本公开提供了一种工装取放控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。取放处理。取放处理。
【技术实现步骤摘要】
一种工装取放控制方法、装置、系统及存储介质
[0001]本公开涉及产线控制
，更具体地，本公开涉及一种工装取放控制方法、一种工装取放控制装置、一种工装取放控制系统及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]生产线在对物料进行加工处理时，可以是预先设置平面或者是立体的目标区域，该目标区域中可以包括多个用于放置或处理工装的穴位。
[0003]在现有技术中，通常是采用电机搭建一个龙门机构，通过对目标区域的四个顶角的坐标及行列来计算各个穴位的坐标，对该区域中的各穴位进行取工装、或放工装处理。但是，该种系统只能计算线型或是规整平面的目标区域内各个穴位的坐标，但是不能规避一些不工整的区域计算，而且，龙门机构无法兼容点、线、面及立体等各个空间区域。
技术实现思路
[0004]本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种工装取放控制方法，包括：
[0006]根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；
[0007]根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；
[0008]确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；
[0009]根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。r/>[0010]可选的，所述根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：
[0011]获取预设的所述目标区域的顶点坐标位置和当前穴位的坐标补偿值；
[0012]根据所述顶点坐标位置、所述当前位置标识和所述坐标补偿值，得到所述当前穴位的当前坐标位置；
[0013]根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。
[0014]可选的，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：
[0015]控制电机带动所述机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起；
[0016]控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位。
[0017]可选的，所述方法还包括：
[0018]在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将工装拉入到预设的第二取工装位置；
[0019]控制所述电机带动所述机器人移动至与所述第二取工装位置对应的第三位置，再控制所述机器人将所述第二取工装位置上的工装取起；
[0020]控制所述电机带动所述机器人移动至所述第一位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述第一取工装位置上进行处理；
[0021]在检测到第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，执行所述控制电机带动所述机器人移动至与所述第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起的步骤。
[0022]可选的，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：
[0023]在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，控制电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将所述当前穴位的工装取起；
[0024]控制所述电机带动所述机器人移动至与所述放工装位置对应的第四位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]在所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上的情况下，控制推出气缸将所述放工装位置上的工装推入下一机台。
[0027]可选的，所述工装处理信息包括对应穴位内所放置工装的剩余处理时间和处理完成时间；
[0028]所述根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位，包括：
[0029]确定所述目标区域是否有剩余处理时间为零的穴位；
[0030]在所述目标区域有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述完成处理时间最大的穴位作为所述当前穴位；
[0031]在所述目标区域没有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述剩余处理时间最小的穴位作为所述当前穴位。
[0032]根据本公开的第二方面，提供了一种工装取放控制装置，包括：
[0033]穴位扫描模块，用于根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；
[0034]穴位确定模块，用于根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；
[0035]标识确定模块，用于确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；
[0036]取放处理模块，用于根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。
[0037]根据本公开的第三方面，提供了一种工装取放控制系统，包括多个相机、及根据本公开第二方面所述的装置。
[0038]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开第一方面所述的方法。
[0039]在本公开的实施例中，根据目标区域对应的数组对目标区域所包含的穴位进行扫描，来确定待进行工装取放处理的当前穴位在数组中的当前位置标识，以根据当前位置标识对当前穴位进行工装取放处理，可以实现对不规整的目标区域内各穴位的位置计算，进而可以在目标区域不规整的情况下，对目标区域所包含的穴位内的工装进行取放处理。这样，还可以使得对目标区域内各穴位工装取放控制操作更加简单，便于调整机器人的动作轨迹。此外，根据各穴位的工装处理信息，还可以在目标区域实现先入先出的效果。此外，还可以使得工装取放控制装置的开发周期短且移植性强，可以提高生产效率，节省人力成本。
[0040]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0041]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0042]图1为根据本公开实施例的工装取放控制方法的流程示意图；
[0043]图2为根据本公开实施例的工装取放控制装置的方框原理图；
[0044]图3为根据本公开实施例的工装取放控制系统的方框原理图；
[0045]图4为根据本公开实施例的工装取放控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0046]现在将本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工装取放控制方法，其特征在于，包括：根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：获取预设的所述目标区域的顶点坐标位置和当前穴位的坐标补偿值；根据所述顶点坐标位置、所述当前位置标识和所述坐标补偿值，得到所述当前穴位的当前坐标位置；根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：控制电机带动所述机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起；控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将工装拉入到预设的第二取工装位置；控制所述电机带动所述机器人移动至与所述第二取工装位置对应的第三位置，再控制所述机器人将所述第二取工装位置上的工装取起；控制所述电机带动所述机器人移动至所述第一位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述第一取工装位置上进行处理；在检测到第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，执行所述控制电机带动所述机器人移动至与所述第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起的步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹洪华，侯娇，李伦伦，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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