感知系统测试数据回灌装置、方法、可读存储介质制造方法及图纸

本说明书实施方式提供了一种感知系统测试数据回灌装置、方法、可读存储介质，该装置包括：数据接收单元、数据处理单元、数据输出接口单元；数据接收单元用于接收第一数据，第一数据包括至少一种待测感知系统的真实工作场景数据；数据处理单元包括格式转换模块，格式转换模块将第一数据转换为待测感知系统支持的第二数据格式；数据输出接口单元，用于与待测感知系统的传感器接口连接，将第二数据格式发送到待测感知系统进行测试。通过待测感知系统的传感器接口，将采集的真实工作场景的数据回灌入待测感知系统，能够真实还原待测感知系统的工作状态和工作场景，提高了测试的准确性。提高了测试的准确性。提高了测试的准确性。

【技术实现步骤摘要】
感知系统测试数据回灌装置、方法、可读存储介质


[0001]本说明书中实施方式关于感知系统测试
，尤其涉及一种感知系统测试数据回灌装置、方法、可读存储介质。

技术介绍

[0002]提高感知系统，例如高级驾驶员辅助系统(ADAS)、飞控系统等的测试验证包括三个流程：软件在环测试、硬件在环测试、实车测试。数据回灌技术是硬件在环测试中的常用方法，即将大量真实的环境感知数据回灌入待测试的感知系统，以模拟感知系统的真实工作环境，发现感知系统中存在的问题。
[0003]目前数据回灌的方案有两种，一种是使待测试的感知系统读取存储在磁盘上的环境传感数据，此时待测试的感知系统并非处于正常工作模式，并未接收摄像头等传感装置送来的数据，与真实工作情况有较大差异。另外一种是先构建仿真系统，将测试用的视频数据放映在仿真系统的显示器上，使待测试的感知系统的摄像头对准显示器，获取数据。此时待测试的感知系统虽然处于正常工作模式，但相机拍摄的图像为二维平面图像，与真实有很大差异，且存在多个数据源时难以保证数据源之间的同步性，同时构件仿真平台需要增距镜、电视、暗箱等设备，系统构建复杂，不易调试。
[0004]由此可见，现有的数据回灌方法无法提供真实的工作环境模拟，因而无法保证感知系统测试的准确度。

技术实现思路

[0005]本说明书中多个实施方式提供一种感知系统测试数据回灌装置、方法、可读存储介质，能够解决在感知系统测试时，因测试数据真实性低导致的测试准确度不高的技术问题。
[0006]本说明书的一个实施方式提供一种感知系统测试数据回灌装置，包括：数据接收单元、数据处理单元、数据输出接口单元；所述数据接收单元用于接收第一数据，所述第一数据包括至少一种待测感知系统的真实工作场景数据；所述数据处理单元包括格式转换模块，所述格式转换模块将所述第一数据转换为待测感知系统支持的第二数据格式；所述数据输出接口单元，用于与待测感知系统的传感器接口连接，将所述第二数据格式发送到待测感知系统进行测试。
[0007]本说明书的一个实施方式提供一种感知系统测试数据回灌方法，包括以下步骤：接收第一数据，第一数据包括至少一种待测感知系统的真实工作场景数据；将所述第一数据转换为待测感知系统支持的第二数据格式；将所述第二数据格式通过待测感知系统的传感器接口发送给待测感知系统。
[0008]本说明书的一个实施方式提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的感知系统测试数据回灌方法。
[0009]本说明书提供的多个实施方式，通过待测感知系统的传感器接口，将采集的真实工作场景的数据回灌入待测感知系统，使得待测感知系统处于正常工作模式，能够真实还原待测感知系统的工作状态和工作场景，提高了测试的准确性，且系统简单、成本低，无需搭建昂贵的仿真系统，无需进行复杂的仿真系统调试；对多个不同数据源的数据进行时间同步，能够真实还原实际工作场景，进一步提高了测试的准确性。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本说明书实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本说明书的一个实施方式提供的感知系统测试数据回灌装置的示意图；
[0012]图2为本说明书的另一个实施方式提供的感知系统测试数据回灌装置的示意图；
[0013]图3为本说明书的一个实施方式提供的感知系统测试数据回灌方法的示意图；
[0014]图4为本说明书的另一个实施方式提供的感知系统测试数据回灌方法的示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本说明书中的附图，对本本说明书提供的实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本说明书提供的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]需要说明的是，除非另外定义，本说明书实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本说明书所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0017]本说明书提供了一种感知系统测试数据回灌装置，包括：数据接收单元、数据处理单元、数据输出接口单元。
[0018]数据接收单元接收第一数据，第一数据包括至少一种待测感知系统的真实工作场景数据。真实工作场景数据为通过各种传感器记录的待测感知系统的实际工作场景信息，包括环境信息和车身/机身信息，环境信息包括道路信息、交通指示标志、天气信息、障碍物等，车身信息包括车辆行驶时的速度、加速度、车距、位置等信息。所述传感器类型包视频传感器、毫米波雷达、激光雷达、超声测距传感器、红外传感器、定位传感器、高度传感器、气压计、气流计、陀螺仪、磁罗盘、加速度计等。
[0019]示例性的，所述至少一种真实工作场景数据包括至少一个数据源的数据，数据源即采集数据的传感器，其数量为一个、两个或多个，例如，对于同一种类的视频数据，数据源
或传感器可以为一个、两个或多个，包括前视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头、侧方前视摄像头、侧方后视摄像头、后视摄像头、内置摄像头。
[0020]数据的接收方式包括实时接收工作场景数据，例如，数据接收单元可以以有线或无线方式与正在进行路试数据采集的设备相连，实时获取测试车辆采集的路试数据；也可以是回放事先获取到的各种类型的数据时进行接收，例如，数据的接收单元与路采设备连接，将路采设备已经采集好的路试数据进行回放，数据的接收单元接收该回放的数据。
[0021]数据接收单元可采用统一的数据接口接收数据，例如各类移动通信接口、USB接口、WIFI，也可以采用多种不同类型的数据接口，分别接收不同类型的数据，例如，采用HDMI或VGA接口接收路采设备的视频数据，采用串口接收路采设备的雷达数据，采用CAN总线接口接收路采设备的车身数据。
[0022]数据的格式可以为原始数据格式，也可以为经压缩等处理后的数据格式。例如，对视频数据而言，数据格式包括：RAW、YUV、H265等；对激光雷达数据而言，数据格式包括：LAS/LAZ、PTS/PTX、PCD等。
[0023]数据处理单元包括格式转换模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知系统测试数据回灌装置，其特征在于，包括：数据接收单元、数据处理单元、数据输出接口单元；所述数据接收单元用于接收第一数据，所述第一数据包括至少一种待测感知系统的真实工作场景数据；所述数据处理单元包括格式转换模块，所述格式转换模块将所述第一数据转换为待测感知系统支持的第二数据格式；所述数据输出接口单元，用于与待测感知系统的传感器接口连接，将所述第二数据格式发送到待测感知系统进行测试。2.根据权利要求1所述的感知系统测试数据回灌装置，其特征在于，所述数据处理单元还包括格式识别模块，对所述第一数据进行格式识别，判断第一数据格式是否为待测感知系统支持的数据格式。3.根据权利要求1所述的感知系统测试数据回灌装置，其特征在于，所述第一数据包括至少两个数据源的数据。4.根据权利要求3所述的感知系统测试数据回灌装置，其特征在于，所述数据处理单元还包括时间同步模块，对所述至少两个数据源的数据进行时间同步。5.根据权利要求4所述的感知系统测试数据回灌装置，其特征在于，所述时间同步的方式包括发送时间对齐，分别计算各不同数据源的数据采集时间与基准时间的差值，根据该差值对该数据进行延时。6.根据权利要求5所述的感知系统测试数据回灌装置，其特征在于，所述时间同步的方式还包括发送时序控制，根据不同数据源的时间戳分别计算不同数据源的数据采集频率，...

【专利技术属性】
技术研发人员：章涛，
申请(专利权)人：黑芝麻智能科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：