【技术实现步骤摘要】
一种超声扫查穿刺一体化装置
[0001]本专利技术涉及医学领域，尤其是机器人辅助的超声引导穿刺，具体涉及一种超声扫查穿刺一体化装置。
技术介绍
[0002]传统超声引导穿刺的过程为医生一手持超声探头，一手持穿刺针进行，由于超声探头与穿刺针均具备较高的灵活度，两者协调困难。从而在穿刺的过程中，医生很容易受到患者肌肉抵抗力与皮肤滑移的影响，偏移穿刺的方向和位置。
[0003]更为重要的是，超声图像和穿刺针之间的坐标关系不明确，即使借助光学或者磁定位的手段，但受到技术固有缺陷及穿刺结构形变的影响，穿刺精度仍然难以提高。目前也有给超声探头配备一体化穿刺机构的设计方案，或结构设计过于简单仅能满足简单的浅表取活检需求；或过于笨重不便介入手术室环境开展作业，均忽视了超声探头在力控与自适应姿态调整方面的需要。
[0004]总结起来主要存在以下问题：1、调整难：超声成像与穿刺的机构缺乏足够的约束，医生无法专注于调整合适的穿刺指标；2、衔接难：超声扫查与定位穿刺流程割裂，彼此的衔接困难；3、精度低：成像与穿刺的坐标关系复杂，多级...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种超声扫查穿刺一体化装置，其特征在于，包括用于调整穿刺位置的穿刺角度调整机构、扫查压力调整机构和夹持超声探头的探头夹持机构；所述穿刺角度调整机构包括穿刺伞(1)、左大扇板(2)、左小扇板(3)、右大扇板(4)、右小扇板(5)，穿刺套管(6)、磁栅尺读磁头(7)、穿刺针(8)；所述穿刺伞(1)包括扇形宽壁板、设置在扇形宽壁板右侧的扇形窄侧板以及设置在顶部的L型盖板；扇形宽壁板中部向后侧凹陷形成箱型结构，箱型结构左右两侧以及后侧的箱壁均设置有滑轨；扇形窄侧板的左侧与扇形宽壁板的右侧固定连接，设置在顶部的L型盖板从扇形宽壁板的左侧跨接至扇形宽壁板右侧的扇形窄侧板，L型盖板中部设有法兰盘用于将所述超声扫查穿刺一体化装置安装在机械臂末端；扇形宽壁板左侧和扇形窄侧板的右侧沿扇脊设有铰接转轴；铰接转轴的轴线通过扇面指向扇形宽壁板的圆心；所述左大扇板(2)和右大扇板(4)分别铰接在穿刺伞(1)的两侧，左小扇板(3)的一侧与左大扇板(2)铰接，右小扇板(5)的一侧与右大扇板(4)铰接；左小扇板(3)的另一侧与右小扇板(5)的另一侧通过穿刺套管(6)铰接；所述穿刺针(8)设置在穿刺套管(6)内；所述磁栅尺读磁头(7)安装在穿刺伞(1)的箱型结构右侧外壁下端部；所述扫查压力调整机构包括上下伸缩盒(9)；所述上下伸缩盒(9)通过穿刺伞(1)扇形宽壁板上的滑轨滑动设置在穿刺伞(1)上，能够根据所述超声探头施加的压力调整探头夹持机构的位置；所述探头夹持机构包括压力传感器(13)、探头座快装板(14)，探头座(15)，探头盖(16)，超声探头(17)；所述压力传感器(13)安装在扫查压力调整机构上；所述探头座快装板(14)固定在压力传感器(13)上，探头座快装板(14)为方型板，左右侧为弧形的光滑表面，靠上部设有凸起；所述探头座(15)后侧设置为C型结构，能够从下往上滑入探头座快装板(14)，并通过探头座快装板(14)上部凸起实现卡紧固定；所述探头座(15)前端与探头盖(16)两者合紧固定，探头座(15)的中部均依据超声探头(17)外表曲型设置凹坑，将超声探头(17)牢固抱紧在其中。2.根据权利要求1所述的一种超声扫查穿刺一体化装置，其特征在于，所述穿刺伞(1)、左大扇板(2)、左小扇板(3)、右大扇板(4)、右小扇板(5)的扇脊轴线指向中心重合，五者拼合成形成五棱锥结构，重合点为穿刺伞(1)穿刺中心点，从而五棱锥相邻侧面之间的角度变化可调整穿刺套管(6)的姿态。3.根据权利要求1所述的一种超声扫查穿刺一体化装置，其特征在于，所述穿刺伞(1)、左大扇板(2)、左小扇板(3)、右大扇板(4)、右小扇板(5)之间构成的旋转副均采用阻尼转轴进行连接，以提供转动阻尼。4.根据权利要求1所述的一种超声扫查穿刺一体化装置，其特征在于，所述超声探头(17)的成像平面与所述上下伸缩盒(9)...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。