一种用于电梯楼层检测的方法与梯控设备技术

本申请的目的是提供一种用于电梯楼层检测的方法与梯控设备。与现有技术相比，本申请通过当电梯处于静止状态，将所述惯性传感器及气压传感器分别获取到的电梯走行距离进行归一化处理，确定归一化走行距离，并基于所述归一化走行距离确定所述电梯当前的高度，且当所述电梯当前的高度小于预设误差阈值，确定电梯当前所处的楼层，其中，当所述电梯当前的高度大于预设误差阈值，进行系统复位处理后，确定电梯当前所处的楼层。本方案通过融合算法的方式，提供了一种成本低、检测效果准确、鲁棒性好的方法。的方法。的方法。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电梯楼层检测的方法与梯控设备


[0001]本申请涉及计算机及机器人
，尤其涉及一种用于电梯楼层检测的技术。

技术介绍

[0002]机器人需要乘坐电梯以完成配送物品等任务，此时需要机器人能够得知电梯当前所处的状态并完成一些简单的操作如按键，开门，控门。目前电梯的厂家存在安全规范上的考虑，大多不会开放获取电梯数据与控制电梯的数据接口。若仅依赖机器人本身则会出现一些问题，比如安装机械臂会大幅提高成本，通过对相机拍摄得到的图片进行视觉算法分析则对电梯的硬件有一些依赖：不同的电梯显示楼层的屏幕位置不同，一些老式的电梯可能没有这样的屏幕，因此有必要在轿厢上安装额外的梯控设备用于控制与监测电梯。现有的楼层检测方法要么成本较高，要么施工难度大不利于长期维护，而且检测的精度和鲁棒性都较差。

技术实现思路

[0003]本申请的目的是提供一种用于电梯楼层检测的方法与梯控设备。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种用于电梯楼层检测的方法，其中，所述方法通过安装在电梯上的梯控设备执行，所述梯控设备包括惯性传感器及气压传感器，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电梯楼层检测的方法，其中，所述方法通过安装在电梯上的梯控设备执行，所述梯控设备包括惯性传感器及气压传感器，所述方法包括：当电梯处于静止状态，将所述惯性传感器及气压传感器分别获取到的电梯走行距离进行归一化处理，确定归一化走行距离；基于所述归一化走行距离确定所述电梯当前的高度；当所述电梯当前的高度小于预设误差阈值，确定电梯当前所处的楼层，其中，当所述电梯当前的高度大于预设误差阈值，进行系统复位处理后，确定电梯当前所处的楼层。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述惯性传感器及气压传感器分别获取到的电梯走行距离进行归一化处理之前，所述方法还包括：判断系统是否处于等待复位状态；其中，当未处于等待复位状态，将所述惯性传感器及气压传感器分别获取到的电梯走行距离进行归一化处理。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：当处于等待复位状态，进行系统复位处理后，确定电梯当前所处的楼层。4.根据权利要求1或3所述的方法，所述梯控设备还包括激光器测距模块，其中，所述进行系统复位处理包括：当电梯在所述激光器测距模块量程内，基于所述激光器测距模块预先标定的数值，恢复系统的初始值；或者，当电梯未在所述激光器测距模块量程内，基于机器人发送的通讯指令，恢复系统的初始值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于机器人发送的通讯指令，恢复系统的初始值包括：当所述机器人在电梯内，基于所述机器人发送的控制指令，控制电梯进入激光器测距模块量程，以基于所述激光器测距模块预先标定的数值，恢复系统的初始值。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于机器人发送的通讯指令，恢复系统的初始值包括：当所述机器人在电梯外，当获取到机器人进...

【专利技术属性】
技术研发人员：史越，袁炜锋，王德友，庞梁，林凌，黄珏珅，陈士凯，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：