机器人系统和方法技术方案

本公开提供了机器人系统和方法。所述机器人系统和方法可以用于清洁区域或环境。人系统和方法可以用于清洁区域或环境。人系统和方法可以用于清洁区域或环境。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统和方法
交叉引用
[0001]本申请要求2022年5月5日提交的国际申请号PCT/CN2022/091020及2022年7月13日提交的国际申请号PCT/CN2022/105467的优先权，该申请的全部内容出于所有目的而通过引用并入本文。

技术介绍

[0002]机器人和/或机器可以用于自主或半自主地执行任务、提供服务和穿越环境。一些机器人或机器可以用于在有或没有人类操作者的输入或命令的情况下在机器人或机器所位于环境中在其或者能够导航到或穿越过的环境中执行清洁任务。

技术实现思路

[0003]本公开总体上涉及机器人系统和方法。机器人系统可以包括能够对区域或环境进行清洁、杀菌或消毒的机器人或机器。机器人或机器可被配置成自主或半自主地操作以清洁区域或环境。
[0004]本公开解决了传统机器人和机器在清洁空间中的各种限制和缺点。市售的机器人和机器由于其尺寸、形状和/或组件配置而无法在某些环境中高效操作。在设计机器人或机器时做出的某些权衡会显著影响机器人或机器高效执行清洁路线、清洁计划或清洁例程的能力。例如，小型家用机器人可能不能够高效清洁大片区域，并且可能不具有针对工业或商业清洁任务的电池容量。作为另一示例，用于商业清洁的更大的机器人可能不具有穿越较狭窄空间的机动性，并且由于其尺寸/占地面积而无法清洁难以到达的点位。
[0005]本公开提供了尺寸紧凑、机动性高、高效且富有成效、并且功效强大到足以在占地多达15,000平方英尺或更大的环境中进行商业清洁操作的机器人系统。机器人系统的形状参数(form factor)允许机器人系统在狭窄区域内及其周围精确地进行清洁而不会与障碍物碰撞，并且组件的选择和配置允许机器人系统高效地清洁大的区域或体积。如在本文所述的各个实施方式中所例示的形状参数和清洁性能的组合同时实现了对难以到达的点位的细致清洁和高生产率/区域覆盖率。本文公开的机器人系统提供了尺寸与清洁性能之间的最佳平衡，并且可以被配置成彻底而有效地清洁许多不同类型的环境。
[0006]在一个方面，本公开提供了一种地板清洁机器。在一些实施方式中，地板清洁机器可以包括移动主体，该移动主体被配置成借助于驱动机构在表面上行进。在一些实施方式中，地板清洁机器可以包括一个或多个清洁设备，该一个或多个清洁设备耦合到移动主体，并且被配置成通过从表面收集和移除异物来清洁表面。在一些实施方式中，地板清洁机器可以包括电源，该电源由移动主体携带，并且被配置成为驱动机构和一个或多个清洁设备供电。
[0007]在一些实施方式中，电源被配置成使得地板清洁机器能够以约0.5至约4小时的持续时间操作。在一些实施方式中，地板清洁机器具有约0.05至约0.30立方米(m3)的体积。在一些实施方式中，地板清洁机器具有约0.10至0.40平方米(m2)的横向占地面积。在一些实
施方式中，地板清洁机器具有约30至约80kg的重量。在一些实施方式中，驱动机构被配置成使得地板清洁机器在清洁操作期间的最小转弯半径为约500mm至约800mm。在一些实施方式中，驱动机构被配置成使得地板清洁机器能够以高达约3.6千米/时的速度移动。在一些实施方式中，地板清洁机器被配置成具有约100至约2000m2/小时的清洁表面生产率。在一些实施方式中，地板清洁机器能够以0mL/min至约300mL/min的流量操作。
[0008]在一些实施方式中，电源包括电池。在一些实施方式中，电池具有约200瓦时至约900瓦时的容量。在一些实施方式中，电源包括二次电池。在一些实施方式中，二次电池可从移动主体拆卸。在一些实施方式中，二次电池具有约200瓦时至约900瓦时的容量。
[0009]在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括用于盛放清洁液的溶液箱。在一些实施方式中，溶液箱由移动主体携带，并且具有约5L至约15L的容量。
[0010]在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括用于盛放从所清洁的表面收集的废液的回收箱。在一些实施方式中，回收箱由移动主体携带，并且具有约5L至约15L的容量。
[0011]在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括用于盛放从表面收集的异物的箱斗。在一些实施方式中，箱斗由移动主体携带，并且具有高达约5L的容量。
[0012]在一些实施方式中，一个或多个清洁设备可以包括刷子、刮条或拖把。在一些实施方式中，一个或多个清洁设备可以可释放地附接到移动主体并且可从移动主体拆卸。在一些实施方式中，一个或多个清洁设备可磁性地附接到移动主体。
[0013]在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括紫外(UV)光传感器，该UV光传感器用于对地板清洁机器的废水箱进行消毒或杀菌。在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括减震器(bumper)，该减震器用于检测与一个或多个物体的接触。在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括处理单元，该处理单元被配置成基于检测到的接触来调节地板清洁机器的移动，以便避开或绕开一个或多个物体。
[0014]在一些实施方式中，地板清洁机器还可以包括用于一个或多个清洁设备的压力调节系统。在一些实施方式中，压力调节系统被配置成通过调节一个或多个清洁设备的位置或方向来调节由一个或多个清洁设备施加到表面的压力。在一些实施方式中，压力调节系统被配置成基于传感器输出来调节施加到表面的压力。在一些实施方式中，传感器输出指示出表面上的污垢、碎屑或异物的量。
[0015]在一些实施方式中，地板清洁机器包括洗地机。在一些实施方式中，地板清洁机器包括自主或半自主移动机器人。在一些实施方式中，地板清洁机器包括一个或多个视觉传感器和/或一个或多个导航传感器。在一些实施方式中，地板清洁机器包括用于储存水和/或清洁溶液的溶液箱。在一些实施方式中，地板清洁机器被配置成接收预测量(premeasured)或预定剂量的清洁剂，以及使用该预测量或预定剂量的清洁剂的至少一部分来清洁表面。在一些实施方式中，地板清洁机器的操作时间或持续时间是基于地板清洁机器的操作或使用模式的。在一些实施方式中，地板清洁机器提供尺寸、重量、操作性能和运行时间的最佳平衡以供清洁占地高达约15,000平方英尺或更大的环境。
[0016]在一些实施方式中，地板清洁机器在清洁或执行清洁操作时具有最小转弯半径。在一些实施方式中，最小转弯半径的范围是从约500毫米至约800毫米。在一些实施方式中，地板清洁机器被配置成当地板清洁机器没有实质地进行清洁或执行清洁操作时原地转弯。
[0017]本公开的另一方面提供了一种包括机器可执行代码的非暂时性计算机可读介质，
该机器可执行代码在由一个或多个计算机处理器执行时实现以上或本文其他各处的任何方法。
[0018]本公开的又一方面提供了一种系统，该系统包括一个或多个计算机处理器和与之耦合的计算机存储器。计算机存储器包括机器可执行代码，该机器可执行代码在由一个或多个计算机处理器执行时实现以上或本文其他各处的任何方法。
[0019]本公开的其他方面和优点对于本领域技术人员而言将通过以下详细描述变得显而易见本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地板清洁机器，包括：移动主体，其被配置成借助于驱动机构而在一表面上行进；一个或多个清洁设备，其耦合到所述移动主体，并且被配置成通过从所述表面收集和移除异物来清洁所述表面；以及电源，其由所述移动主体携带并且被配置成为所述驱动机构和所述一个或多个清洁设备供电，其中所述电源被配置成使得所述地板清洁机器能够以约0.5至约4小时的持续时间操作，其中所述地板清洁机器具有约0.05至约0.30立方米(m3)的体积。2.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述地板清洁机器具有约0.10至0.40平方米(m2)的横向占地面积。3.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述地板清洁机器具有约30至约80kg的重量。4.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述驱动机构被配置成使得所述地板清洁机器在清洁操作期间的最小转弯半径为约500至约800mm。5.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述电源包括电池。6.根据权利要求5所述的地板清洁机器，其中所述电池具有约200瓦时至约900瓦时的容量。7.根据权利要求5所述的地板清洁机器，其中所述电源包括二次电池。8.根据权利要求7所述的地板清洁机器，其中所述二次电池可从所述移动主体拆卸。9.根据权利要求8所述的地板清洁机器，其中所述二次电池具有约200瓦时至约900瓦时的容量。10.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述驱动机构被配置成使得所述地板清洁机器能够以高达约3.6千米/时的速度移动。11.根据权利要求1所述的地板清洁机器，还包括用于盛放清洁液的溶液箱，其中所述溶液箱由所述移动主体携带，并且具有约5L至约15L的容量。12.根据权利要求1所述的地板清洁机器，还包括用于盛放从所清洁的表面收集的废液的回收箱，其中所述回收箱由所述移动主体携带，并且具有约5至约15L的容量。13.根据权利要求1所述的地板清洁机器，还包括用于盛放从所述表面收集的所述异物的箱斗，其中所述箱斗由所述移动主体携带，并且具有高达约5L的容量。14.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述地板清洁机器被配置成具有约100至约2000m2/小时的清洁表面生产率。15.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述一个或多个清洁设备包括刷子、刮条或拖把。16.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述一个或多个清洁设备可释放地附接到所述移动主体并可从所述移动主体拆卸。17.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述一个或多个清洁设备磁性地附接到所述移动主体。18.根据权利要求1所述的地板清洁机器，其中所述地板清洁机器能够以0mL/min至约300mL/min的流量操作。
19.根据权利要求1所述的地板清洁机器，还包括UV光传感器，该UV光传感器用于对所述地板清洁机器的废水箱进行消毒或杀菌。20.根据权利要求1所述的地板清洁机器，还包括减震器，该减震器用于检测与一个或多个物体的接触。21.根据权利要求20所述的地板清洁机器，还包括处理单元，该处理单元被...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈乃邦，斯特凡诺，
申请(专利权)人：智能清洁设备控股有限公司，
类型：发明
国别省市：