一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法技术方案

本发明专利技术涉及家具板件喷涂识别技术领域，具体为一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，包括以下步骤：将待识别工件放入视觉传感器视野内，获取图像1；对图像1进行最小外接矩形计算；对图像1提取灰色凹槽区域，得到图像2；对图像1与图像2进行差分，得到图像3；对图像3进行边缘识别和基元细化，并将基元保存到external_uedge容器内；对external_uedge容器进行遍历，获取在最小外接矩形内部的基元，并存储到point_index容器中；对point_index容器进行遍历，获取目标基元的索引值。本发明专利技术能够精确地识别和定位到了门把手板件的侧边U形槽，使喷涂轨迹更贴合实际板件的侧边U形槽的具体形状，使喷涂轨迹更加平滑，提高喷涂效率。涂效率。涂效率。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法


[0001]本专利技术涉及家具板件喷涂识别
，具体为一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法。

技术介绍

[0002]经检索，中国专利技术专利申请CN112757293A公开了一种多种混合板件的识别与喷涂方法，CN111002317A公开了一种门窗喷涂的新型方法，以上两个专利虽然都提供了对常见家具板件的识别方法，但是没有提供针对门把手板件侧边U形槽的识别方法。
[0003]CN114474043A公开的一种床头视觉智能喷涂方法，提供了外边识别算法，该算法可通过机器人轨迹规划中的边选择功能对门把手U形槽所在的边进行喷涂，然而这种操作有以下缺点：1、边选择功能会使机器人的喷枪无法严格贴住U形槽进行喷漆，这将导致不能很好地喷到U形槽的拐角部位以及U形槽内部上下表面，影响喷漆效果；2、边选择功能操作繁琐，导致喷涂效率降低。这种处理方法，已经无法满足客户日益增加的精益求精的需求。

技术实现思路

[0004]针对现有技术问题，本专利技术提出了一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法。通过先计算整个板件的最小外接矩形，并通过图像差分提取非U形槽区域，通过对非侧边U形槽边缘识别和基元细化，找到在最小外接矩形内部的像素点；然后计算该像素点所属基元的长度以及该像素点到整个板件中心的距离，进行筛选得到目标基元；最后通过对目标基元进行正向延伸和反向延伸，获取完整的门把手侧边U形槽特征。
[0005]能够更好获取的侧边U形槽，可使机器人轨迹规划路径严格贴住门把手侧边U形槽，喷漆效果好，提高喷漆效率，满足客户的需求。
[0006]本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
[0007]一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，包括以下步骤：
[0008]步骤(1)将待识别工件放入视觉传感器视野内，获取图像1；
[0009]步骤(2)对图像1进行最小外接矩形计算；
[0010]步骤(3)对图像1提取灰色凹槽区域，得到图像2；
[0011]步骤(4)对图像1与图像2进行差分，得到图像3；
[0012]步骤(5)对图像3进行边缘识别和基元细化，并将基元保存到external_uedge容器内：
[0013]步骤(51)对图像3进行腐蚀操作，得到图像4；
[0014]步骤(52)对图像4进行膨胀操作，得到图像5；
[0015]步骤(53)对图像5进行边缘检测，获取边缘图像6；
[0016]步骤(54)对边缘图像6进行角点识别；
[0017]步骤(55)对步骤(54)中所有角点进行连接，形成基元；
[0018]步骤(56)对所有基元进行细化操作，删除多余的基元，保留最精确的基元；
[0019]步骤(57)将所有的基元保存到external_uedge容器中；
[0020]步骤(6)对external_uedge容器进行遍历，获取在最小外接矩形内部的基元，并存储到point_index容器中：
[0021]步骤(61)判断每个基元的终点坐标是否在最小外接矩形内部；
[0022]步骤(62)若是，将终点在最小外接矩形内部的基元的索引存储到point_index容器中；
[0023]步骤(63)若否，则舍弃该基元；
[0024]步骤(7)对point_index容器进行遍历，获取目标基元的索引值：
[0025]步骤(71)获取整个工件的中心坐标，计算point_index容器中每个基元的终点到工件中心的距离distance，将distance储存到distance_center容器中；
[0026]步骤(72)对distance_center容器进行遍历，获取距离distance最小前两位的基元primitive_0和primitive_1；
[0027]步骤(73)计算primitive_0和primitive_1的长度length_0和length_1；
[0028]步骤(74)比较length_0和length_1的大小；
[0029]步骤(8)根据得到的索引值value_index，获取目标基元peimitive_2，对primitive_2进行正向延伸和反向延伸：
[0030]步骤(81)正向延伸：对目标基元primitive_2，即对相邻基元之间的夹角角度小于45度的基元进行顺时针方向延伸：
[0031]步骤(811)对步骤(57)中的external_uedge容器进行遍历，同时将value_index赋值给index_0，并且index_0+＝1；
[0032]步骤(812)获取index_0对应目标基元的起点和终点a1、a2；
[0033]步骤(813)获取index_0+1对应基元的起点和终点b1、b2；
[0034]步骤(814)根据四点a1、a2、b1、b2计算两个相邻基元的夹角角度；
[0035]步骤(815)若lines_angle≥angle_temp，则结束整个遍历；
[0036]步骤(816)遍历index_0，将external_uedge容器中索引值从value_index到index_0的对应的基元保存到primitive_uedge容器中；
[0037]步骤(82)反向延伸：对目标基元primitive_2，即对相邻基元之间的夹角角度小于45度的基元进行顺时针方向延伸：
[0038]步骤(821)对步骤(57)中的external_uedge容器进行遍历，同时将value_index赋值给index_0，并且index_0
‑
＝1；
[0039]步骤(822)获取index_1对应目标基元的起点和终点c1、c2；
[0040]步骤(823)获取index_1
‑
1对应基元的起点和终点d1、d2；
[0041]步骤(824)根据四点c1、c2、d1、d2计算两个相邻基元的夹角角度；
[0042]步骤(825)若lines_angle≥angle_temp，则结束整个遍历；
[0043]步骤(826)遍历value_index
‑
1，将external_uedge容器中索引值从index_1到value_index
‑
1对应的基元保存到primitive_uedge容器中；
[0044]步骤(9)得到完整的侧边U形槽基元。
[0045]优选的，步骤(53)的具体步骤如下：
[0046]步骤(531)遍历图像5所有像素，判断是否为背景像素，像素值为0；
[0047]步骤(532)若是，则跳过本次遍历；
[0048]步骤(533)若否，则使用四邻域连通域算法进行边缘检测，获取获取边缘图像6。
[0049]优选的，步骤(533)的具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤(1)将待识别工件放入视觉传感器视野内，获取图像1；步骤(2)对图像1进行最小外接矩形计算；步骤(3)对图像1提取灰色凹槽区域，得到图像2；步骤(4)对图像1与图像2进行差分，得到图像3；步骤(5)对图像3进行边缘识别和基元细化，并将基元保存到external_uedge容器内：步骤(51)对图像3进行腐蚀操作，得到图像4；步骤(52)对图像4进行膨胀操作，得到图像5；步骤(53)对图像5进行边缘检测，获取边缘图像6；步骤(54)对边缘图像6进行角点识别；步骤(55)对步骤(54)中所有角点进行连接，形成基元；步骤(56)对所有基元进行细化操作，删除多余的基元，保留最精确的基元；步骤(57)将所有的基元保存到external_uedge容器中；步骤(6)对external_uedge容器进行遍历，获取在最小外接矩形内部的基元，并存储到point_index容器中：步骤(61)判断每个基元的终点坐标是否在最小外接矩形内部；步骤(62)若是，将终点在最小外接矩形内部的基元的索引存储到point_index容器中；步骤(63)若否，则舍弃该基元；步骤(7)对point_index容器进行遍历，获取目标基元的索引值：步骤(71)获取整个工件的中心坐标，计算point_index容器中每个基元的终点到工件中心的距离distance，将distance储存到distance_center容器中；步骤(72)对distance_center容器进行遍历，获取距离distance最小前两位的基元primitive_0和primitive_1；步骤(73)计算primitive_0和primitive_1的长度length_0和length_1；步骤(74)比较length_0和length_1的大小；步骤(8)根据得到的索引值value_index，获取目标基元peimitive_2，对primitive_2进行正向延伸和反向延伸：步骤(81)正向延伸：对目标基元primitive_2，即对相邻基元之间的夹角角度小于45度的基元进行顺时针方向延伸：步骤(811)对步骤(57)中的external_uedge容器进行遍历，同时将value_index赋值给index_0，并且index_0+＝1；步骤(812)获取index_0对应目标基元的起点和终点a1、a2；步骤(813)获取index_0+1对应基元的起点和终点b1、b2；步骤(814)根据四点a1、a2、b1、b2计算两个相邻基元的夹角角度；步骤(815)若lines_angle≥angle_temp，则结束整个遍历；步骤(816)遍历index_0，将external_uedge容器中索引值从value_index到index_0的对应的基元保存到primitive_uedge容器中；步骤(82)反向延伸：对目标基元primitive_2，即对相邻基元之间的夹角角度小于45度
的基元进行顺时针方向延伸：步骤(821)对步骤(57)中的external_uedge容器进行遍历，同时将value_index赋值给index_0，并且index_0
‑
＝1；步骤(822)获取index_1对应目标基元的起点和终点c1、c2；步骤(823)获取index_1
‑
1对应基元的起点和终点d1、d2；步骤(824)根据四点c1、c2、d1、d2计算两个相邻基元的夹角角度；步骤(825)若lines_angle≥angle_temp，则结束整个遍历；步骤(826)遍历value_index
‑
1，将external_uedge容器中索引值从index_1到value_index
‑
1对应的基元保存到primitive_uedge容器中；步骤(9)得到完整的侧边U形槽基元。2.根据权利要求1所述的一种应用于喷涂系统的门把手板件侧边U形槽的识别方法，其特征在于：步骤(53)的具体步骤如下：步骤(531)遍历图像5所有像素，判断是否为背景像素，像素值为0；步骤(532)若是，则跳过本次遍历；步骤(533)若否，则使用四邻域连通域算法进行边缘检测，获取获取边缘图像6。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慧星，冯浩，李耀东，马英，易廷昊，张震，王玉成，翟昱，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：