一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。包括：获取车辆在世界坐标系下的位置信息；基于所述位置信息加载局部地图，并将所述局部地图转换到局部坐标系下；在所述局部坐标系下构建地图似然图和GNSS似然图；其中，所述地图似然图中包括区分航向的可运行区域，所述GNSS似然图基于历史时间窗口内的GNSS信息构建；基于航位推算确定车辆的航位推算轨迹；基于所述航位推算轨迹、所述地图似然图以及所述GNSS似然图，使用最大似然估计得到最优车辆位姿。该方法将GNSS、航位推算与地图信息相结合，通过最大似然估计进行车道级定位，不依赖于GNSS信号的质量，在隧道、高架等场景下仍能实现车道级的定位精度，在各种场景下具有良好的泛化能力。景下具有良好的泛化能力。景下具有良好的泛化能力。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]定位技术是智能车辆驾驶中的重要技术，车辆定位技术可以为车辆提供车辆位姿。在智能汽车定位技术中，以全球导航卫星系统(Global navigation satellite system，GNSS)技术应用最广。
[0003]目前的车道级定位普遍依赖于高精度的GNSS定位，而GNSS定位在隧道、高架等场景下会因为信号遮挡和反射等影响导致定位精度无法保证。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，以解决现有的GNSS定位在隧道、高架等场景下会因为信号遮挡和反射等影响导致定位精度无法保证的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：
[0006]获取车辆在世界坐标系下的位置信息；
[0007]基于所述位置信息加载局部地图，并将所述局部地图转换到局本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在世界坐标系下的位置信息；基于所述位置信息加载局部地图，并将所述局部地图转换到局部坐标系下；在所述局部坐标系下构建地图似然图和GNSS似然图；其中，所述地图似然图中包括区分航向的可运行区域，所述GNSS似然图基于历史时间窗口内的GNSS信息构建；基于航位推算确定车辆的航位推算轨迹；基于所述航位推算轨迹、所述地图似然图以及所述GNSS似然图，使用最大似然估计得到最优车辆位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括当前车辆的经纬高坐标以及置信度，所述经纬高坐标包括经度、纬度和高程，所述置信度包括经度对应的置信度、纬度对应的置信度以及高程对应的置信度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息加载局部地图，并将所述局部地图转换到局部坐标系下，包括：在卫星地图上加载以所述经纬高坐标为中心点，预设半径范围内的地图作为局部地图；以经纬高坐标为原点，将所述局部地图转换到局部坐标系下。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述局部坐标系下构建地图似然图和GNSS似然图，包括：在所述局部坐标系下，构建可行驶区域，并结合车道可行驶航线构建地图似然图；在所述局部坐标系下，基于历史窗口内的GNSS信息构建GNSS落点，并根据所述GNSS落点构建GNSS似然图；其中，所述GNSS信息包括多个数值对，每个数值对由坐标点和平均置信度组成，所述坐标点为通过GNSS模块获取的所述位置信息中的经纬高坐标转换到局部坐标系下对应的坐标，所述平均置信度为所述位置信息中的经度对应的置信度和纬度对应的置信度的均值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，构建可行驶区域，并结合可行驶航向构建地图似然图，包括：以车道线为边界构建封闭的可行驶区域；以车道航向给所述可行驶区域赋值得到地图似然图。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于历史窗口内的GNSS信息构建GNSS落点，并根据所述GNSS落点构建GNSS似然图，包括：以每个所述坐标点为中心点，以所述平均置信度为半径构建圆点作为GNSS落点；根据车辆在局部坐标系内的位姿在所述GNSS落点内取值为第一数值，车辆在局部坐标系内的位姿在所述GNSS落点外取值为第二数值，构成GNSS似然图。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于航位推算确定车辆的航位推算轨迹，包括：在航位推算坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜扬治，程凯，林宝尉，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：