激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法制造方法及图纸

本公开涉及一种激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法。所述激光雷达包括多个维持所述激光雷达运行的功能模块；所述激光雷达的状态控制装置包括：预存模块，用于存储所述功能模块的状态信息；状态判断模块，所述状态判断模块与所述预存模块连接，用于实时获取所述功能模块的反馈信号，并将获取到的所述功能模块的反馈信号和所述状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中所述功能模块的工作状态；状态控制模块，所述状态控制模块与所述状态判断模块连接，用于根据所述状态判断模块确定的工作状态，调整所述激光雷达中各功能模块的功能参数。采用本装置能够检测所有功能模块的工作状态、并及时的对各个功能模块进行调节或者控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法


[0001]本公开涉及激光雷达
，特别是涉及一种激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法。

技术介绍

[0002]在激光雷达设备中通常包括多个不同功能的功能模块，各个功能模块共同工作来控制激光雷达的状态和性能。同时，激光雷达为了满足安全标准，需要在设备内部对各个功能模块进行监测。
[0003]目前的激光雷达设备中，各个功能模块的监测往往由分布在系统中的一些独立的监测电路模块实现。但是监测电路模块占用系统的空间较大，并且无法监测所有的功能模块。
[0004]另外，当激光雷达中的各个功能模块出现异常时，无法及时的对各个功能模块进行调节或者控制，会降低激光雷达设备的可靠性和稳定性。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够检测激光雷达设备中功能模块的工作状态、并及时的对各个功能模块进行调节或者控制的激光雷达的状态控制装置、激光雷达及其控制方法。
[0006]第一方面，本公开提供了一种激光雷达的状态控制装置，所述激光雷达包括多个维持所述激光雷达运行的功能模块；所述激光雷达的状态控制装置包括：预存模块，用于存储所述功能模块的状态信息；状态判断模块，所述状态判断模块与所述预存模块连接，用于实时获取所述功能模块的反馈信号，并将获取到的所述功能模块的反馈信号和所述状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中所述功能模块的工作状态；状态控制模块，所述状态控制模块分别所述状态判断模块连接，用于根据所述状态判断模块确定的工作状态，调整所述激光雷达中各功能模块的功能参数，所述功能参数包括：高压值、出光功率、发射模式、温度调控参数、扫描速度和扫描相位中的一种或多种。
[0007]在一个实施例中，所述状态控制模块还用于在所述状态判断模块确定的功能模块的工作状态为异常工作状态时，确定异常工作状态所对应的错误类型，根据所述错误类型确定对应的调节信息和/或使能控制信息，并控制所述功能模块根据所述调节信息调整功能参数，或者控制所述功能模块根据所述使能控制信息停止工作。
[0008]在一个实施例中，所述状态控制模块还用于在所述功能模块根据所述调节信息调整功能参数后工作状态仍为异常工作状态时，输出使能控制信息，并控制所述功能模块根据所述使能控制信息停止工作。
[0009]在一个实施例中，所述激光雷达的状态控制装置还包括：状态及错误类型寄存模块，与所述状态判断模块相连接，用于寄存各所述功能模
块的工作状态，并在所述工作状态为异常工作状态时，同时寄存与所述异常工作状态对应的错误类型。
[0010]在一个实施例中，所述状态控制模块包括：反馈调节及故障控制模块，与所述状态及错误码寄存模块相连接，用于根据各所述功能模块的工作状态生成所述调节信息和/或所述使能控制信息；数字信号输出端口，与所述反馈调节及故障控制模块相连接，用于输出数字信号的调节信息和使能控制信息；模拟信号输出端口，与所述反馈调节及故障控制模块相连接，用于输出模拟信号的调节信息。
[0011]在一个实施例中，所述激光雷达的状态控制装置还包括通信接口，所述通信接口与所述预存模块、所述状态及错误码寄存模块和所述反馈调节及故障控制模块均相连接；所述反馈调节及故障控制模块还用于通过所述通信接口接收调节信息和/或使能控制信息；所述状态及错误码寄存模块还用于通过所述通信接口输出所述功能模块的工作状态信息，以及，当所述功能模块为异常工作状态时输出与所述异常工作状态对应的错误类型。
[0012]在一个实施例中，所述状态判断模块，包括：模拟信号处理模块、数字信号处理模块和状态判别逻辑模块；模拟信号处理模块，所述模拟信号处理模块包括：模拟选通器和模拟数字转换器；所述模拟选通器分别与功能模块和所述模拟数字转换器连接，用于获取功能模块中输入的模拟反馈信号，将所述模拟反馈信号传输至所述模拟数字转换器；所述模拟数字转换器与所述状态判别逻辑模块连接，用于将所述模拟反馈信号转换为数字信号，将所述数字信号传输给所述状态判别逻辑模块；数字信号处理模块，所述数字信号处理模块分别与功能模块和所述状态判别逻辑模块连接，用于获取功能模块中输入的数字反馈信号，将所述数字反馈信号传输给所述状态判别逻辑模块；状态判别逻辑模块，所述状态判别逻辑模块分别与所述状态及错误码寄存模块、所述预存模块连接，用于将获取到的所述功能模块的所述数字信号和/或所述数字反馈信号与状态信息进行比对，得到比对结果；在所述比对结果一致时，判定所述工作状态为正常工作状态，并在所述比对结果不一致时，判定所述工作状态为异常工作状态。
[0013]在一个实施例中，所述数据获取模块还包括：温度传感器，所述温度传感器与所述状态判别逻辑模块相连接。
[0014]在一个实施例中，所述激光雷达的状态控制装置为一个单片集成芯片。
[0015]第二方面，本公开还提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：多个功能模块，所述功能模块至少包括：激光发射器、所述激光雷达中多个供电模块、接收器、升温模块、扫描模块和传感器；以及，上述任一项所述的激光雷达的状态控制装置。
[0016]第三方面，本公开还提供了一种激光雷达的控制方法，应用于上述任一项实施例所述的激光雷达的状态控制装置或所述的激光雷达，所述方法包括：
获取所述激光雷达中各功能模块的反馈信号和所述功能模块的状态信息；将所述反馈信号和状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中功能模块的工作状态；根据功能模块的工作状态调整功能模块的功能参数，所述功能参数包括：高压值、出光功率、发射模式、温度调控参数、扫描速度和扫描相位中的一种或多种。
[0017]上述各实施例中，为了满足激光雷达对各个功能模块的监控要求，可以利用状态判断模块和激光雷达中的功能模块连接，来实时获取各功能模块的反馈信号。然后利用状态判断模块和预存模块连接，获取预存模块中的状态信息。将反馈信号和状态信息进行比对，能够实时的确定激光雷达中各功能模块的工作状态，以确定各功能模块是否出现异常。利用状态控制模块和激光雷达中的各功能模块以及状态判断模块连接，当状态控制模块确定激光雷达中各功能模块的工作状态后，可以根据不同的工作状态来输出相对应的状态调整信息，以调整激光雷达中各功能模块的功能参数。当激光雷达的工作状态出现异常时，因为工作状态是实时确定的，因此状态控制模块能够及时的输出状态调整信息，以便于及时的对各个功能模块进行调节或者控制，提高激光雷达的可靠性和稳定性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为一个实施例中激光雷达的状态控制装置的结构示意框图；图2为一个实施例中状态及错误类型寄存模块的结构示意图；图3为一个实施例中状态控制模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达包括多个维持所述激光雷达运行的功能模块；所述激光雷达的状态控制装置包括：预存模块，用于存储所述功能模块的状态信息；状态判断模块，所述状态判断模块与所述预存模块连接，用于实时获取所述功能模块的反馈信号，并将获取到的所述功能模块的反馈信号和所述状态信息进行比对，以确定所述激光雷达中所述功能模块的工作状态；状态控制模块，所述状态控制模块与所述状态判断模块连接，用于根据所述状态判断模块确定的工作状态，调整所述激光雷达中各功能模块的功能参数，所述功能参数包括：高压值、出光功率、发射模式、温度调控参数、扫描速度和扫描相位中的一种或多种。2.根据权利要求1所述激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态控制模块还用于在所述状态判断模块确定的功能模块的工作状态为异常工作状态时，确定异常工作状态所对应的错误类型，根据所述错误类型确定对应的调节信息和/或使能控制信息，并控制所述功能模块根据所述调节信息调整功能参数，或者控制所述功能模块根据所述使能控制信息停止工作。3.根据权利要求2所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态控制模块还用于在所述功能模块根据所述调节信息调整功能参数后工作状态仍为异常工作状态时，输出使能控制信息，并控制所述功能模块根据所述使能控制信息停止工作。4.根据权利要求2所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达的状态控制装置还包括：状态及错误类型寄存模块，与所述状态判断模块相连接，用于寄存所述功能模块的工作状态，并在所述工作状态为异常工作状态时，同时寄存与所述异常工作状态对应的错误类型。5.根据权利要求4所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述状态控制模块包括：反馈调节及故障控制模块，与所述状态及错误码寄存模块相连接，用于根据所述功能模块的工作状态生成所述调节信息和/或所述使能控制信息；数字信号输出端口，与所述反馈调节及故障控制模块相连接，用于输出数字信号的调节信息和使能控制信息；模拟信号输出端口，与所述反馈调节及故障控制模块相连接，用于输出模拟信号的调节信息。6.根据权利要求5所述的激光雷达的状态控制装置，其特征在于，所述激光雷达的状态控制装置还包括通信接口，所述通信接口与所述预存模块、所述状态及错误码寄存模块和所述反馈调节及故障控制模块均相连接；所述反馈调节及故障控制模块还用于通过所述通信接口接收调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军，郑学哲，杜寅超，
申请(专利权)人：苏州旭创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：