【技术实现步骤摘要】
一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质。
技术介绍
[0002]目前深度相机主要存在空间感知会时受反射光信号的强度影响，而反射光信号的强度与目标物体的反射率和空间距离有关。有效的深度信息，一般要求反馈光信号强度不能过曝导致测距错误，同时也不能过低导致测距信息被噪声淹没。
[0003]现有的技术中至少存在如下问题：实现增加深度相机测距的动态范围最常见的方法是进行多次曝光，但是多次曝光必然会带来测量帧率和时效性的缺失。
技术实现思路
[0004](一)要解决的技术问题
[0005]鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种高动态范围深度测距方法、系统、设备以及介质，其解决了因现有深度相机的反馈光信号过曝带来的测距错误或过低带来的测距动态范围过窄的技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
[0008]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高动态范围深度测距方法，其特征在于，包括：对经深度传感器获取的原始相位图和原始强度图进行像素一致性校正，以产生校正后的相位图和校正后的强度图；依据所述校正后的相位图生成两个相位延迟分量，分别对所述两个相位延迟分量进行邻域窗口像素合并得到两个合并后的相位延迟分量；将所述两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数计算得到深度图DB，再通过对所述深度图DB进行边缘引导聚类，去除深度值不可靠像素得到深度图DBedge；对所述深度图DBedge进行自适应插值得到插值图；基于所述校正后的相位图、所述校正后的强度图以及所述插值图，生成高动态范围深度图。2.如权利要求1所述的一种高动态范围深度测距方法，其特征在于，对经深度传感器获取的原始相位图和原始强度图进行像素一致性校正，以产生校正后的相位图和校正后的强度图包括：获取深度传感器采集到的相位相关图像；通过解析所述相位相关图像得到原始相位图和原始强度图；对所述原始相位图和所述原始强度图进行像素一致性校正，得到校正后的相位图和校正后的强度图；其中，所述深度传感器包括：正弦波调制深度传感器和/或方波调制深度传感器。3.如权利要求2所述的一种高动态范围深度测距方法，其特征在于，依据所述校正后的相位图生成两个相位延迟分量，分别对所述两个相位延迟分量进行邻域窗口像素合并得到两个合并后的相位延迟分量包括：将所述校正后的相位图的相位转换成对应当前调整频率下一个周期的测量距离的相位；对于所述正弦波调制深度传感器而言，计算转换后相位的正弦和余弦两个相位延迟分量；对于所述方波调制深度传感器而言，计算转换后相位的有效光照响应两个相位延迟分量；将所述正弦波调制深度传感器或所述方波调制深度传感器所得到的两个相位延迟分量分别进行邻域窗口像素合并，得到两个合并后的相位延迟分量。4.如权利要求1所述的一种高动态范围深度测距方法，其特征在于，将所述两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数计算得到深度图DB，再通过对所述深度图DB进行边缘引导聚类，去除深度值不可靠像素得到深度图DBedge包括：将所述两个合并后的相位延迟分量通过深度解算函数得到所述深度图DB；通过canny算法提取所述深度图DB的边缘部分，得到深度图DB的边缘像素；在所述深度图DB上去除所述深度图DB的边缘像素和通过边缘像素相邻像素聚类得到的深度值不可靠像素，得到深度图DBedge；其中，所述深度解算函数为：
式中，c是光速，π是圆周率，F
led
是深度传感器的发射激光的调制频率，D
ofset
是其他误差偏移，X,Y分别为两个合并后的相位延迟分量分别中的第一合并后的相位延迟分量与第二合并后的相位延迟分量。5.如权利要求1所述的一种高动态范围深度测距方法，其特征在于，对所述深度图DBedge进行自适应插值得到插值图包括：对所述深度图DBedge作平滑操作，...
【专利技术属性】
技术研发人员：国学理，徐永奎，张赞，朱月，郑灵杰，
申请(专利权)人：杭州蓝芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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