一种刚轮结构及包含其的谐振减速器制造技术

本发明专利技术提供了一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，涉及减速器技术领域，解决了谐振减速器中对柔轮进行变位处理，强度降低、易失效的技术问题。该刚轮结构包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，前截面为变位修型结构；后截面为变位修型结构；中间截面为平直齿段结构。本发明专利技术是基于柔轮变形理论，而设计的具有空间齿廓的新结构刚轮，同时使用平直齿柔轮，通过设计刚轮的空间立体齿廓参数，使柔轮齿圈厚度一致，提高柔轮强度，延长减速器寿命，提高减速器负载能力；同时使得刚柔轮齿在轴向上的啮合深度保持一致，提高啮合性能和传动精度；在较大负载时使柔轮齿啮入顺利不发生干涉。发生干涉。发生干涉。

【技术实现步骤摘要】
一种刚轮结构及包含其的谐振减速器


[0001]本专利技术涉及减速器
，尤其是涉及一种刚轮结构及包含其的谐振减速器。

技术介绍

[0002]谐波减速器是利用波发生器使柔轮产生可控的弹性变形与刚轮相啮合从而达到传递运动和动力的传动装置。其拥有传动比大、结构简单、体积小、重量轻、承载能力强等优点，广泛应用于工业机器人、航空航天等领域。
[0003]市面上常见的谐波减速器产品中的柔轮在波发生器的作用下会产生一个张角，导致柔轮和刚轮齿在轴向不同位置处存在不同的啮合深度，甚至出现干涉，导致轮齿弯曲。
[0004]为了避免这一情况的发生，常见的谐波减速器通常会对柔轮齿进行变位处理，使柔轮齿在不同轴向位置上的齿顶高度不同，保证轴向的啮合深度一致同时避免干涉。但是由于柔轮内壁通常为直圆筒，柔轮齿的变位处理会导致柔轮齿圈的壁厚变薄，这样的变化对于本来就很薄的柔轮来说会大大降低柔轮的强度，使其更容易失效。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，以解决现有技术中存在的谐振减速器中对柔轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚轮结构，其特征在于，包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，所述刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，所述前截面为变位修型结构，以保证与柔轮的轴向啮合深度一致。2.根据权利要求1所述的刚轮结构，其特征在于，所述前截面的变位修型结构为向所述中间截面方向凸出的斜面结构。3.根据权利要求2所述的刚轮结构，其特征在于，所述前截面的修型角度为a1＝k1*arctan(ω0/(l
‑
x))；其中，k1为前截面修型系数，取值范围为0.85
‑
0.9，ω0为波发生器长轴变形量，x为波发生器滚珠截面装入深度，l为柔轮筒长。4.根据权利要求1所述的刚轮结构，其特征在于，所述后截面为变位修型结构，以保证在较大负载时与柔轮啮入顺利。5.根据权利要求4所述的刚轮结构，其特征在于，所述后截面...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐江枫，谷甲甲，张皓，石立腾，刘云飞，蔡达成，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：