展，大件钣金的自动化折弯逐渐替代人工手扶折弯，从而大大提高了生产效率和质量，也进一步保障了操作人员的生产安全。
[0003]在钣金自动化折弯这个方面，目前有6轴通用机器人折弯，还有在6轴通用机器人的基础上改变臂的长度制造的折弯专用机器人，也有3个滑动轴加2个旋转轴的折弯机械臂。这些折弯机器人或多或少都有各自的缺点。6轴通用机器人缺点在于各臂的长度不太适合折弯，折弯大件钣金会出现钣金于机械臂碰撞干涉，6轴折弯专用机器人对比6轴通用机器人好了很多，不在出现碰撞干涉的情况，但6轴专用机器人的大臂变短了，抓取运动的范围也减小了，在折弯工作环境中需要放置很多设备和加工工件，主要有折弯机、未加工零件、加工完成零件、定位台、吸盘放置支架等。6轴专用机器人需要安装地轨才能满足大件钣金加工环境，这样就变成了6+1轴的结构，结构更复杂，更多的电机轴也增加了制造成本。3个滑动轴加2个旋转轴的折弯机械臂需要安装一个支架，占用大量空间，抓取范围较小。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种折弯专用机器人，解决现有技术中的折弯机械臂占用大量空间，抓取范围较小的问题。
[0005]为解决上述的技术问题，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种折弯专用机器人，包括地轨、滑动底座、大臂、小臂和腕臂，滑动底座的下侧和地轨滑动相连，大臂的一端通过J2轴和底座转动相连，另一端通过J3轴和小臂的一端转动相连，小臂的另一端通过J4轴和腕臂转动相连，腕臂上安装有J5轴。
[0007]进一步的技术方案是，J2轴包括第一伺服电机，第一伺服电机安装于滑动底座上，第一伺服电机的输出轴和大臂一端的侧面相连，J3轴包括第二伺服电机，第二伺服电机安装于大臂的另一端，第二伺服电机的输出轴和小臂一端的侧面相连，J4轴包括第三伺服电机，第三伺服电机安装于小臂的另一端，第三伺服电机的输出轴和腕臂相连，J5轴包括第四伺服电机，第四伺服电机安装于腕臂上，第四伺服电机的输出轴端部可拆卸安装有抓取机构；第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机的旋转轴线方向相互平行，第四伺服电机的旋转轴线方向垂直于第三伺服电机的旋转轴线方向。
[0008]更进一步的技术方案是，滑动底座的下侧通过导轨条和地轨滑动相连，地轨的上侧沿其长度方向设置有开口朝上的滑动槽，导轨条沿滑动槽的长度方向安装于滑动槽的槽底，滑动底座的下侧连接有滑动块，滑动块的下侧设置有导轨槽，底座安装于地轨上时，导轨槽和导轨条滑动相连。
[0009]更进一步的技术方案是，滑动底座通过第五伺服电机在地轨上滑动，底座的边缘向外延伸形成有安装板，第五伺服电机竖直朝下安装于安装板的上侧，第五伺服电机的输
出轴通过转动孔穿到安装板的下侧，并且第五伺服电机的输出轴在安装板的下侧同轴相连有齿轮，滑动槽的槽壁沿其长度方向设置有齿条，底座安装于地轨上时，齿轮和齿条相啮合。
[0010]更进一步的技术方案是，第一伺服电机通过第一安装孔安装于底座上，第一安装孔设置于底座上，且孔口朝向地轨的长度方向，第一伺服电机安装于第一安装孔内，并且第一伺服电机的输出轴穿出第一安装孔和大臂一端的侧面传动相连；第二伺服电机通过第二安装孔安装于大臂上，第二安装孔设置于大臂远离底座一端的侧面，且孔口朝向地轨的长度方向，第二伺服电机安装于第二安装孔内，并且第二伺服电机的输出轴穿出第二安装孔和小臂一端的侧面传动相连；第三伺服电机通过第三安装孔安装于小臂上，第三安装孔设置于小臂远离大臂一端的侧面，且孔口朝向地轨的长度方向，第三伺服电机安装于第三安装孔内，并且第三伺服电机的输出轴穿出第三安装孔和腕臂的侧面传动相连；第四伺服电机通过第四安装孔安装于腕臂上，第四安装孔设置于外壁的端部，且孔口朝向垂直于地轨的长度方向，第四伺服电机安装于第四安装孔内，并且第四伺服电机的输出轴穿出第四安装孔和抓取机构可拆卸相连。
[0011]更进一步的技术方案是，第四伺服电机的输出轴通过自动夹头和抓取机构可拆卸相连。
[0012]更进一步的技术方案是，地轨的一侧安装有电控箱，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机均通过控制线和电控箱相连。
[0013]与现有技术相比，本技术至少具有以有益效果之一：1、本技术通过设置地轨配合滑动底座，能够很好的使折弯专用机器人能够沿着地轨的长度方向进行移动；2、大臂、小臂和腕臂配合J2轴、J3轴、J4轴以及J5轴能够实现四个轴向的运动；3、通过大臂和小臂的配合，能够在不占用较大空间的前提下，有足够的抓取范围；4、通过设置腕臂，能够很好的旋转，对固定在腕臂上的板材调整，便于板材通过折弯机进行折弯。
附图说明
[0014]图1为本技术一种折弯专用机器人的立体示意图。
[0015]图2为本技术一种折弯专用机器人转弯时的立体示意图。
[0016]图3为本技术一种折弯专用机器人的折弯步骤完成后的姿态。
[0017]图4为本技术一种折弯专用机器人的折弯步骤开始时的姿态。
[0018]图5为本技术一种折弯专用机器人组成的折弯工作站。
[0019]图6为图2中标记A处的局部放大示意图。
[0020]图7为图2中标记B处的局部放大示意图。
[0021]图标：1
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地轨，2
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滑动底座，3
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大臂，4
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小臂，5
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腕臂，6
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第一伺服电机，7
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第二伺服电机，8
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第四伺服电机，9
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吸盘，10
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导轨条，11
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滑动槽，12
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滑动块，13
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导轨槽，14
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第五伺服电机，15
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安装板，16
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齿轮，17
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第一安装孔，18
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第二安装孔，19
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第四安装孔，20
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自动夹头，21
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电控箱，22
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示教器，23
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加工完成零件，24
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待加工零件，25
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定位台，26
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吸盘放置支架，27
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折弯机。
具体实施方式
[0022]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0023]图1至图7所示为本技术的实施例。
[0024]实施例1：
[0025]如图1
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...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种折弯专用机器人，其特征在于，包括地轨（1）、滑动底座（2）、大臂（3）、小臂（4）和腕臂（5），所述滑动底座（2）的下侧和地轨（1）滑动相连，所述大臂（3）的一端通过J2轴和底座转动相连，另一端通过J3轴和小臂（4）的一端转动相连，所述小臂（4）的另一端通过J4轴和腕臂（5）转动相连，所述腕臂（5）上安装有J5轴。2.根据权利要求1所述的一种折弯专用机器人，其特征在于，所述J2轴包括第一伺服电机（6），所述第一伺服电机（6）安装于滑动底座（2）上，所述第一伺服电机（6）的输出轴和大臂（3）一端的侧面相连，所述J3轴包括第二伺服电机（7），所述第二伺服电机（7）安装于大臂（3）的另一端，所述第二伺服电机（7）的输出轴和小臂（4）一端的侧面相连，所述J4轴包括第三伺服电机，所述第三伺服电机安装于小臂（4）的另一端，所述第三伺服电机的输出轴和腕臂（5）相连，所述J5轴包括第四伺服电机（8），所述第四伺服电机（8）安装于腕臂（5）上，所述第四伺服电机（8）的输出轴端部可拆卸安装有抓取机构（9）；所述第一伺服电机（6）、第二伺服电机（7）以及第三伺服电机的旋转轴线方向相互平行，所述第四伺服电机（8）的旋转轴线方向垂直于第三伺服电机的旋转轴线方向。3.根据权利要求2所述的一种折弯专用机器人，其特征在于：所述滑动底座（2）的下侧通过导轨条（10）和地轨（1）滑动相连，所述地轨（1）的上侧沿其长度方向设置有开口朝上的滑动槽（11），所述导轨条（10）沿滑动槽（11）的长度方向安装于滑动槽（11）的槽底，所述滑动底座（2）的下侧连接有滑动块（12），所述滑动块（12）的下侧设置有导轨槽（13），所述底座安装于地轨（1）上时，所述导轨槽（13）和导轨条（10）滑动相连。4.根据权利要求3所述的一种折弯专用机器人，其特征在于：所述滑动底座（2）通过第五伺服电机（14）在地轨（1）上滑动，所述底座的边缘向外延伸形成有安装板（15），所述第五伺服电机（14）竖直朝下安装于安装板（15）的上侧，所述第五伺服电机（14）的输出轴通过转动孔穿到安装板（15）的下侧，并且所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋剑波，
申请(专利权)人：蒋剑波，
类型：新型
国别省市：