用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质，首先获取语义分割网络输出的标签灰度图；然后根据指定类对应的灰度标签，从标签灰度图中查找各第一目标；再确定每个第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别和尺寸信息；针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；最终将道路空洞的灰度标签填充为道路类目标的灰度标签，通过先选出容易出现错误识别的指定类目标，然后在指定类目标的外轮廓的类别和尺寸均满足要求时，确定其可能为阴影等干扰因素造成的误识别，使语义分割图中存在道路空洞，最终对识别出的道路空洞进行填充，从而提高目标识别的准确度。高目标识别的准确度。高目标识别的准确度。

【技术实现步骤摘要】
用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，尤其涉及一种用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质。

技术介绍

[0002]语义分割是场景理解的一项基本任务，在自动驾驶、机器人感应等领域中具有多种潜在应用。语义分割网络的输出结果为是单通道灰度图像，以不同的灰度级表示不同的类别的目标。
[0003]现有的语义分割需要判断每个像素点的类型来实现用于目标识别的图像填充，但若存在路面不平整，树影等特征干扰时，语义分割网络所识别的目标会出现用于目标识别的图像填充不完整或者出现某些小范围的空洞等情况，从而导致目标的识别不准确。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质，旨在解决现有技术目标的识别不准确的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种用于目标识别的图像填充方法，包括：获取语义分割网络输出的标签灰度图；其中，标签灰度图中不同类别的目标对应不同的灰度标签；标签灰度图中包括至少两种类别的灰度标签，至少两种类别中包括道路类；根据指定类对应的灰度标签，从标签灰度图中查找属于指定类的各第一目标；其中，指定类为除道路类之外的一种或多种类别；确定每个第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别和尺寸信息；针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；将道路空洞的灰度标签填充为道路类目标对应的灰度标签。
[0006]本专利技术实施例的第二方面提供了一种用于目标识别的图像填充装置，其特征在于，应用于语义分割网络，装置，包括：获取模块，用于获取语义分割网络输出的标签灰度图；其中，标签灰度图中不同类别的目标对应不同的灰度标签的像素点；标签灰度图中包括至少两种类别的灰度标签，至少两种类别中包括道路类；搜索模块，用于根据指定类对应的灰度标签，从标签灰度图中查找属于指定类的各第一目标；其中，指定类为除道路类之外的一种或多种类别；确定模块，用于确定每个第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别和尺寸信息；判断模块，用于针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；填充模块，用于将道路空洞的灰度标签填充为道路类目标对应的灰度标签。
[0007]本专利技术实施例的第三方面提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面的用于目标识别的图像填充方法的步骤。
[0008]本专利技术实施例的第四方面提供了一种车辆，包括：摄像装置以及上第三方面的车载终端。
[0009]本专利技术实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面的用于目标识别的图像填充方法的步骤。
[0010]本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充方法、装置、终端、车辆及介质，首先获取语义分割网络输出的标签灰度图；其中，标签灰度图中不同类别的目标对应不同的灰度标签；标签灰度图中包括至少两种类别的灰度标签，至少两种类别中包括道路类；然后根据指定类对应的灰度标签，从标签灰度图中查找属于指定类的各第一目标；其中，指定类为除道路类之外的一种或多种类别；再确定每个第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别和尺寸信息；针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；最终将道路空洞的灰度标签填充为道路类目标对应的灰度标签，通过先选出容易出现错误识别的指定类的目标，然后在指定类目标的外轮廓的类别和尺寸均满足要求时，确定指定类目标可能为阴影等干扰因素造成的误识别，使语义分割图中存在道路空洞，最终对识别出的道路空洞进行填充，从而提高目标识别的准确度。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充方法的应用场景图；图2是本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充方法的实现流程图；图3是本专利技术实施示例提供的用于目标识别的图像填充方法的实现示意图；图4是本专利技术实施示例提供的填充前的图像；图5是本专利技术实施示例提供的填充后的图像；图6是本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
[0013]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0014]图1是本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充方法的应用场景图。如图1所
示，在一些实施例中，本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充方法可以但不限于应用于该应用场景。在该专利技术实施例中，该车辆包括：摄像装置11以及车载终端12。摄像装置11与车载终端12连接。
[0015]摄像装置11设置在车辆上，用于拍摄车辆周围的图像，并发送给与其连接的车载终端12，车载终端12根据语义分割网络对摄像装置11拍摄的图像进行处理，得到语义分割图，然后对语义分割图进行道路空洞的填充，最终得到准确性较高的目标识别结果。摄像装置11可以是宽动态摄像机、录像终端等视频图像采集设备，车辆可以是商用车，也可以是乘用车，在此不作限定。
[0016]图2是本专利技术实施例提供的用于目标识别的图像填充方法的实现流程图。如图2所示，在一些实施例中，用于目标识别的图像填充方法，应用于图1中所示的车载终端，该方法包括：S201，获取语义分割网络输出的标签灰度图；其中，标签灰度图中不同类别的目标对应不同的灰度标签；标签灰度图中包括至少两种类别的灰度标签，至少两种类别中包括道路类。
[0017]在本专利技术实施例中，语义分割网络所识别的目标可以包括但不限于道路、汽车、背景、行人、电动车。每类目标对应一种灰度标签。
[0018]S202，根据指定类对应的灰度标签，从标签灰度图中查找属于指定类的各第一目标；其中，指定类为除道路类之外的一种或多种类别。
[0019]在本专利技术实施例中，可以多次目标识别，确定多次识别下道路目标被误识别为其他各类目标造成道路空洞的概率，选取概率最大的一种或多种作为指定类的目标。在查找指定类目标时，可以对标签灰度图进行逐行/列搜索，根据指定类目标对应的灰度标签，查找符合条件的像素点，并在每查找到一个像素点后，以该像素点为种子点，应用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，包括：获取语义分割网络输出的标签灰度图；其中，所述标签灰度图中不同类别的目标对应不同的灰度标签；所述标签灰度图中包括至少两种类别的灰度标签，所述至少两种类别中包括道路类；根据指定类对应的灰度标签，从所述标签灰度图中查找属于所述指定类的各第一目标；其中，所述指定类为除所述道路类之外的一种或多种类别；确定每个第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别和尺寸信息；针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞；将所述道路空洞的灰度标签填充为道路类目标对应的灰度标签。2.根据权利要求1所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，确定每个第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别和尺寸信息，包括：遍历每个第一目标内的所有像素点，确定所述第一目标的内轮廓点和尺寸信息；根据所述第一目标的内轮廓点，确定所述第一目标的全部外轮廓点；将灰度标签为道路类目标对应的灰度标签的外轮廓点标记为道路轮廓点；当道路轮廓点在所述第一目标中的全部外轮廓点中的占比大于预设比例时，将占比大于预设比例的第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别标记为道路类。3.根据权利要求2所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，根据所述第一目标的内轮廓点，确定所述第一目标的全部外轮廓点，包括：对任一内轮廓点的邻域进行搜索，将所述任一内轮廓点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为每个第一目标的第一个轮廓点；查找所述第一个轮廓点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为第二个轮廓点；查找所述第二个轮廓点的邻域中灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为第三个轮廓点，直至从第i个轮廓点的邻域中查找到灰度标签与内轮廓点的灰度标签不同的像素点作为第i+1个轮廓点时，完成所述第一目标的全部外轮廓点查找；其中，所述第i+1个轮廓点与所述第一个轮廓点为同一像素点，i为大于等于3的正整数。4.根据权利要求1所述的用于目标识别的图像填充方法，其特征在于，针对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别为道路类且尺寸信息满足预设条件时，将该第一目标标记为道路空洞，包括：对每个第一目标，当该第一目标的外轮廓在所述标签灰度图中的类别为道路类时，在预先建立的第一图层中对该第一目标按照第一标签进行标记；确定标记为第一标签的第一目标的尺寸信息是否满足预设条件；将满足预设条件的第一目标在第一图层中的第一标签修改为空洞标签。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，马玉珍，窦汝振，包永亮，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：