一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质，该方法首先基于门限计算出低空载人飞行器在飞行过程中的无效定位点，然后将无效定位点抛弃后获得全部有效定位点，最后根据获得有效定位点进行飞行轨迹的绘制。与现有技术相比，本发明专利技术具有大大提升了智能低空载人飞行器的安全性等优点。能低空载人飞行器的安全性等优点。能低空载人飞行器的安全性等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质


[0001]本专利技术涉及列车信号控制系统，尤其是涉及一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]为缓解交通拥堵和提高人们的出行效率，低空智能载人飞行器应运而生，例如中国专利公开号CN109250082A公开了一种多轴低空载人飞行器，包括机体和驾驶舱，机体上具有四个机臂，每个机臂上均设有一个马达，利用无线遥控设备和自备的程序控制的载人飞行装置，机上设有单人乘客舱，可以通过地面遥控或者乘客通过舱内屏幕设定航线来把乘客送至指定位置。
[0003]同时为人们安全计，需以较高频率对低空智能载人飞行器进行定位，然后根据飞行器定位数据实时记录飞行器的运动轨迹，但有时会出现飞行器定位数据错误，因此导致飞行轨迹绘制错误。但如何在飞行器大量定位数据中找出哪些错误的定位数据，从而来提高飞行轨迹的绘制精度，成为需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0006]根据本专利技术第一方面，提供了一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，该方法首先基于门限计算出低空载人飞行器在飞行过程中的无效定位点，然后将无效定位点抛弃后获得全部有效定位点，最后根据获得有效定位点进行飞行轨迹的绘制。
[0007]作为优选的技术方案，所述有效定位点的判断具体为：
[0008]首先根据三个定位点之间的位移有效性和夹角有效性判断第一个定位点，确定了第一个有效定位点后，根据相邻两个定位点之间的位移有效性和夹角有效性依次确定后续定位点有效性。
[0009]作为优选的技术方案，所述三个定位点之间的位移有效性判断具体为：
[0010]A1)提取相邻三点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1
，lng
j+1
，s
j+1
，θ
j+1
}，S
j+2
＝{lat
j+2
，lng
j+2
，s
j+2
，θ
j+2
}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个采样时刻至该采样时刻之间飞行器的位移，θ表示前一个采样时刻的至该采样时刻之间的运动朝向；
[0011]B1)计算得到的第一点和第三点之间的位移之差S
j,j+2
，若|S
j,j+2
‑
s
j+2
‑
s
j+1
|/s
j+2
+s
j+1
)<2S，其中S为确定位移是否合理的门限，则判断三个采样点之间的位移有效。
[0012]作为优选的技术方案，所述位移之差S
j,j+2
具体计算如下：
[0013][0014]作为优选的技术方案，所述三个定位点之间的夹角有效性判断具体为：
[0015]A2)提取相邻三点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1
，lng
j+1
，s
j+1
，θ
j+1
}，S
j+2
＝{lat
j+2
，lng
j+2
，s
j+2
，θ
j+2
}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个采样时刻至该采样时刻之间飞行器的位移，θ表示前一个采样时刻的至该采样时刻之间的运动朝向；
[0016]B2)计算得到的第一点和第三点之间的夹角之差γ
j,j+2
，|γ
j,j+2
‑
θ
j+2
‑
θ
j+1
|/(θ
j+2
+θ
j+1
)<2β，其中β为确定朝向是否合理的门限，则判断三个采样点之间夹角有效，否则判断为无效。
[0017]作为优选的技术方案，所述夹角之差γ
j,j+2
具体计算如下：
[0018][0019]B21)若lat
j+2
＝lat
j
，且lng
j+2
＞lng
j
，则γ
j,j+2
＝0；
[0020]B22)若lat
j+2
＞lat
j
，且lng
j+2
＞lng
j
，则
[0021]B23)若lat
j+2
＞lat
j
，且lng
j+2
＝lng
j
，则
[0022]B24)若lat
j+2
＞lat
j
，且lng
j+2
＜lng
j
，则
[0023]B25)若lat
j+2
＝lat
j
，且lng
j+2
＜lng
j
，则γ
j,j+2
＝π；
[0024]B26)若lat
j+2
＜lat
j
，且lng
j+2
＜lng
j
，则
[0025]B27)若lat
j+2
＜lat
j
，且lng
j+2
＝lng
j
，则
[0026]B28)若lat
j+2
＜lat
j
，且lng
j+2
＞lng
j
，则
[0027]作为优选的技术方案，所述相邻两个定位点之间的位移有效性判断具体为：
[0028]A3)提取相邻两点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1
，lng
j+1
，s
j+1
，θ
j+1
}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，该方法首先基于门限计算出低空载人飞行器在飞行过程中的无效定位点，然后将无效定位点抛弃后获得全部有效定位点，最后根据获得有效定位点进行飞行轨迹的绘制。2.根据权利要求1所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述有效定位点的判断具体为：首先根据三个定位点之间的位移有效性和夹角有效性判断第一个定位点，确定了第一个有效定位点后，根据相邻两个定位点之间的位移有效性和夹角有效性依次确定后续定位点有效性。3.根据权利要求2所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述三个定位点之间的位移有效性判断具体为：A1)提取相邻三点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1
，lng
j+1
，s
j+1
，θ
j+1
}，S
j+2
＝{lat
j+2
，lng
j+2
，s
j+2
，θ
j+2
}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个采样时刻至该采样时刻之间飞行器的位移，θ表示前一个采样时刻的至该采样时刻之间的运动朝向；B1)计算得到的第一点和第三点之间的位移之差S
j,j+2
，若|S
j,j+2
‑
s
j+2
‑
s
j+1
|/s
j+2
+s
j+1
)<2S，其中S为确定位移是否合理的门限，则判断三个采样点之间的位移有效。4.根据权利要求3所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述位移之差S
j,j+2
具体计算如下：5.根据权利要求2所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述三个定位点之间的夹角有效性判断具体为：A2)提取相邻三点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1
，lng
j+1
，s
j+1
，θ
j+1
}，S
j+2
＝{lat
j+2
，lng
j+2
，s
j+2
，θ
j+2
}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个采样时刻至该采样时刻之间飞行器的位移，θ表示前一个采样时刻的至该采样时刻之间的运动朝向；B2)计算得到的第一点和第三点之间的夹角之差γ
j,j+2
，|γ
j,j+2
‑
θ
j+2
‑
θ
j+1
|/(θ
j+2
+θ
j+1
)<2β，其中β为确定朝向是否合理的门限，则判断三个采样点之间夹角有效，否则判断为无效。6.根据权利要求5所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述夹角之差γ
j,j+2
具体计算如下：B21)若lat
j+2
＝lat
j
，且lng
j+2
＞lng
j
，则γ
j,j+2
＝0；B22)若lat
j+2
＞lat
j
，且lng
j+2
＞lng
j
，则B23)若lat
j+2
＞lat
j
，且lng
j+2
＝lng
j
，则B24)若lat
j+2
＞lat
j
，且lng
j+2
＜lng
j
，则B25)若lat
j+2
＝lat
j
，且lng
j+2
＜lng
j
，则γ
j,
＝π；
B26)若lat
j+2
＜lat
j
，且lng
j+2
＜lng
j
，则B27)若lat
j+2
＜lat
j
，且lng
j+2
＝lng
j
，则B28)若lat
j+2
＜lat
j
，且lng
j+2
＞lng
j
，则7.根据权利要求2所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述相邻两个定位点之间的位移有效性判断具体为：A3)提取相邻两点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1
，lng
j+1
，s
j+1
，θ
j+1
}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个采样时刻至该采样时刻之间飞行器的位移，θ表示前一个采样时刻的至该采样时刻之间的运动朝向；B3)算得到的相邻两点之间的位移之差S
j,j+1
，如|S
j,j+1
‑
s
j+1
|/s
j+1
<S，其中S为确定位移是否合理的门限，则j时刻和j+1时刻之间的位移有效。8.根据权利要求7所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述位移之差S
j,j+1
具体计算如下：9.根据权利要求2所述的一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，所述相邻两个定位点之间的夹角有效性判断具体为：A4)提取相邻两点之间的采样数据，S
j
＝{lat
j
，lng
j
，s
j
，θ
j
}，S
j+1
＝{lat
j+1

【专利技术属性】
技术研发人员：方伟，谢安桓，蔡建东，娄斌，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：