车辆定位方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括获取路端采集的图像信息；将所述路端采集的图像信息输入预先训练的车道线检测模型，检测得到目标车道线；将所述路端采集的图像信息输入预先训练的车辆检测模型，检测得到目标车辆，其中所述目标车辆包括目标车辆定位结果；根据所述目标车道线对所述目标车辆的定位结果进行约束，得到所述目标车辆的最终定位结果。通过本申请可提高目标车辆的定位准确率。高目标车辆的定位准确率。高目标车辆的定位准确率。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法及装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]智慧交通路侧监控系统发展越来越成熟，对于路面主要的交通参与者车辆的定位精度要求越来越高，而目前应用较多的车辆检测算法里，大多是用2D检测。
[0003]常用的车辆检测出来的检测框，通常是以底边中心点作为车辆的图像定位，转到经纬度信息。但是通常会有较大的误差，从而影响车辆定位的结果。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了车辆定位方法及装置、电子设备、存储介质，以提高定位准确性，降低车辆定位偏差。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：
[0007]获取路端采集的图像信息；
[0008]将所述路端采集的图像信息输入预先训练的车道线检测模型，检测得到目标车道线；
[0009]将所述路端采集的图像信息输入预先训练的车辆检测模型，检测得到目标车辆，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取路端采集的图像信息；将所述路端采集的图像信息输入预先训练的车道线检测模型，检测得到目标车道线；将所述路端采集的图像信息输入预先训练的车辆检测模型，检测得到目标车辆，其中所述目标车辆包括目标车辆定位结果；根据所述目标车道线对所述目标车辆的定位结果进行约束，得到所述目标车辆的最终定位结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述目标车道线对所述目标车辆的定位结果进行约束，得到所述目标车辆的最终定位结果，包括：根据所述目标车辆定位结果中的2D检测框，确定所述2D检测框的底边中心点位置坐标，并将所述底边中心点位置坐标作为所述目标车辆的图像像素坐标定位结果；在所述目标车辆的行驶状态处于第一状态的情况下，根据所述目标车道线的像素坐标位置对所述目标车辆的图像像素坐标定位结果进行调整。3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述目标车道线对所述目标车辆的定位结果进行约束，得到所述目标车辆的最终定位结果，还包括：根据所述目标车道线，确定所述目标车道线的像素坐标位置并且按照车道线的类型计算对应的所述目标车道线的斜率参数；根据所述目标车辆的航向角与所述目标车道线的斜率参数，判断所述目标车辆的行驶状态，其中所述目标车辆的航向角是通过相邻图像帧中所述目标车辆定位结果的车辆定位点的连线计算得到的。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述目标车道线对所述目标车辆的定位结果进行约束，包括：以车道线中心位置作为先验位置，根据所述目标车道线的像素坐标位置作为标准，在所述目标车辆的2D检测框中将所述对所述目标车辆的图像像素坐标定位结果调整为所述目标车道线的像素坐标位置。5.如权利要求2所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁兴，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：