一种用于罐体内壁清洁的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于罐体内壁清洁的机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洁机构模块、照明系统和远程监控系统；内壁清洁机器人主体包括驱动滚轮、从动滚轮、支撑杆和动力输出模块；驱动滚轮为两个且通过动力输出模块驱动；清洁机构模块包括分别与内壁清洁机器人主体相连接的推铲工具和破壁工具；破壁工具通过压缩空气驱动；照明系统包括设置在机器人本体的前端的LED照明灯；远程监控系统包括设置在机器人本体上前端且具有带摄像和存储功能的云台相机，云台相机通过控制器与操作台终端电性连接；本发明专利技术具有结构简单紧凑，设计合理，运动稳定，姿态调整灵活，集成度高，运动导向性好，曲面适应性强，适应范围广。适应范围广。适应范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种用于罐体内壁清洁的机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种用于罐体内壁清洁的机器人。

技术介绍

[0002]罐体主要被用做各类制剂的化学反应、物料储存等，而随着这类罐体长时间的反应和使用，一些反应产物会在在罐体内壁附着、聚集成块，因此罐体在生产一段时间后需要对罐体内壁的附着物进行清理，防止对后续的反应产生较大影响，同时也避免罐体内附着物掺杂到成品中去而影响产品质量。
[0003]目前，罐体内壁清理通常是通过人工清理的方式将内壁附着物清理掉，这种人工清理的方式不仅效率较低、清理效果不好、增大了操作人员的工作强度，而且操作人员进入罐体内部作业的风险很大，极易出现安全事故，造成不可估量的人员及财产损失。
[0004]有鉴于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的是提供一种用于罐体内壁清洁的机器人，结构简单紧凑，设计合理，质量轻，运动稳定，姿态调整灵活，集成度高，运动导向性好，曲面适应性强，适应范围广，满足罐内清洁相关标准。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供的一种用于罐体内壁清洁的机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洁机构模块、照明系统和远程监控系统；
[0007]所述内壁清洁机器人主体包括驱动滚轮、从动滚轮、支撑杆和动力输出模块；所述驱动滚轮为两个且通过动力输出模块驱动；
[0008]所述清洁机构模块包括分别与内壁清洁机器人主体相连接的推铲工具和破壁工具；所述破壁工具通过压缩空气驱动；
[0009]所述照明系统包括设置在机器人本体的前端的LED照明灯；
[0010]所述远程监控系统包括设置在机器人本体上前端且具有带摄像和存储功能的云台相机，所述云台相机通过控制器与操作台终端电性连接。
[0011]优选地，所述动力输出模块固定在支撑杆上，包括驱动电机、减速机和永磁铁，所述驱动电机通过减速器与驱动滚轮相连，所述永磁铁安装在减速机的底部且通过螺栓固定，用于吸附壁面；所述驱动电机的驱动器放置在驱动电机控制箱内；
[0012]优选地，所述主动滚轮通过橡胶轮胎轮毂与减速器相连，所述主动滚轮的内侧设有同轴连接的限位支撑轮；
[0013]优选地，实现度自由旋转的所述从动滚轮与随动轮固定板通过螺栓固定连接，所述从动滚轮内部具有永磁铁，用于吸附在钢制壁面上根据驱动电机的运转方向进行调整方向.
[0014]优选地，所述支撑杆的两端套设有环形卡扣；
[0015]优选地，所述推铲工具包括推铲连接架、推铲连接件、电缸固定件、电缸、电缸推杆
连接件、合页、推铲、气动敲击风铲连接架、气动敲击风铲固定块、气动敲击风铲；所述推铲连接架一端与动力输出模块的减速机且通过螺栓固定，另外一端与推铲连接件通过螺栓连接；所述电缸固定件固定在机器人本体的底部上，另一端通过螺栓与电缸固定连接；所述电缸用于提供推铲扬起和落下的推/拉力；所述电缸推杆连接件一端与电缸杆连接，另一端与推铲通过螺栓固定；所述合页用于连接推铲连接件和推铲；所述气动敲击风铲连接架一端焊接在推铲上，另一端连接气动敲击风铲固定块；所述气动敲击风铲固定块用于固定气动敲击风铲；所述气动敲击风铲的作用是破碎大块且坚硬的块状物体；
[0016]优选地，所述驱动电机控制箱外套设有驱动电机控制箱防护外壳；
[0017]优选地，所述动力输出模块外套设有动力输出模块防护外壳；
[0018]优选地，所述云台相机外套设有云台相机防护外壳；
[0019]优选地，所述机器人主体还包括U型把手，所述U型把手两端通过螺栓与支撑杆固定连接。
[0020]本专利技术提供的一种用于罐体内壁清洁的机器人，具有如下有益效果：
[0021]1.本专利技术的清洁机构模块化程度高，整体结构紧凑，体积小，质量轻，可通过电磁开关控制破壁工具的启动和停止，操控简单、容易上手且安全耐用，便于维修和安装。
[0022]2.本专利技术的清洁机器人本体可适应于多种直径的罐体内壁，通过调整永磁铁高度可适用的罐体直径范围更广，适应性更高。驱动滚轮由驱动电机和减速机驱动，配合三角形结构设置的驱动滚轮和从动滚轮在壁面上行走；两个驱动滚轮由两套驱动电机和减速机控制，要达到机器人的精确平稳直线行走。
[0023]3.本专利技术适应范围广，清洁机构模块不仅可以作用在罐体内壁，还可以在罐体外壁进行清洁作用，适用性更广泛，清洁机构模块与机器人本体以“挂钩”的形式可拆卸连接，使用寿命长，方便安装和取下，避免了因频繁更换工装造成损坏，而且，缩短了工装安装和更换时间，提高了整体工作效率。同时，破壁工具采用压缩气体驱动清洁工装的形式，除了安全清洁外，更是提前将较硬的结块破碎掉，便于推铲的清洁，提高了整体使用寿命。
[0024]5.本专利技术性价比高，本专利技术采用永磁吸附模式，在驱动电机的驱动以及驱动滚轮和从动滚轮摩擦力作用下，机器人可以在壁面上行走。驱动滚轮和从动滚轮采用橡胶轮胎，具有良好的弹性和耐磨性，可以缓和冲击和振动。机器人整体结构简单。
[0025]6.本专利技术安全性高，机器人本体、清洁机构模块、照明系统和远程监控系统的组件都是防爆的，尤其是电子元器件，安全性和可靠性极高，保障了工业复杂环境下情节作业的有效实施。
附图说明
[0026]图1为本专利技术提供的一种用于罐体内壁清洁的机器人的不带清洁机构模块的结构示意图。
[0027]图2为本专利技术提供的一种用于罐体内壁清洁的机器人的清洁机构模块的结构示意图。
[0028]图中：
[0029]501.驱动滚轮502.动力输出模块503.驱动电机控制箱504.从动滚轮505.从动滚轮固定板506.驱动电机控制箱防护外壳507.环形卡扣508.U型把手509.动力输出模块防护
外壳510.云台相机防护外壳511.云台相机512.支撑杆513.限位支撑轮514.橡胶轮胎轮毂；
[0030]601.推铲连接架602.推铲连接件603.电缸固定件604.电缸605.电缸推杆连接件606.合页607.推铲608.气动敲击风铲连接架609.LED照明灯610.气动敲击风铲固定块611.气动敲击风铲。
具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例和附图对本专利技术做进一步说明，以助于理解本专利技术的内容。
[0032]如图1
‑
2所示，为本专利技术提供的一种用于罐体内壁清洁的机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洁机构模块、照明系统和远程监控系统；机器人主体还包括U型把手508，U型把手508两端通过螺栓与支撑杆512固定连接，用于防坠器挂点和方便人工搬运、上下壁面时的用力点位。
[0033]内壁清洁机器人主体包括驱动滚轮501、从动滚轮504、支撑杆512和动力输出模块502；驱动滚轮501为两个且通过动力输出模块驱动502；动力输出模块502固定在支撑杆512上，包括驱动电机、减速机和永磁铁，驱动电机通过减速器与驱动滚轮501本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于罐体内壁清洁的机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洁机构模块、照明系统和远程监控系统；所述内壁清洁机器人主体包括驱动滚轮、从动滚轮、支撑杆和动力输出模块；所述驱动滚轮为两个且通过动力输出模块驱动；所述清洁机构模块包括分别与内壁清洁机器人主体相连接的推铲工具和破壁工具；所述破壁工具通过压缩空气驱动；所述照明系统包括设置在机器人本体的前端的LED照明灯；所述远程监控系统包括设置在机器人本体上前端且具有带摄像和存储功能的云台相机，所述云台相机通过控制器与操作台终端电性连接。2.根据权利要求1所述的一种用于罐体内壁清洁的机器人，其特征在于，所述动力输出模块固定在支撑杆上，包括驱动电机、减速机和永磁铁，所述驱动电机通过减速器与驱动滚轮相连，所述永磁铁安装在减速机的底部且通过螺栓固定，用于吸附壁面；所述驱动电机的驱动器放置在驱动电机控制箱内。3.根据权利要求2所述的一种用于罐体内壁清洁的机器人，其特征在于，所述主动滚轮通过橡胶轮胎轮毂与减速器相连，所述主动滚轮的内侧设有同轴连接的限位支撑轮。4.根据权利要求1所述的一种用于罐体内壁清洁的机器人，其特征在于，实现度自由旋转的所述从动滚轮与随动轮固定板通过螺栓固定连接，所述从动滚轮内部具有永磁铁，用于吸附在钢制壁面上根据驱动电机的运转方向进行调整方向。5.根据权利要求1所述的一种用于罐体内壁清洁的机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍立强，张明路，杨磊，张小俊，李满宏，李小彤，
申请(专利权)人：彼合彼方机器人天津有限公司，
类型：发明
国别省市：