一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法技术

本申请公开了一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法，涉及自动驾驶技术领域，该方法预先构建属性库中，属性库中包括不同的业务类型对应的属性集合，每个属性集合中分别包括若干个属性类别，每个属性类别包含一个或多个通过对业务类型的车辆的实际驾驶数据统计汇总生成的场景元素，然后根据待测试自动驾驶车辆的业务类型提取相应的目标属性集合，并对包含的属性类别的场景元素进行组合并实例化构建得到仿真测试场景即可进行仿真测试。该方法不仅可以满足不同业务类型的自动驾驶车辆的测试覆盖范围，也避免引入冗余的属性类别而造成测试场景冗余的问题，仿真测试过程具有较强的行业针对性，且减少无用的测试过程，提高仿真测试效率。高仿真测试效率。高仿真测试效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法。

技术介绍

[0002]随着车联网技术的发展，自动驾驶技术进入了快速发展阶段。自动驾驶车辆在应用之前必须经过大量的仿真测试以保证使用可靠性和安全性。
[0003]为了完成自动驾驶车辆的仿真测试，需要通过修改场景中的元素来搭建不同的仿真测试场景从而对不同的工况场景进行自动化仿真。目前一般是根据仿真测试人员的经验来配置场景元素，受限于真测试人员的人为经验，构建的仿真测试场景是实际场景往往会存在差异，除此之外，还往往会存在场景覆盖率低而留下安全隐患，或者场景冗余率过高而导致仿真效率低的问题，间接地限制了自动驾驶车辆的推广应用。

技术实现思路

[0004]本申请人针对上述问题及技术需求，提出了一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法，本申请的技术方案如下：
[0005]一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法，该方法包括：
[0006]确定待测试自动驾驶车辆的业务类型；
[0007]从属性库中提取与业务类型对应的属性集合作为目标属性集合，属性库中包括不同的业务类型对应的属性集合，每个属性集合中分别包括若干个属性类别，每个属性类别包含一个或多个场景元素，每个业务类型对应的属性集合中的场景元素通过对业务类型的车辆的实际驾驶数据统计汇总生成；
[0008]从待测试自动驾驶车辆的业务类型对应的目标属性集合中选取若干个属性类别的场景元素进行组合并实例化构建得到仿真测试场景；
[0009]利用仿真测试场景对待测试自动驾驶车辆进行仿真测试。
[0010]其进一步的技术方案为，每个业务类型的属性集合中包括若干个基础属性类别，基础属性类别是构成一个仿真测试场景的必要的属性类别；
[0011]则用于构建得到一个仿真测试场景的场景元素至少包括目标属性集合中的各个基础属性类别的场景元素。
[0012]其进一步的技术方案为，基础属性类别包括车型、基础路面数据、基础设施数据以及作业区域气象条件，在每个业务类型的属性集合中：
[0013]车型包含的场景元素为业务类型的自动驾驶车辆的车型数据；基础路面数据包含的场景元素为业务类型的自动驾驶车辆的作业区域必要的路面数据；基础设施数据包含的场景元素为业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中必要的交通设施数据；作业区域气象条件包含的场景元素为业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中的气象环境数据。
[0014]其进一步的技术方案为，每个业务类型的属性集合中还包括若干个附加属性类
别，附加属性类别是构成一个仿真测试场景的非必要的属性类别；
[0015]则用于构建得到一个仿真测试场景的场景元素还包括目标属性集合中的至少一个附加属性类别的场景元素。
[0016]其进一步的技术方案为，附加属性类别包括环境附加属性类别以及交通参与者附加属性类别；
[0017]环境附加属性类别包括附加路面数据和/或附加设施数据，每个业务类型的附加路面数据包含的场景元素为业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中附加的路面数据；附加设施数据包含的场景元素为业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中附加的交通设施数据；
[0018]每个业务类型的交通参与者附加属性类别包含业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中一种或多种交通参数者，交通参与者包含其他机动车辆、非机动车辆和行人中的至少一种，每种交通参数者包含的场景元素为交通参与者的参与轨迹。
[0019]其进一步的技术方案为，构建得到待测试自动驾驶车辆的仿真测试场景的方法包括：
[0020]在目标属性集合包含的基础属性类别的基础上结合附加属性类别进行全排列得到若干个环境属性组合，一个属性类别组合仅包含所有基础属性类别，或者包含所有基础属性类别以及至少一个附加属性类别；
[0021]对于每一个属性类别组合，对属性类别组合中的属性类别包含的场景元素进行全排列组合并实例化，构建得到属性类别组合对应的多个仿真测试场景，每个仿真测试场景包含属性类别组合中的各个属性类别的场景元素，且任意两个仿真测试场景存在至少一个场景元素不同。
[0022]其进一步的技术方案为，得到待测试自动驾驶车辆对应的环境属性组合的方法包括：
[0023]在待测试自动驾驶车辆对应的目标属性集合包含的基础属性类别的基础上结合对所有环境附加属性类别的全排列结果得到M个环境属性组合，一个环境属性组合仅包含所有基础属性类别，或者包含所有基础属性类别以及一个环境附加属性类别，或者包含所有基础属性类别以及多个环境附加属性类别的组合；
[0024]对所有交通参与者附加属性类别进行全排列得到N个混沌扰动组合，一个混沌扰动组合包含一个交通参与者附加属性类别或者包含多个交通参与者附加属性类别的组合；
[0025]对每个环境属性组合执行不添加任何混沌扰动组合以及分别添加其中一个混沌扰动组合的操作，共组合构建得到M*(N+1)个属性类别组合。
[0026]其进一步的技术方案为，一个业务类型对应的各个环境附加属性类别具有对应的附加概率，环境附加属性类别在业务类型的车辆的实际驾驶数据中出现频次越高、附加属性类别的附加概率越大；
[0027]则在利用构建得到的仿真测试场景对待测试自动驾驶车辆进行仿真测试时，按照包含的环境附加属性类别的附加概率从大到小的顺序依次在构建得到的各个仿真测试场景中对待测试自动驾驶车辆进行仿真测试。
[0028]其进一步的技术方案为，该方法还包括：
[0029]获取每个业务类型的车辆在历史运行过程中的实际驾驶数据，实际驾驶数据包含业务类型的车辆在行驶过程中的路面数据、交通设施数据和交通参与者数据，对实际驾驶
数据进行特征提取以及聚类处理，得到分属于不同属性类别的场景元素。
[0030]其进一步的技术方案为，不同业务类型的待测试自动驾驶车辆对应的目标属性集合中包括的属性类别不同，不同业务类型的待测试自动驾驶车辆对应的同一个属性类别包含的场景元素不同。
[0031]本申请的有益技术效果是：
[0032]本申请公开了一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法，该方法针对不同行业、不同业务类型的自动驾驶车辆的作业特点，基于不同业务类型的车辆的实际驾驶数据进行分析和数据抽象化提取，得到对各个业务类型的自动驾驶影响较大的属性类别，从而构建得到属性库。然后通过对每种业务类型的属性类别进行组合和实例化，就可以构建得到满足业务类型特点的仿真测试场景，不仅可以满足该业务类型的自动驾驶车辆的测试覆盖范围，也避免引入冗余的属性类别而造成测试场景冗余的问题，仿真测试过程具有较强的行业针对性，且减少无用的测试过程，提高仿真测试效率。
[0033]利用车辆的实际驾驶数据进行分析和数据抽象化提取得到的属性类别不仅覆盖各种环境数据，还包含对应作业区域内的交通参数者，场景元素丰富性较高，提高了测试场景的丰富性。
附图说明
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于业务需求的自动驾驶车辆仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：确定待测试自动驾驶车辆的业务类型；从属性库中提取与所述业务类型对应的属性集合作为目标属性集合，所述属性库中包括不同的业务类型对应的属性集合，每个属性集合中分别包括若干个属性类别，每个属性类别包含一个或多个场景元素，每个业务类型对应的属性集合中的场景元素通过对所述业务类型的车辆的实际驾驶数据统计汇总生成；从所述待测试自动驾驶车辆的业务类型对应的目标属性集合中选取若干个属性类别的场景元素进行组合并实例化构建得到仿真测试场景；利用所述仿真测试场景对所述待测试自动驾驶车辆进行仿真测试。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆仿真测试方法，其特征在于，每个业务类型的属性集合中包括若干个基础属性类别，基础属性类别是构成一个仿真测试场景的必要的属性类别；则用于构建得到一个仿真测试场景的场景元素至少包括所述目标属性集合中的各个基础属性类别的场景元素。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆仿真测试方法，其特征在于，基础属性类别包括车型、基础路面数据、基础设施数据以及作业区域气象条件，在每个业务类型的属性集合中：车型包含的场景元素为所述业务类型的自动驾驶车辆的车型数据；基础路面数据包含的场景元素为所述业务类型的自动驾驶车辆的作业区域必要的路面数据；基础设施数据包含的场景元素为所述业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中必要的交通设施数据；作业区域气象条件包含的场景元素为所述业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中的气象环境数据。4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆仿真测试方法，其特征在于，每个业务类型的属性集合中还包括若干个附加属性类别，所述附加属性类别是构成一个仿真测试场景的非必要的属性类别；则用于构建得到一个仿真测试场景的场景元素还包括所述目标属性集合中的至少一个附加属性类别的场景元素。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆仿真测试方法，其特征在于，附加属性类别包括环境附加属性类别以及交通参与者附加属性类别；环境附加属性类别包括附加路面数据和/或附加设施数据，每个业务类型的附加路面数据包含的场景元素为所述业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中附加的路面数据；附加设施数据包含的场景元素为所述业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中附加的交通设施数据；每个业务类型的交通参与者附加属性类别包含所述业务类型的自动驾驶车辆的作业区域中一种或多种交通参数者，交通参与者包含其他机动车辆、非机动车辆和行人中的至少一种，每种交通参数者包含的场景元素为所述交通参与者的参与轨迹。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷天航，王胜，陈欣颖，王晓磊，刘杰，
申请(专利权)人：江苏航天大为科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：