一种机器狗自动充电方法技术

本申请是一种机器狗自动充电方法，具体涉及机器狗的技术领域。该方法包括：实时检测目标机器狗与目标充电桩之间的距离；当检测到该目标机器狗与目标充电桩之间的距离大于第一距离阈值时，控制该目标机器狗向该目标充电桩移动；当检测到该目标机器狗与该目标充电桩之间的距离小于第一距离阈值时，确定该目标充电桩与该目标机器狗之间的相对位姿；基于该相对位姿，控制该目标机器狗移动至该目标充电桩的上方，以实现对该目标机器狗的充电。基于上述方案，在实现机器狗自动充电时，保证了目标机器狗与目标充电桩对准充电的准确性。器狗与目标充电桩对准充电的准确性。器狗与目标充电桩对准充电的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器狗自动充电方法


[0001]本申请涉及机器狗的
，具体涉及一种机器狗自动充电方法。

技术介绍

[0002]随着科技发展，机器狗逐渐进入人们的视野。一般情况下当机器狗电量低时，用户便接通机器狗与充电桩，为机器狗充电。通过人力为机器狗充电较为麻烦，因此需要实现机器狗自动充电。
[0003]现有技术中，机器狗通过单目相机识别充电桩上的二维码，根据该二维码的位置自主定位导航，并校准自身位姿，以对准充电桩，实现充电功能。
[0004]然而，这种方法受到二维码的限制，使得机器狗自动充电过程变得复杂。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种机器狗自动充电方法，该技术方案如下。
[0006]一方面，提供了一种机器狗自动充电方法，所述方法应用于控制设备，所述控制设备设于目标机器狗上，所述方法包括：
[0007]实时检测目标机器狗与目标充电桩之间的距离；
[0008]当检测到所述目标机器狗与目标充电桩之间的距离大于第一距离阈值时，控制所述目标机器狗向所述目标充电桩移动；<br/>[0009]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器狗自动充电方法，其特征在于，所述方法应用于控制设备，所述控制设备设于目标机器狗上，所述方法包括：实时检测目标机器狗与目标充电桩之间的距离；当检测到所述目标机器狗与目标充电桩之间的距离大于第一距离阈值时，控制所述目标机器狗向所述目标充电桩移动；当检测到所述目标机器狗与所述目标充电桩之间的距离小于第一距离阈值时，确定所述目标充电桩与所述目标机器狗之间的相对位姿；基于所述相对位姿，控制所述目标机器狗移动至所述目标充电桩的上方，以实现对所述目标机器狗的充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器狗上安装有单目视觉相机；所述实时检测目标机器狗与目标充电桩之间的距离，包括：实时获取所述单目视觉相机采集到的目标图像；通过充电桩识别模型对所述目标图像进行目标检测，获得所述目标充电桩在所述目标图像中所处的位置以及所述目标充电桩在所述目标图像中的图像区域大小；根据所述目标充电桩在所述目标图像中所处的位置与图像区域大小确定所述目标机器狗与所述目标充电桩之间的距离；所述控制所述目标机器狗向所述目标充电桩移动，包括：基于所述目标充电桩在所述目标图像中所处的位置，确定所述目标充电桩相对所述目标机器狗的目标方位；基于所述目标方位，控制所述目标机器狗向所述目标充电桩移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述单目视觉相机位于所述机器狗的头部，所述方法还包括：当控制所述目标机器狗向所述目标充电桩移动时，对所述单目视觉相机实时采集到的目标图像进行目标检测；当检测到所述目标图像中不存在所述目标充电桩时，暂停所述目标机器狗向所述目标充电桩的移动，并控制所述目标机器狗的前臂弯曲目标角度；当所述目标机器狗的前臂弯曲目标角度后，且所述单目视觉相机采集到的目标图像中重新出现所述目标充电桩时，控制所述目标机器狗重新向所述目标充电桩移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标机器狗的前臂弯曲目标角度后，所述单目视觉相机实时采集到的目标图像中未出现所述目标充电桩时，控制所述目标机器狗在原地旋转并实时采集周围环境图像；当检测到所述周围环境图像中存在所述目标充电桩时，根据所述目标充电桩在所述周围环境图像中的位置，重新确定所述目标充电桩与所述目标机器狗的方位，以控制所述目标机器狗向目标充电桩移动。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标机器狗上还安装有无线通信组件；所述方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：南京蔚蓝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：