剪叉式高空作业平台的制动方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请提供一种剪叉式高空作业平台的制动方法、装置及车辆，涉及特种车辆控制领域，该方法包括：获取倾角传感器的倾角参数，并根据倾角参数确定车辆的行走状态；当车辆进行制动时，按照与车辆的行走状态相对应的制动策略控制车辆进行制动。本申请提供的剪叉式高空作业平台的制动方法、装置及车辆，用于降低剪叉式高空作业平台制动时的冲击力，使得剪叉式高空作业平台的制动更加平稳。作业平台的制动更加平稳。作业平台的制动更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
剪叉式高空作业平台的制动方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及特种车辆控制领域，尤其涉及一种剪叉式高空作业平台的制动方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]高空作业平台(Aerial work platform)是服务于各行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品。高空作业平台相关产品主要有：剪叉式高空作业平台、拖车式高空作业平台、曲臂式高空作业平台、直臂式高空作业平台、铝合金高空作业平台、套缸式高空作业平台、蜘蛛式高空作业平台七大类。
[0003]在相关技术中，剪叉式高空作业平台是用途较为广泛的高空作业专用设备。得益于剪叉式机械结构，剪叉式高空作业平台的升降台起升后有较高的稳定、宽大的作业平台以及较高的承载能力，使高空作业范围更大，并适合多人同时作业。
[0004]然而，尽管剪叉式高空作业平台使高空作业效率更高，也更为安全，但因其制动机制简单粗暴，导致其在制动时会产生较大的冲击，容易对作业平台上作业人员的安全产生较大的影响。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种剪叉式高空作业平台的制动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种剪叉式高空作业平台的制动方法，其特征在于，包括：获取倾角传感器的倾角参数，并根据所述倾角参数确定车辆的行走状态；当车辆进行制动时，按照与车辆的行走状态相对应的制动策略控制车辆进行制动；其中，车辆的行走状态包括：平地行走状态和坡道行走状态；与所述平地行走状态相对应的制动策略为第一制动策略；与所述坡道行走状态相对应的制动策略为第二制动策略；所述第一制动策略对应的制动曲线的倾斜角度与车辆的载重正相关；所述第二制动策略对应的制动曲线的倾斜角度与所述倾角参数指示的车辆倾斜角度正相关。2.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台的制动方法，其特征在于，所述根据所述倾角参数确定车辆的行走状态，包括：在所述倾角参数指示的车辆倾斜角度小于第一预设角度的情况下，确定车辆的行走状态为平地行走状态；在所述倾角参数指示的车辆倾斜角度大于或者等于所述第一预设角度的情况下，确定车辆的行走状态为坡道行走状态。3.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台的制动方法，其特征在于，所述当车辆进行制动时，按照与车辆的行走状态相对应的制动策略控制车辆进行制动，包括：在车辆的行走状态为所述平地行走状态的情况下，当车辆进行制动时，根据驱动电机的当前等效输入电压确定第一制动曲线和第二制动曲线，并通过降低所述驱动电机的占空比使得车辆先后按照所述第一制动曲线和所述第二制动曲线对车辆进行制动，直至所述驱动电机的占空比为零；根据所述当前等效输入电压对应的制动距离与通过降低驱动电机的占空比对应的制动距离的目标差值，确定目标时长，并在所述驱动电机的占空比降为零的目标时长后，控制车辆锁死抱刹线圈；其中，所述驱动电机的占空比用于指示一个工作周期内所述驱动电机通电的时间占比；所述驱动电机的等效输入电压与所述驱动电机的占空比正相关；所述第一制动曲线的倾斜角度大于所述第二制动曲线的倾斜角度；在所述目标时长内，车辆依靠行驶阻力进行制动；所述目标时长的时间长度与所述目标差值正相关。4.根据权利要求1所述的剪叉式高空作业平台的制动方法，其特征在于，所述当车辆进行制动时，按照与车辆的行走状态相对应的制动策略控制车辆进行制动之前，所述方法还包括：在车辆的行走状态为所述坡道行走状态的情况下，当车辆进行行走时，根据所述倾角参数指示的车辆倾斜角度调整驱动电机的占空比，以降低车辆的行走速度；其中，驱动电机的占空比与所述倾角参数指示的车辆倾斜角度负相关。5.根据权利要求1或4所述的剪叉式高空作业平台的制动方法，其特征在于，所述当车辆进行制动时，按照与车辆的行走状态相对应的制动策略控制车辆进行制动，包括：在车辆的行走状态为所述坡道行走状态、且所述倾角参数指示的车辆倾斜角度小于第二预设角度的情况下，当车辆进行制动时，根据所述倾角参数指示的车辆倾斜角度以及驱动电机的当前等效输入电压确定第三制动曲线，并通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟令晓，尹磊，李伟哲，孙延龙，童薇，谢成宇，徐睿，
申请(专利权)人：三一高空机械装备有限公司，
类型：发明
国别省市：