机器人抓料方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及2D视觉抓料领域，尤其涉及一种机器人抓料方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过辅助工装，设置视觉系统的特征点；通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域，并对所述特征区域进行处理得到特征照片；通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计算出相对偏差位置；根据所述相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，并根据修正后机器人的轨迹，进行抓料，从而根据辅助工装的特征照片与特征点进行对比，得出相对偏差位置，按照相对偏差位置进行修正机器人轨迹，进而提高2D视觉系统拆垛不同料高零件时视觉特征点的精确度，保证机器人抓料点轨迹的精准度。保证机器人抓料点轨迹的精准度。保证机器人抓料点轨迹的精准度。

【技术实现步骤摘要】
机器人抓料方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术2D视觉抓料领域，尤其涉及一种机器人抓料方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在工业生产中，一切生产材料均称作物料，包括零部件、半成品、边角料等，物料为工业生产必不可或缺的，如果物料缺失、断料，直接就会导致工业生产计划发生改变，在物料生产运输过程中，大多需要使用一种物料抓取机构对物料进行抓取。因此，如何提高抓料的精确度，保证机器人抓料点轨迹的精准度成为当前亟待解决的技术问题，目前传统的方式主要采用2D视觉系统进行拍照确定抓料轨迹，但是因为2D视觉系统需要拆垛多种零件且零件大小尺寸差异较大，无法使视觉相机刚好安装在所有料架及料垛的正上方，料架及料垛无法保证高度完全一致，因此在生产过程中，因为料架及料垛高度不一致，导致视觉相机拍照片时会产生偏差，后续视觉系统处理数据时出现偏差，最终体现在机器人运行轨迹抓料点出现偏差。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人抓料方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中零件上的视觉特征点高度与生产的料垛高度不一致，产生视觉偏差，导致机器人的抓料点轨迹偏移，影响机器人放料点的位置的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人抓料方法，所述机器人抓料方法包括以下步骤：
[0006]通过辅助工装，设置视觉系统的特征点；
[0007]通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域，并对所述特征区域进行处理得到特征照片；
[0008]通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计算出相对偏差位置；
[0009]根据所述相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，并根据修正后机器人的轨迹，进行抓料。
[0010]可选地，所述通过辅助工装，设置视觉系统的特征点，包括：
[0011]通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域；
[0012]通过视觉处理系统，根据所述特征区域选取辅助工装区域中的视觉特征点。
[0013]可选地，所述通过辅助工装，设置视觉系统的特征点之前，还包括：
[0014]将待生产的料架及料垛设置在工作台的预设位置；
[0015]根据所述工作台的预设位置，将辅助工装紧贴料架及料垛边缘。
[0016]可选地，所述通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计
算出相对偏差位置，包括：
[0017]根据所述特征照片中的所述辅助工装的位置，选取若干目标点；
[0018]根据所述若干目标点与所述视觉系统的特征点的相对位置关系，按照预设的目标点与所述视觉系统的特征点相对位置与相对偏差位置的映射关系，得到所述相对偏差位置。
[0019]可选地，所述对所述根据计算相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，包括：
[0020]根据所述计算出的相对偏差位置与预设位置，计算得到相对偏差位置的差值；
[0021]根据所述相对偏差位置的差值，按照相对偏差位置的差值和机器人轨迹的预设映射关系，对机器人轨迹进行修正。
[0022]可选地，所述根据所述相对偏差位置的差值，按照相对偏差位置的差值和机器人轨迹的预设映射关系，对机器人轨迹进行修正，包括：
[0023]在所述按照预设的相对偏差位置的差值为正值时，对机器人轨迹在负方向按预设负向映射关系进行修正；
[0024]在所述按照预设的相对偏差位置的差值为负值时，对机器人轨迹在正方向按预设正向映射关系进行修正。
[0025]可选地，所述根据所述相对偏差位置的差值，按照相对偏差位置的差值和机器人轨迹的预设映射关系，对机器人轨迹进行修正之后，还包括：
[0026]控制取料机器人按照所述修正后的机器人轨迹，进行对目标料垛抓取。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种机器人抓料装置，所述机器人抓料装置包括：
[0028]设置模块，用于通过辅助工装，设置视觉系统的特征点；
[0029]处理模块，用于通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域，并对所述特征区域进行处理得到特征照片；
[0030]对比模块，用于通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计算出相对偏差位置；
[0031]抓料模块，用于根据所述相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，并根据修正后机器人的轨迹，进行抓料。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种机器人抓料设备，所述种机器人抓料设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的种机器人抓料程序，所述种机器人抓料程序配置为实现如上文所述的种机器人抓料方法。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有种机器人抓料程序，所述种机器人抓料程序被处理器执行时实现如上文所述的种机器人抓料方法。
[0034]本专利技术其公开了一种机器人抓料方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过辅助工装，设置视觉系统的特征点；通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域，并对所述特征区域进行处理得到特征照片；通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计算出相对偏差位置；根据所述相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，并根据修正后机器人的轨迹，进行抓料，从而根据辅助工装的特征照片与特征点进行对比，得出相对偏差位置，按照相对偏差位置进行修正机器人轨迹，进而提高2D视觉系统拆垛不同料高零件
时视觉特征点的精确度，保证机器人抓料点轨迹的精准度。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人抓料设备结构示意图；
[0036]图2为本专利技术机器人抓料方法第一实施例的流程示意图；
[0037]图3为本专利技术机器人抓料方法一实施例的平面示意图；
[0038]图4为本专利技术机器人抓料方法一实施例的改造后2D视觉系统简图；
[0039]图5为本专利技术机器人抓料方法第二实施例的流程示意图；
[0040]图6为本专利技术机器人抓料装置一实施例的辅助工装结构简图；
[0041]图7为本专利技术机器人抓料方法第三实施例的流程示意图；
[0042]图8为本专利技术机器人抓料装置第一实施例的功能模块示意图。
[0043]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0044]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0045]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人抓料设备结构示意图。
[0046]如图1所示，该机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓料方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过辅助工装，设置视觉系统的特征点；通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域，并对所述特征区域进行处理得到特征照片；通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计算出相对偏差位置；根据所述相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，并根据修正后机器人的轨迹，进行抓料。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过辅助工装，设置视觉系统的特征点，包括：通过视觉相机拍摄辅助工装的特征区域；通过视觉处理系统，根据所述特征区域选取辅助工装区域中的视觉特征点。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过辅助工装，设置视觉系统的特征点之前，还包括：将待生产的料架及料垛设置在工作台的预设位置；根据所述工作台的预设位置，将辅助工装紧贴料架及料垛边缘。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过将所述特征照片与所述设置的视觉系统的特征点进行对比，计算出相对偏差位置，包括：根据所述特征照片中的所述辅助工装的位置，选取若干目标点；根据所述若干目标点与所述视觉系统的特征点的相对位置关系，按照预设的目标点与所述视觉系统的特征点相对位置与相对偏差位置的映射关系，得到所述相对偏差位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述根据计算相对偏差位置的差值进行修正机器人轨迹，包括：根据所述计算出的相对偏差位置与预设位置，计算得到相对偏差位置的差值；根据所述相对偏差位置的差值，按照相对偏差位置的差值和机器人轨迹的预设映射关系，对机器人轨迹进行修正。6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涌涛，陈晓峰，牙侯东，刘少懿，陈永畔，林琦，
申请(专利权)人：柳州柳新汽车冲压件有限公司，
类型：发明
国别省市：