一种光伏清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及光伏清扫机器人技术领域，公开了一种光伏清扫机器人，包括：行走机构、升降机构、伸缩机构和清扫组件，升降机构包括第一驱动组件和移动件，伸缩机构包括第二驱动组件和工作臂，第一驱动组件及第二驱动组件均为电驱动，第一驱动组件连接于行走机构，移动件连接于第一驱动组件，第二驱动组件的连接于移动件，工作臂连接于第二驱动组件，以带动工作臂沿垂直于移动件移动方向进行移动，清扫组件转动连接于工作臂，清扫组件用于对光伏板的板面进行清扫，本实用新型专利技术提供的一种光伏清扫机器人，可以分别调节清扫装置的高度与水平距离，当车身在起伏的地面移动时，清扫装置可以良好在清扫光伏面板上工作。良好在清扫光伏面板上工作。良好在清扫光伏面板上工作。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人


[0001]本技术涉及光伏清扫机器人
，特别涉及一种光伏清扫机器人。

技术介绍

[0002]太阳能光伏电池需要保持表面一定的清洁度，才能有较好的太阳能辐射获取。大型光伏发电厂遭遇雨雪沙尘后，电池面板表面会堆积灰尘、污渍等影响光照的杂物。需要对光伏电池表面进行清扫。
[0003]目前的光伏电厂光伏面板采用固定在光伏面板上的清扫装置进行清洗，固定式清扫装置需要在每个光伏面板阵列上都需要安装一个，当光伏阵列巨大时，需要的固定式清扫装置就多，清扫成本高，而且每个光伏面板阵列不需要每天清扫；采用移动式光伏清扫车内燃机动力和液压或气压驱动机械臂直接到达清扫位置进行清扫，此种方式较为方便成本也较低。
[0004]现有的移动式光伏清扫车的机械臂为关节式机械臂，关节式机械臂自重较大，对装载移动平台要求较高；工作时要求地面平整度较高，当地面不平，车身与光伏面板的位置发生变化时，关节式机械臂在重新定位运动过程中，其移动定位难度较大，而且液压、气压装置响应速度较慢，清扫装置运动不及时可能会碰撞光伏面板发生事故。此外，在野外长期工作环境下，液压系统及气动系统维护需要频繁定期维护，给运营维修人员带来极大不便。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种光伏清扫机器人，可以分别调节清扫装置的高度与水平距离，当车身在起伏的地面移动时，清扫装置可以良好在清扫光伏面板上工作。
[0006]本技术提供了一种光伏清扫机器人，包括：
[0007]行走机构、升降机构、伸缩机构和清扫组件，升降机构包括第一驱动组件和移动件，伸缩机构包括第二驱动组件和工作臂，第一驱动组件及第二驱动组件均为电驱动；
[0008]第一驱动组件连接于行走机构，以带动第一驱动组件在地面行走，移动件连接于第一驱动组件，以带动移动件沿竖直方向上下移动，第二驱动组件连接于移动件，工作臂连接于第二驱动组件，以带动工作臂沿垂直于移动件移动方向进行移动，清扫组件转动连接于工作臂，清扫组件用于对光伏板的板面进行清扫。
[0009]可选的，行走机构为履带式行走机构，履带式行走机构上端连接有底板支架，底盘支架上端连接有底板，底板与升降机构之间连接有转动机构，转动机构带动升降机构在平行于底板板面的平面内转动。
[0010]可选的，转动机构包括：第一旋转电机、底盘和滚轮；
[0011]第一旋转电机连接于底板上，第一旋转电机的输出轴竖直向上，底盘固定于第一旋转电机的输出轴，以使底盘绕水平面内转动，底盘与底板之间连接有滚轮。
[0012]可选的，第一驱动组件包括第二旋转电机、第一固定套筒及第一丝杆套筒，移动件包括第一丝杆；
[0013]第二旋转电机固定于行走机构上，第一固定套筒固定于行走机构，第一固定套筒沿竖直方向延伸，第一丝杆套筒位于第一固定套筒内，第一丝杆套筒连接于各第二旋转电机的输出轴，以带动第一丝杆套筒转动，第一丝杆螺接于第一丝杆套筒，第一丝杆沿第一固定套筒的延伸方向与第一固定套筒滑动配合，伸缩机构连接于第一丝杆。
[0014]可选的，第二驱动组件包括：第二固定套筒、第三旋转电机、第二丝杆套筒及第二丝杆；
[0015]第二固定套筒沿垂直于第一丝杆的方向连接于第一丝杆，第三旋转电机固定于第二固定套筒内，第三旋转电机的输出轴沿垂直于第一丝杆的方向延伸，第二丝杆套筒位于第二固定套筒内，第二丝杆套筒沿第二固定套筒的轴向延伸，第二丝杆套筒连接于第三旋转电机，以带动第二丝杆套筒转动，第二丝杆螺接于第二丝杆套筒，工作臂连接于第二丝杆，工作臂或第二丝杆与第二固定套筒沿第二固定套筒的延伸方向滑动配合，以带动工作臂沿第二固定套筒的延伸方向往复移动。
[0016]可选的，第二旋转电机、第一固定套筒及第一丝杆套筒均为多个且数量相同，多个第二旋转电机并排固定于行走机构上，第一丝杆套筒一一对应的连接于各第二旋转电机的输出轴，第一丝杆一一对应的螺接于各第一丝杆套筒，第二固定套筒同时连接于多个第一丝杆的末端。
[0017]可选的，清扫组件通过连接组件转动连接于工作臂。
[0018]可选的，连接组件包括：支座和第四旋转电机；
[0019]支座连接于工作臂，第四旋转电机固定于支座上，清扫组件连接于第四旋转电机的输出轴，以使清扫组件在竖直面内转动。
[0020]可选的，清扫组件包括清扫滚筒。
[0021]可选的，底板上固定有为机器人供电的电池箱以及控制行走机构、升降机构、伸缩机构和清扫组件的控制箱。
[0022]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术通过行走机构实现前进、后退、左转、右转的方向动作，通过第一驱动组件带动移动件沿竖直方向上下移动，从而调节水平臂的高度与光伏面板阵列中心线高度一致，通过第二驱动组件带动工作臂沿水平方向移动，当车身在起伏的地面移动时，保证清扫组件完全位于光伏面板上面，用移动件与工作臂形成的两垂直轴的分解运动代替传统的关节式机械臂，并配合电动驱动方式使其响应速度更快，能较好保持末端清扫组件的运动平稳性；且传统的关节式机械臂当清扫对象为跟踪式光伏阵列，其光伏面板宽度较小，清扫滚轮装置整体重量较轻，其机械臂水平臂展可加长，但水平工作距离还是有限；当清扫对象为固定式光伏阵列，其光伏面板宽度很大，需要的清扫滚轮很长，整体重量较重，关节式机械臂的水平伸缩就很小，本技术中的光伏清扫机器人通过将工作臂的运动分解为水平方向和竖直方向能够避免工作臂在水平方向调整时受到过多限制，从而使其能适应各种光伏面板的同时保证清扫组件完全位于光伏面板上面。
附图说明
[0023]图1为本技术实施例提供的一种光伏清扫机器人定位结构示意图。
[0024]附图标记说明：
[0025]1‑
行走机构，2
‑
升降机构，20
‑
第一驱动组件，200
‑
第二旋转电机，201
‑
第一固定套筒，202
‑
第一丝杆套筒，203
‑
蜗轮蜗杆传动箱，21
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移动件，3
‑
伸缩机构，30
‑
第二驱动组件，300
‑
固定套筒，301
‑
第三旋转电机，302
‑
第二丝杆套筒，303
‑
第二丝杆，31
‑
工作臂，4
‑
清扫组件，5
‑
底盘支架，6
‑
底板，7
‑
转动机构，70
‑
第一旋转电机，71
‑
底盘，72
‑
滚轮，8
‑
连接组件，80
‑
支座，81
‑
第四旋转电机。
具体实施方式
[0026]下面结合附图，对本技术的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人，其特征在于，包括：行走机构(1)、升降机构(2)、伸缩机构(3)和清扫组件(4)，所述升降机构(2)包括第一驱动组件(20)和移动件(21)，所述伸缩机构(3)包括第二驱动组件(30)和工作臂(31)，所述第一驱动组件(20)及第二驱动组件(30)均为电驱动；所述第一驱动组件(20)连接于所述行走机构(1)，以带动所述第一驱动组件(20)在地面行走，所述移动件(21)连接于所述第一驱动组件(20)，以带动所述移动件(21)沿竖直方向上下移动，所述第二驱动组件(30)连接于所述移动件(21)，所述工作臂(31)连接于所述第二驱动组件(30)，以带动所述工作臂(31)沿垂直于所述移动件(21)移动方向进行移动，所述清扫组件(4)转动连接于所述工作臂(31)，所述清扫组件(4)用于对光伏板的板面进行清扫。2.如权利要求1所述的光伏清扫机器人，其特征在于，所述行走机构(1)为履带式行走机构，所述履带式行走机构上端连接有底盘支架(5)，所述底盘支架(5)上端连接有底板(6)，所述底板(6)与所述升降机构(2)之间连接有转动机构(7)，所述转动机构(7)带动所述升降机构(2)在平行于所述底板(6)板面的平面内转动。3.如权利要求2所述的光伏清扫机器人，其特征在于，所述转动机构(7)包括：第一旋转电机(70)、底盘(71)和滚轮(72)；所述第一旋转电机(70)连接于所述底板(6)上，所述第一旋转电机(70)的输出轴竖直向上，所述底盘(71)固定于所述第一旋转电机(70)的输出轴，以使所述底盘(71)绕水平面内转动，所述底盘(71)与底板(6)之间连接有滚轮(72)。4.如权利要求1所述的光伏清扫机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(20)包括第二旋转电机(200)、第一固定套筒(201)及第一丝杆套筒(202)，所述移动件(21)包括第一丝杆；所述第二旋转电机(200)固定于所述行走机构(1)上，所述第一固定套筒(201)固定于所述行走机构(1)，所述第一固定套筒(201)沿竖直方向延伸，所述第一丝杆套筒(202)位于所述第一固定套筒(201)内，所述第一丝杆套筒(202)连接于各所述第二旋转电机(200)的输出轴，以带动所述第一丝杆套筒(202)转动，所述第一丝杆螺接于所述第一丝杆套筒(202)，所述第一丝杆沿所述第一固定套筒(201)的延伸方向与所述第一固定套筒(201)滑动配合，所述伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺佳佳，侯少攀，张果，冶云，庞秀岚，崇锋，王朝磊，董帅，梁华刚，张彦宁，
申请(专利权)人：国家电投集团青海光伏产业创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：