RADAR对象检测中的射程相关的虚假警报减少制造技术

减少了RADAR处理中的虚假警报。可以执行一个或多个变换以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列。可以从该频谱值阵列中获得一个或多个频谱值，其中对于该一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值。可以排除被标识为超过与射程相关的最大阈值的一个或多个频谱值，或者获得针对该一个或多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成第一域的经修改频谱值阵列，该经修改频谱值阵列被用于生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合。或速度估计或其任何组合。或速度估计或其任何组合。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】RADAR对象检测中的射程相关的虚假警报减少
[0001]公开领域
[0002]本公开的各方面涉及无线电检测和测距(RADAR)，且更具体地涉及降低RADAR估计中的虚假警报。
[0003]相关技术描述
[0004]RADAR技术在诸如汽车、医疗、电信、AR/VR等的不同行业有着广泛的应用。使用RADAR的一个优点是，它可以能够在其他类型的传感技术可能失效或不足的环境中工作。例如，可以是汽车传感器套件的重要组成部分的汽车RADAR可以能够在基于视觉的传感器(例如，相机和LIDAR(激光雷达)性能较差的环境中(诸如在强降水、能见度降低等期间)工作。
[0005]然而，在存在有源干扰源的情况下，RADAR性能可能显著降级。例如，一般而言，频率调制连续波(FMCW)RADAR，特别是汽车FMCW，可能容易因在同一频带中工作的有源干扰源而导致虚假警报检测。随着装备有RADAR传感器的自动驾驶交通工具的大量增加，这种虚假警报的概率大大增加。需要用于减少RADAR估计中的虚假警报的改进技术。
[0006]简要概述
[0007]提出了用于减少RADAR处理中的虚假警报的方法、装置、系统和其中存储指令的非瞬态计算机可读介质。在一方面，一种方法包括获得通过混合(1)与RADAR发射信号的反射相关联的收到信号和(2)RADAR发射信号本地版本而得到的数字信号。该方法进一步包括使用该数字信号执行一个或多个变换，以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列。该方法进一步包括从频谱值阵列中标识一个或多个频谱值，其中对于该一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值。该方法进一步包括排除被标识为超过与射程相关的最大阈值的一个或多个频谱值或获得针对该一个或者多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成跨越射程轴、DoA轴或速度轴中的该至少一者的第一域的经修改频谱值阵列。该方法进一步包括使用经修改频谱值阵列来生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合。
[0008]在一方面，一种装置包括存储器和耦合到该存储器的至少一个处理器。该至少一个处理器被配置成获得通过混合(1)与RADAR发射信号的反射相关联的收到信号和(2)RADAR发射信号本地版本而得到的数字信号。该至少一个处理器被进一步配置成使用该数字信号执行一个或多个变换，以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列。该至少一个处理器被进一步配置成从该频谱值阵列中标识一个或多个频谱值，其中对于该一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值。该至少一个处理器被进一步配置成排除被标识为超过与射程相关的最大阈值的一个或多个频谱值，或者获得该一种或多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成跨越射程轴、DoA轴或速度轴中的该至少一者的第一域的经修改频谱值阵列。该至少一个处理器被进一步配置成使用该经修改频谱值阵列来生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合。
[0009]在一方面，提出了一种其中存储供一个或多个处理单元执行的指令的非瞬态计算
机可读介质。所存储的指令包括用于获得通过混合(1)与RADAR发射信号的反射相关联的收到信号和(2)RADAR发射信号本地版本而得到的数字信号的指令。所存储的指令进一步包括用于使用该数字信号执行一个或多个变换，以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列的指令。所存储的指令进一步包括用于从频谱值阵列中标识一个或多个频谱值的指令，其中对于该一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值。所存储的指令进一步包括用于排除被标识为超过与射程相关的最大阈值的一个或多个频谱值或获得针对该一个或者多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成跨越射程轴、DoA轴或速度轴中的该至少一者的第一域的经修改频谱值阵列的指令。所存储的指令进一步包括用于使用经修改频谱值阵列来生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合的指令。
[0010]在一方面，一种系统包括用于获得通过混合(1)与RADAR发射信号的反射相关联的收到信号和(2)RADAR发射信号本地版本而得到的数字信号的装置。该系统进一步包括用于使用该数字信号执行一个或多个变换，以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列的装置。该系统进一步包括用于从频谱值阵列中标识一个或多个频谱值的装置，其中对于该一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值。该系统进一步包括用于排除被标识为超过与射程相关的最大阈值的一个或多个频谱值或获得针对该一个或者多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成跨越射程轴、DoA轴或速度轴中的该至少一者的第一域的经修改频谱值阵列的装置。该系统进一步包括用于使用经修改频谱值阵列来生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合的装置。
[0011]附图简述
[0012]图1解说了可纳入一个或多个实施例的RADAR系统100的简化图。
[0013]图2是根据本公开的一实施例的频率调制连续波(FMCW)TX信号的频率相对于时间的标绘，其呈现出特性化“啁啾”；
[0014]图3是FMCW TX信号302和同一信号的收到反射版本(即FMCW RX信号304)的频率相对于时间的标绘；
[0015]图4是可在RADAR系统100处接收的解说性信号的收到功率相对于距离的标绘；
[0016]图5是在图1中存在目标122和干扰源116两者的情况下由RADAR系统100生成的射程频谱的标绘；
[0017]图6是根据本公开的一实施例的RADAR数据处理链600的框图，其包括用于沿着跨越射程轴、速度轴和抵达方向(DoA)轴的三个不同域执行的频谱操作的变换块和槽选择器；
[0018]图7A解说了根据一实施例的RADAR数据处理链600的输入数据；
[0019]图7B解说了根据一实施例的射程FFT块602的操作；
[0020]图7C解说了根据一实施例的多普勒FFT块606的操作；
[0021]图7D解说了根据一实施例的DoA FFT块610的操作；
[0022]图8A是根据本公开的一实施例的通过向整个3D RADAR图像应用与射程相关的最大阈值来减少虚假警报的RADAR数据处理链800的框图；
[0023]图8B是根据本公开的一实施例的通过向射程频谱应用与射程相关的最大阈值来
减少虚假警报的RADAR数据处理链810的框图；
[0024]图8C是根据本公开的一实施例的通过向射程/DoA频谱应用与射程相关的最大阈值来减少虚假警报的RAD本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在RADAR处理中减少虚假警报的方法，所述方法包括：获得通过混合(1)与RADAR发射信号的反射相关联的收到信号和(2)所述RADAR发射信号的本地版本而得到的数字信号；使用所述数字信号执行一个或多个变换，以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列；从所述频谱值阵列中标识一个或多个频谱值，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于所述射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值；排除被标识为超过所述与射程相关的最大阈值的所述一个或多个频谱值或获得针对所述一个或者多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成跨越所述射程轴、所述DoA轴或所述速度轴中的所述至少一者的所述第一域的经修改频谱值阵列；以及使用所述经修改频谱值阵列来生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合。2.如权利要求1所述的方法，其中基于所述射程估计的四次函数的、所述与射程相关的最大阈值的分量包括表达式
‑
40*log
10
*R分贝(dB)，其中R表示所述射程估计。3.如权利要求1所述的方法，其中所述频谱值阵列包括三维阵列，并且所述第一域跨越所述射程轴、所述DoA轴以及所述速度轴。4.如权利要求3所述的方法，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值进一步与DoA估计相关联，并且(2)所述与射程相关的最大阈值进一步基于所述DoA估计。5.如权利要求4所述的方法，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，所述与射程相关的最大阈值包括基于所述DoA估计的TX增益分量以及基于所述DoA估计的RX增益分量。6.如权利要求1所述的方法，其中所述频谱值阵列包括一维阵列，并且所述第一域仅跨越所述射程轴。7.如权利要求6所述的方法，其中所述与射程相关的最大阈值进一步包括独立于任何DoA估计的TX增益分量以及独立于任何DoA估计的RX增益分量。8.如权利要求6所述的方法，其中：所述经修改频谱值阵列被用于生成所述射程估计，并且所述方法进一步包括基于所述经修改频谱值阵列来执行多普勒变换和DoA变换以生成所述DoA估计和所述速度估计。9.如权利要求1所述的方法，其中所述频谱值阵列包括二维阵列，并且所述第一域跨越所述射程轴和所述DoA轴。10.如权利要求9所述的方法，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值进一步与DoA估计相关联，并且(2)所述与射程相关的最大阈值进一步基于所述DoA估计。11.如权利要求10所述的方法，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，所述与射程相关的最大阈值包括基于所述DoA估计的TX增益分量以及基于所述DoA估计的RX增益分量。12.如权利要求9所述的方法，其中：所述经修改频谱值阵列被用于生成所述射程估计和所述DoA估计，并且所述方法进一步包括基于所述经修改频谱值阵列来执行多普勒变换以生成所述速度估计。
13.如权利要求1所述的方法，进一步包括：在从所述频谱值阵列中标识超过所述与射程相关的最大阈值的所述一个或多个频谱值之前：生成RADAR三维图像；基于所述RADAR三维图像，检测一个或多个目标；以及存储针对一个或多个检测到的目标中的每一者的射程估计和DoA估计，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值对应于与检测到的目标之一相关联的射程估计，(2)所述与射程相关的最大阈值进一步基于与位于所述射程估计处的一个或多个检测到的目标相关联的所存储的DoA估计中的一者或多者。14.如权利要求13所述的方法，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，所述与射程相关的最大阈值包括(1)从基于与位于所述射程估计处的一个或多个检测到的目标相关联的所存储的DoA估计中的一者或多者的一个或多个TX增益分量中选择的最大TX增益分量，以及(2)从基于与位于所述射程估计处的一个或多个检测到的目标相关联的所存储的DoA估计中的一者或多者的一个或多个RX增益分量中选择的最大RX增益分量。15.一种用于在RADAR处理中减少虚假警报的装置，所述装置包括：存储器；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器耦合到所述存储器并且被配置成：获得通过混合(1)与RADAR发射信号的反射相关联的收到信号和(2)所述RADAR发射信号的本地版本而得到的数字信号；使用所述数字信号执行一个或多个变换，以生成跨越射程轴、抵达方向(DoA)轴或速度轴中的至少一者的第一域的频谱值阵列；从所述频谱值阵列中标识一个或多个频谱值，其中对于所述一个或多个频谱值中的每一者，(1)该频谱值与射程估计相关联，并且(2)该频谱值超过基于所述射程估计的四次函数而建立的与射程相关的最大阈值；排除被标识为超过所述与射程相关的最大阈值的所述一个或多个频谱值或获得针对所述一个或者多个频谱值的一个或多个减小幅度的值，以生成跨越所述射程轴、所述DoA轴或所述速度轴中的所述至少一者的所述第一域的经修改频谱值阵列；以及使用所述经修改频谱值阵列来生成射程估计、DoA估计、或速度估计或其任何组合。16.如权利要求15所述的装置，其中基于所述射程估计的四次函数的、所述与射程相关的...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：