一种数据处理方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种数据处理方法、装置及电子设备，涉及数据处理技术领域。其中方法包括：计算各个目标对象在预设坐标系中的方向角，以及各个目标对象与预设坐标系原点之间的距离，并根据各个方向角及各个距离，生成各个目标对象分别对应的数学模型。进一步，根据各个数学模型，计算各个目标对象对应的综合匹配误差，并根据综合匹配误差调整各个目标对象在预设坐标系中的方向角，及各个目标对象与所述预设坐标系原点之间的距离。通过这种方式，可以实现在目标对象的匹配过程中不仅考虑目标对象之间的重合度，还考虑了目标对象之间的方向一致性，进而提高匹配精度。进而提高匹配精度。进而提高匹配精度。

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种数据处理方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]高精度地图是一种精度更高、数据维度更多的电子地图。其中，精度更高体现在高精度地图拥有厘米级精度，数据维度更多体现在高精度地图包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。作为实现车辆自动驾驶的关键之一，高精度地图可以对自动驾驶现传感器进行有效补充，为车辆提供了更加可靠的感知能力，因此，需要准确的构建高精度地图。
[0003]当前构建高精度地图的方法，一般是通过车辆采集车辆周围的环境信息，比如道路信息、建筑物信息等，然后从中挖掘建立高精度地图所需的地图信息，并通过挖掘出的地图信息来建立高精度地图。其中，地图信息的挖掘过程需要对车辆采集多个地图矢量片段进行匹配。
[0004]在地图矢量片段匹配过程中，若在地图矢量片段1中的目标a与地图矢量片段2中的目标b是实际场景中的同一目标对象，在将目标a与目标b之间进行匹配时，由于目标a与目标b的采集设备不同，会导致目标a与目标b匹配后，两者之间并不能完全一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个地图矢量片段中的目标对象，并计算各个目标对象在预设坐标系中的方向角，以及各个目标对象与所述预设坐标系原点之间的距离；根据各个方向角及各个距离，生成各个目标对象分别对应的数学模型；根据各个数学模型，计算各个目标对象共同对应的综合匹配误差；在所述综合匹配误差大于预设误差时，调整各个目标对象在所述预设坐标系中的方向角，及各个目标对象与所述预设坐标系原点之间的距离，直到所述综合匹配误差小于或等于所述预设误差。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个方向角及各个距离，生成各个目标对象分别对应的数学模型，包括：对各个方向角进行欧拉旋转计算，得到各个方向角分别对应的旋转矩阵；根据各个旋转矩阵以及各个距离，生成各个目标对象分别对应的数学模型，其中，所述数学模型为SE(3)模型。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个数学模型，计算各个目标对象共同对应的综合匹配误差，包括：根据各个目标对象对应的数学模型，将各个目标对象之间进行匹配，得到各个目标对象对应的第一匹配结果；分别计算各个第一匹配结果对应的匹配误差；根据各个匹配误差，计算得到各个目标对象共同对应的综合匹配误差。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述综合匹配误差大于预设误差时，调整各个目标对象在所述预设坐标系中的方向角，及各个目标对象与所述预设坐标系原点之间的距离，直到所述综合匹配误差小于或等于所述预设误差，包括：判断所述综合匹配误差是否小于或等于所述预设误差；若是，则确定所述综合匹配误差满足目标对象之间的匹配要求；若否，则调整各个目标对象在所述预设坐标系中的方向角，及各个目标对象与所述预设坐标系原点之间的距离，直到所述综合匹配误差小于或等于所述预设误差。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个数学模型，计算各个目标对象共同对应的综合匹配误差，包括：检测各个目标对象是否为车辆位姿顶点和/或车道线；若是，则获取各个车辆位姿顶点和/或车道线分别对应的约束规则，并根据各个约束规则及各个数学...

【专利技术属性】
技术研发人员：武永明，杜伟松，李忠恩，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：