基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统。所述方法通过将待标定的治具TCP与工件坐标系重合，读取重合时机器人各关节值和各轴的转动位置值，输入到工控机中，利用工控机中搭载的离线编程软件在虚拟环境进行正解运算，得到工具坐标系TCP的值。本发明专利技术所述的基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统，通过利用离线编程软件的虚拟复现性，通过可视化的读取到对应坐标值，从而实现对治具的快速标定机器人的工具中心点。心点。心点。

【技术实现步骤摘要】
基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法和系统。

技术介绍

[0002]随着工业智能化的普及，工业机器人在企业生产中被广泛推广和使用，企业越来越重视机器人的操作技术，其中在工业机器人的调试运行过程中，机器人的坐标系是事关重大的，而在机器人的各坐标系中，工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度，所以建立一种准确、快速的标定方法对机器人的应用具有重要意义。
[0003]现有技术标定方式一般都是通过机器人的D
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H坐标系的构建，一般都是由机器人的六个轴自由度，计算出法兰的末端点位，再通过齐次变换完全体的平移和旋转组合得到对应的欧拉角矩阵，进而得出末端TCP的X、Y、Z位置值，和对应U、V、W姿态值，构建出末端工具坐标系；接着对TCP进行标定。
[0004]目前常用的TCP标定方法是6点法和或者23点法。这种方式点与点的重合必须由人工操作完成，且需要精细的调整，如对准不准确，很容易出现误差过大；并且对于异形治具，即没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：建立机器人基座坐标系；步骤S2：标定工件坐标系，得到工件坐标系的X、Y、Z、U、V、W值；步骤S3：将生成的工件坐标系的X、Y、Z、U、V、W值录入工控机中，此时工控机生成对应的工件坐标系的位置和姿态；步骤S4：在机器人末端关节安装治具，标记预设点，即为待标定的治具TCP；移动机器人各个关节，使待标定的治具TCP与固定标定针的针尖点重合；步骤S5：读取机器人各关节值和各轴的转动位置值，输入到工控机中；步骤S6：在工控机离线编程软件虚拟环境设定治具TCP的值；在工控机在虚拟环境中进行机器人D
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H坐标系正解运算，得到对应的工具坐标系TCP的值；步骤S7：将TCP的值输入手控示教器中，工具坐标系TCP的标定完成。2.根据权利要求1所述的一种基于离线编程软件标定机器人工具中心点的方法，其特征在于：步骤S2中工件坐标系的坐标由基座坐标系齐次变换旋转和平移计算得到。3.根据权利要求2所述的一种基于离线编...

【专利技术属性】
技术研发人员：许焕彬，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：