本实用新型专利技术涉及线缆技术领域，具体是指一种线缆装置及作业装置，一种线缆装置，包括线缆架，线缆架上设有卷线筒，线缆架下端设有回转机构，回转机构包括支撑架和线缆回转支承,线缆架经线缆回转支承与支撑架固定连接，线缆回转支承由液压马达驱动，线缆架上设有排缆同步机构，排缆同步机构包括丝杠、丝杠电机、夹缆组件、导向杆和角度传感器，一种作业装置，包括载体，载体上设有吊臂，载体上设有上述所述的线缆装置，吊臂经吊臂回转支承与载体固定连接，吊臂回转支承由驱动马达驱动，卷线筒上的线缆穿过滑轮向下呈自由连接端，本实用新型专利技术结构巧妙、排线器可时时与卷线筒同步、排缆流畅、线缆架可随机器人转动、线缆使用寿命长。线缆使用寿命长。线缆使用寿命长。
【技术实现步骤摘要】
线缆装置及作业装置
[0001]本技术涉及线缆
，具体是指一种线缆装置及作业装置。
技术介绍
[0002]目前，现有技术中线缆一般缠绕在卷线筒上，卷线筒固定在卷线轴上，卷线轴经轴承与线缆架固定连接，卷线轴由卷线电机驱动，卷线筒一侧常设置排线器，现有的排线器与卷线筒之间常通过链条、齿轮等固定转速比结构保持线缆紧密排列，但是当卷线电机或排线器或传动机构等出现问题时，会导致排线器与卷线筒之间同步失效，导致线缆排列混乱、无法全部回收线缆，此外，现有的卷线筒出缆摆动的幅度有限，当线缆被拉扯的角度过大时，线缆承受的拉力较大，对线缆负荷较大，线缆容易弯折损坏。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构巧妙、排线器可时时与卷线筒同步、排缆流畅、线缆架可随机器人转动、线缆使用寿命长的线缆装置及作业装置。
[0004]为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：
[0005]一种线缆装置，包括线缆架，所述线缆架上设有卷线筒，所述卷线筒经支轴、轴承与线缆架固定连接，其特征在于：线缆架下端设有回转机构，所述回转机构包括支撑架和线缆回转支承，所述线缆架下方设有支撑架，所述线缆架与支撑架之间设有线缆回转支承，所述线缆回转支承内圈与支撑架固定连接，线缆回转支承外圈与线缆架固定连接，以利于线缆架上线缆连接别的设备时，线缆架可随着线缆被扯动的方向旋转，降低对线缆的拉扯，避免线缆受力过大。
[0006]本技术所述线缆回转支承由液压马达驱动，所述液压马达固定在支撑架上，以利于根据需要启动液压马达驱动线缆回转支承旋转，带动线缆架按要求转向。
[0007]本技术所述线缆架上设有排缆同步机构，所述卷线筒由卷线电机驱动，所述卷线筒一侧设有排线器，所述排缆同步机构包括丝杠、丝杠电机、夹缆组件、导向杆和角度传感器，所述卷线筒一侧设有丝杠，所述丝杠的螺杆两端经轴承与线缆架固定连接，所述丝杠的螺杆一端穿出线缆架由丝杠电机驱动，所述丝杠电机与线缆架固定连接，所述排线器与丝杠的螺母固定连接，所述排线器朝向卷线筒的一侧设有夹缆组件，所述排线器上端和下端分别设有导向杆，所述排线器与导向杆滑动连接，所述导向杆与螺杆间隔平行设置，所述导向杆两端与线缆架固定连接，所述夹缆组件一端与排线器铰接，另一端设有角度传感器，所述夹缆组件上设有挤压线缆穿孔，所述夹缆组件与角度传感器的轴固定连接，所述角度传感器的轴经轴承与排线器固定连接，所述卷线筒上的线缆穿过挤压线缆穿孔再穿过排线器穿出，当线缆受到拉伸时，可带动夹缆组件转动，通过角度传感器时时监测夹缆组件旋转的方向和角度，来调整丝杠的旋转速度，使排线器与卷线筒同步。
[0008]本技术所述夹缆组件包括上支板、第一随动辊、第二随动辊和下支板，所述第
一随动辊和第二随动辊沿着卷线筒的出缆方向间隔设置，所述第一随动辊和第二随动辊之间形成挤压线缆穿孔，所述第一随动辊经轴承固定在第一随动轴上，所述第一随动轴一端与上支板固定连接，另一端与下支板固定连接，所述第二随动辊经轴承固定在第二随动轴上，所述第二随动轴一端与上支板固定连接，另一端与下支板固定连接，所述上支板与排线器铰接，下支板与角度传感器的轴固定连接，以利于线缆穿过第一随动辊和第二随动辊之间，然后穿过排线器的两个导辊穿出，线缆受力会带动上支板和下支板转动，进而被角度传感器检测到。
[0009]本技术所述排线器位于夹缆组件的另一侧设有托辊，所述托辊垂直于卷线筒的出缆方向设置，所述托辊经轴承固定在托辊轴上，所述托辊轴两端经轴承与排线器固定连接，以利于线缆穿过夹缆组件、排线器穿出后可搭在托辊上，减少对线缆的摩擦。
[0010]本技术所述线缆架上设有第一起重机构，所述第一起重机构包括第一起重臂、第一驱动缸和第一止荡器，所述线缆架上端设有第一起重臂，所述线缆架与第一起重臂之间设有第一驱动缸，所述第一起重臂一端与线缆架铰接，另一端设有第一止荡器，所述第一驱动缸一端与第一起重臂铰接，另一端与线缆架铰接，所述第一止荡器上端与第一起重臂铰接，所述卷线筒上的线缆绕过第一止荡器的滑轮向下呈自由连接端，以利于线缆绕过第一止荡器的滑轮向下与水下机器人连接，第一驱动缸驱动第一起重臂随着线缆架的旋转来调整水下机器人的投放位置。
[0011]本技术所述支撑架上设有第二起重机构，所述第二起重机构包括第二起重臂、第二驱动缸和第二止荡器，所述支撑架一侧设有第二起重臂，所述支撑架与第二起重臂之间设有第二驱动缸，所述第二起重臂一端与支撑架铰接，另一端设有第二止荡器，所述第二驱动缸一端与第二起重臂铰接，另一端与支撑架铰接，所述第二止荡器上端与第二起重臂铰接，所述卷线筒上的线缆绕过第二止荡器的滑轮向下呈自由连接端，以利于线缆穿过第二止荡器的滑轮向下与水下机器人连接，第一驱动缸驱动第二起重臂上升或下降调整水下机器人的位置，同时水下机器人在水下移动时拉扯线缆时，线缆架可随之转动，避免线缆被过度拉扯。
[0012]本技术所述线缆架上设有云台，所述云台经云台支架与线缆架固定连接，所述云台朝向第一起重臂或第二起重臂设置，以利于通过云台查看第一起重臂或第二起重臂举升水下机器人的情况。
[0013]作业装置，包括载体，其特征在于：所述载体上设有吊臂，所述载体上设有上述所述的线缆装置，所述支撑架下端与载体固定连接，所述吊臂一端设有吊臂回转支承，另一端设有滑轮，所述吊臂经吊臂回转支承与载体固定连接，所述吊臂回转支承由驱动马达驱动，所述滑轮活动安装在滑轮座上，所述滑轮座与吊臂固定连接，所述卷线筒上的线缆穿过滑轮向下呈自由连接端，以利于通过吊臂来吊装机器人，线缆穿过滑轮与机器人连接，驱动马达驱动吊臂旋转带动机器人旋转，机器人旋转带动线缆旋转，卷线筒可随之旋转，确保线缆架上线缆的出缆方向始终正对着吊臂与机器人连接处，避免线缆承受过大的横向力。
[0014]本技术所述吊臂下方设有水下机器人，所述水下机器人上端固定设有吊装架，所述卷线筒上的线缆穿过滑轮与吊装架固定连接，以利于通过水下机器人进行打捞作业。
[0015]本技术所述水下机器人外侧设有防护罩，所述防护罩呈水滴状，所述防护罩
前端的宽度大于防护罩后端的宽度，以利于降低机器人前进过程中受到水流作用产生的摆动。
[0016]本技术由于采用上述结构，具有结构巧妙、排线器可时时与卷线筒同步、排缆流畅、线缆架可随机器人转动、线缆使用寿命长等优点。
附图说明
[0017]图1是本技术线缆装置的结构示意图。
[0018]图2是本技术中回转机构的结构示意图。
[0019]图3是本技术中夹缆组件的放大示意图。
[0020]图4是本技术图3的侧视图。
[0021]图5是本技术作业装置的一种结构示意图。
[0022]图6是本技术图5的俯视图。
[0023]图7是本技术作业装置的另一种结构示意图。
[0024]图8是本技术图7的俯视图。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线缆装置，包括线缆架（1），所述线缆架（1）上设有卷线筒（2），其特征在于：线缆架（1）下端设有回转机构（16），所述回转机构（16）包括支撑架（17）和线缆回转支承（18），所述线缆架（1）下方设有支撑架（17），所述线缆架（1）经线缆回转支承（18）与支撑架（17）连接。2.根据权利要求1所述的一种线缆装置，其特征在于：所述线缆回转支承（18）由液压马达（19）驱动，所述液压马达（19）固定在支撑架（17）上。3.根据权利要求1或2所述的一种线缆装置，其特征在于：所述线缆架（1）上设有排缆同步机构（5），所述卷线筒（2）由卷线电机（3）驱动，所述卷线筒（2）一侧设有排线器（4），所述排缆同步机构（5）包括丝杠（6）、丝杠电机（7）、夹缆组件（8）、导向杆（9）和角度传感器（10），所述卷线筒（2）一侧设有丝杠（6），所述丝杠（6）的螺杆（11）两端经轴承与线缆架（1）固定连接，所述丝杠（6）的螺杆（11）一端穿出线缆架（1）由丝杠电机（7）驱动，所述丝杠电机（7）与线缆架（1）固定连接，所述排线器（4）与丝杠（6）的螺母固定连接，所述排线器（4）朝向卷线筒（2）的一侧设有夹缆组件（8），所述排线器（4）上端和下端分别设有导向杆（9），所述排线器（4）与导向杆（9）滑动连接，所述导向杆（9）与螺杆（11）间隔平行设置，所述导向杆（9）两端与线缆架（1）固定连接，所述夹缆组件（8）一端与排线器（4）铰接，另一端设有角度传感器（10），所述夹缆组件（8）上设有挤压线缆穿孔，所述夹缆组件（8）与角度传感器（10）的轴固定连接，所述角度传感器（10）的轴经轴承与排线器（4）固定连接，所述卷线筒（2）上的线缆穿过挤压线缆穿孔再穿过排线器穿出，当线缆受到拉伸时，可带动夹缆组件（8）转动。4.根据权利要求3所述的一种线缆装置，其特征在于：所述夹缆组件（8）包括上支板（12）、第一随动辊（13）、第二随动辊（14）和下支板（15），所述第一随动辊（13）和第二随动辊（14）沿着卷线筒（2）的出缆方向间隔设置，所述第一随动辊（13）和第二随动辊（14）之间形成挤压线缆穿孔，所述第一随动辊（13）经轴承固定在第一随动轴上，所述第一随动轴一端与上支板（12）固定连接，另一端与下支板（15）固定连接，所述第二随动辊（14）经轴承固定在第二随动轴上，所述第二随动轴一端与上支板（12）固定连接，另一端与下支板（15）固定连接，所述上支板（12）与排线器（4）铰接，下支板（15）与角度传感器（10）的轴固定连接。5.根据权利要求3所述的一种线缆装置，其特征在于：所述排线器（4）上设有托辊（20...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵军伟，徐玉郎，丛林娜，孟宣艺，许贞金，
申请(专利权)人：山东未来机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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