一种基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法技术方案

本发明专利技术适用于安防领域，提供一种基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，包括下述步骤：当一级门禁接收到身份信息数据后，对当前人员身份进行识别，若当前人员具有一级门禁权限，则完成一级门禁开门；根据激光雷达扫描所有区域得到的扫描数据，获取目标人员的轨迹信息，实现多门禁系统场景的目标跟踪；对目标人员的路径轨迹进行实时分析，若当前只有一位目标人员的轨迹且目标人员与二级门禁的相对位置小于距离阈值，同时有二级门禁权限，则完成二级门禁开门。本发明专利技术基于身份识别对人员进行有效控制，基于三维激光雷达实现对人的行为进行跟踪和定位，在一级门禁和二级门禁之间只能有一个人员轨迹被监控，最终实现防尾随人员进出控制。出控制。出控制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法


[0001]本专利技术属于安防
，尤其涉及一种基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法。

技术介绍

[0002]目前，门禁系统朝着越来越智能化方向发展。通常的门禁系统，都是基于某个方式(刷卡、生物识别等)进行身份信息采集，然后对该身份的人员进行核实和权限控制。只要身份合法，系统自动打开门锁。这种门锁控制方法的确解决了不少问题，方便了很多小区、办公楼的管理。
[0003]随着技术的发展，新技术在门禁系统的应用越来越多。尤其是人工智能AI技术的发展，包括目标检测、目标识别、目标跟踪、轨迹计算、行为理解等，其中目标检测和识别是进行后续跟踪、轨迹计算和行为理解的基础。
[0004]三维激光雷达是以发射激光束探测目标的空间三维球坐标的雷达系统。采用相干测角、调频测距原理，向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较吗，作出适当处理后可获得目标的球坐标。随着三维成像技术的飞速发展，激光雷达也被应用在各种领域。实际环境下出入口和人的行为具有一定的运动轨迹和空间信息，因此，引入激光传感器获取目标在场景中的三维信息，以进行更加准确的跟踪、轨迹计算和行为理解。
[0005]而目前市面上门禁系统通常都是以刷卡或者生物识别方式简单的进行身份识别，不具有防尾随识别的功能，而在于一些特殊场合，特别是涉密或者高级别安防场合，这种门禁系统存在明显的安全隐患。因此有必要设计一种应用于门禁系统的智能防尾随方案。

技术实现思路

[0006]鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，旨在解决现有门禁系统无法解决人员尾随的问题。
[0007]本专利技术采用如下技术方案：
[0008]所述基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，其中所述门禁系统包括一个一级门禁和多个二级门禁，还包括激光雷达，所述方法包括下述步骤：
[0009]步骤S1、当一级门禁接收到身份信息数据后，对当前人员身份进行识别，若当前人员具有一级门禁权限，则完成一级门禁开门；
[0010]步骤S2、根据激光雷达扫描所有区域得到的扫描数据，获取目标人员的轨迹信息，实现多门禁系统场景的目标跟踪；
[0011]步骤S3、对目标人员的路径轨迹进行实时分析，若当前只有一位目标人员的轨迹，则定位目标人员与二级门禁的相对位置，若小于距离阈值，则识别当前目标人员是否具有二级门禁权限，当具有二级门禁权限，完成当前二级门禁开门；
[0012]步骤S4、若目标人员离开二级门禁的坐标区域后，完成当前二级门禁关门。
[0013]进一步的，所述步骤S3中，若当前目标人员轨迹分析不止一条轨迹，则关闭所有二级门禁。
[0014]进一步的，步骤S1中，通过开启摄像机获取身份信息数据，对当前目标人员进行识别，判断是否具有一级门禁权限；所述步骤S3中，当前目标人员是否具有二级门禁权限的判断方式为：基于一级门禁获取的身份信息数据判断是否具有当前二级门禁权限。
[0015]进一步的，所述步骤S2具体过程如下：
[0016]初始化激光雷达扫描区域的运动目标，使用CNN网络进行目标检测，记录每个运动目标的特征信息，对新检测到的目标提取特征建立目标匹配模板；
[0017]根据当前检测的运动目标和目标匹配模板进行目标匹配，如果匹配结果在阈值范围内则认为匹配成功，如果未找到匹配目标，则设置为新的目标匹配模板；
[0018]针对匹配成功的运动目标，根据当前特征信息重新修正被跟踪目标的目标匹配模板数据；
[0019]通过不断的目标匹配，即可跟踪到当前运动目标的在激光雷达坐标系下的运动轨迹。
[0020]进一步的，所述目标匹配使用相关系数匹配方式，若匹配结果大于0.5则判断匹配成功，已存在当前运动目标。
[0021]进一步的，所述步骤S2的具体过程还包括：
[0022]建立目标列表保存检测到的运动目标；
[0023]如果当前检测到的运动目标，在目标列表中存在相匹配的目标，则对目标列表中匹配到的目标信息进行更新；
[0024]如果当前检测到的运动目标，在目标列表中没有相匹配的目标，则认定当前运动目标为监控场景中新出现的目标，添加至目标列表中并保存相应的目标信息；
[0025]如果在设定的时间间隔内都没有匹配到目标列表中的运动目标，则判断该运动目标己经在场景中消失，将该运动目标的目标信息在目标列表中移除，并根据被移除的目标信息进行进出门禁人数的判定和统计。
[0026]进一步的，步骤S3中，目标人员从开始位置到当前位置所经过的路线为运动轨迹，轨迹由激光雷达坐标信息与时间t确定，并用以实时计算目标人员与二级门禁的距离。
[0027]本专利技术的有益效果是：本专利技术充分利用一级门禁对人员进行身份识别以及二级门禁的激光雷达进行人员的三维定位和轨迹跟踪，在一级门禁和二级门禁之间只能有一个人员轨迹被监控，多个人员轨迹的情况下，则不打开任何二级门禁；人员离开二级门禁后，不允许进入其它二级门禁，只能离开一级门禁，重新进行身份识别，实现了智能化打开或者关闭相应的门禁。
附图说明
[0028]图1是本专利技术第一实施例提供的基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法的流程图；
[0029]图2是本专利技术第二实施例提供的门禁系统的结构框图。
具体实施方式
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0031]为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0032]实施例一：
[0033]图1示出了本专利技术实施例提供的基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法的流程，为了便于说明仅示出了与本专利技术实施例相关的部分。
[0034]本实施例提供的防尾随方法应用于门禁系统，门禁系统包括一个一级门禁和多个二级门禁，还包括激光雷达。一级门禁通过身份识别控制，二级门禁采用激光雷达来进行轨迹识别控制。人员首先进入一级门禁，然后进入二级门禁。一级门禁对人员进行识别初选。二级门禁和一级门禁都在激光雷达的监控范围。当有人员进入一级门禁之后，进入二级门禁之前，不允许有人再进入一级门禁。利用一级门禁的身份信息数据和二级门禁的三维定位信息，经过智能识别和轨迹跟踪，结合门禁系统，智能化的打开或者关闭相应的门锁。
[0035]具体的，如图1所示，本实施例提供的基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法包括下述步骤：
[0036]步骤S1、一级门禁控制步骤：当一级门禁接收到身份信息数据后，对当前人员身份进行识别，若当前人员具有一级门禁权限，则完成一级门禁开门。
[0037]一级门禁采用常规的身份识别方式，如摄像机的人脸识别，或者指纹识别等。门禁系统的数据库中保存有具有一级门禁和二级门禁权限的身份信息数据。所有可以进入某个二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，其特征在于，所述门禁系统包括一个一级门禁和多个二级门禁，还包括激光雷达，所述方法包括下述步骤：步骤S1、当一级门禁接收到身份信息数据后，对当前人员身份进行识别，若当前人员具有一级门禁权限，则完成一级门禁开门；步骤S2、根据激光雷达扫描所有区域得到的扫描数据，获取目标人员的轨迹信息，实现多门禁系统场景的目标跟踪；步骤S3、对目标人员的路径轨迹进行实时分析，若当前只有一位目标人员的轨迹，则定位目标人员与二级门禁的相对位置，若小于距离阈值，则识别当前目标人员是否具有二级门禁权限，当具有二级门禁权限，完成当前二级门禁开门；步骤S4、若目标人员离开二级门禁的坐标区域后，完成当前二级门禁关门。2.如权利要求1所述基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，其特征在于，所述步骤S3中，若当前目标人员轨迹分析不止一条轨迹，则关闭所有二级门禁。3.如权利要求2所述基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，其特征在于，步骤S1中，通过开启摄像机获取身份信息数据，对当前目标人员进行识别，判断是否具有一级门禁权限；所述步骤S3中，当前目标人员是否具有二级门禁权限的判断方式为：基于一级门禁获取的身份信息数据判断是否具有当前二级门禁权限。4.如权利要求1所述基于激光雷达的门禁系统智能防尾随方法，其特征在于，所述步骤S2具体过程如下：初始化激光雷达扫描区域的运动目标，使用CNN网络进行目标检测，记录每个运动目标的特征信息，对新检测到的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁行船，肖汉彪，张忠兵，李娜，陆德波，周冬桥，余敏，焦红爱，汪玄，詹文斌，
申请(专利权)人：中船重工武汉凌久高科有限公司，
类型：发明
国别省市：