移动体用控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及移动体用控制装置，实现平稳的辅助动作。移动体用控制装置控制辅助移动体行驶的电动电机。该移动体用控制装置具备滚动阻力计算部14、动力损失计算部13、以及辅助力计算部16。滚动阻力计算部14基于使用者所设置的设置重量计算滚动阻力。动力损失计算部13计算由电动电机输出的动力传递至驱动轮前的动力损失。辅助力计算部16基于移动体的加速度、设置重量、通过滚动阻力计算部14算得的滚动阻力、通过动力损失计算部13算得的动力损失、及辅助率，计算电动电机的辅助力。计算电动电机的辅助力。计算电动电机的辅助力。

【技术实现步骤摘要】
移动体用控制装置


[0001]本专利技术涉及一种移动体用控制装置。

技术介绍

[0002]提出了在托盘车、手动装卸车、手推车、或轮椅等低速移动的移动体上安装驱动单元，以提高移动体的性能。驱动单元具有用于驱动车轮旋转的电动电机、及用于控制电动电机的控制装置等。电动电机在通过人力使移动体行驶时输出用于辅助人力的辅助力。
[0003]例如专利文献1中公开的控制装置基于移动体的加速度等来计算移动体的质量，并按照该计算出的质量控制辅助力。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：专利第4495444号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]在根据如上计算的质量控制辅助力时，由于噪声及计算误差的影响，可能无法实现平稳的辅助动作。因而，本专利技术的技术问题在于实现平稳的辅助动作。
[0009]用于解决技术问题的技术方案
[0010]本专利技术的一个方案所涉及的移动体用控制装置控制辅助移动体的行驶的电动电机。该移动体用控制装置具备滚动阻力计算部、动力损失计算部、及辅助力计算部。滚动阻力计算部基于使用者所设置的设置重量计算滚动阻力。动力损失计算部计算由电动电机输出的动力传递至驱动轮为止的动力损失。辅助力计算部基于移动体的加速度、设置重量、通过滚动阻力计算部算得的滚动阻力、通过动力损失计算部算得的动力损失、及辅助率，计算电动电机的辅助力。
[0011]根据该构成，辅助力计算部不计算重量，而是基于计算误差较少的参数计算辅助力，因此能够实现平稳的辅助动作。
[0012]优选地，移动体用控制装置进一步具备驱动力计算部。驱动力计算部基于移动体的加速度、设置重量、通过滚动阻力计算部算得的滚动阻力、及通过动力损失计算部算得的动力损失，计算施加于移动体的驱动力。辅助力计算部基于通过驱动力计算部算得的驱动力及辅助率计算电动电机的辅助力。
[0013]优选地，移动体用控制装置进一步具备：电流控制部，基于辅助力计算流向电动电机的电流。
[0014]优选地，动力损失计算部基于移动体的车速计算轴粘性阻力。
[0015]优选地，移动体用控制装置进一步具备：倾斜角检测部，检测移动体行驶于的路面的倾斜角。滚动阻力计算部基于通过倾斜角检测部检测到的倾斜角修正滚动阻力。驱动力计算部基于通过倾斜角检测部检测到的倾斜角修正驱动力。
[0016]优选地，滚动阻力计算部在移动体的车速达到第一阈值以上时修正滚动阻力。
[0017]优选地，动力损失计算部在移动体的车速达到第二阈值以上时修正动力损失。
[0018]优选地，移动体用控制装置进一步具备辅助力控制部。辅助力控制部停止通过辅助力计算部计算辅助力，并将辅助力设为预设的值
[0019]优选地，从辅助控制开始至移动体达到预设的车速为止，辅助力控制部停止通过辅助力计算部计算辅助力，并将辅助力设为预设的值。
[0020]优选地，从辅助控制开始至经过预设的时间为止，辅助力控制部停止通过辅助力计算部计算辅助力，并将辅助力设为预设的值。
[0021]优选地，在即使经过预设的时间移动体仍停止时，辅助力控制部将辅助力设为零。
[0022]优选地，移动体用控制装置进一步具备：辅助限制部，进行停止辅助动作及运行制动器中的至少一项。
[0023]优选地，在判断移动体的加速度为第三阈值以上的情况下，辅助限制部进行停止辅助动作及运行制动器中的至少一项。
[0024]优选地，在判断移动体的车速为第四阈值以上的情况下，辅助限制部进行停止辅助动作及运行制动器中的至少一项。
[0025]优选地，辅助力计算部根据使用者的操作增加辅助力。
[0026]优选地，辅助力计算部根据设置重量和预设的倾斜角计算辅助力的增加量。
[0027]优选地，在移动体的车速小于第五阈值时，滚动阻力计算部将滚动阻力与第一修正系数相乘，以修正滚动阻力；在移动体的车速为第五阈值以上且小于第六阈值时，滚动阻力计算部将第二修正系数与滚动阻力相乘，以修正滚动阻力。第二修正系数随着车速变大而增加。第二修正系数的变化率大于第一修正系数的变化率。
[0028]优选地，在移动体的车速为第六阈值以上且小于第七阈值时，滚动阻力计算部将第三修正系数与滚动阻力相乘，以修正滚动阻力。第三修正系数的变化率小于第二修正系数的变化率。
[0029]优选地，在移动体的车速为第七阈值以上且小于第八阈值时，滚动阻力计算部将第四修正系数与滚动阻力相乘，以修正滚动阻力。第四修正系数随着车速变大而减少。
[0030]优选地，在移动体的车速为第八阈值以上时，滚动阻力计算部将第五修正系数与滚动阻力相乘，以修正滚动阻力。第五修正系数的变化率小于第四修正系数的变化率。
[0031]优选地，在移动体的车速小于第九阈值时，动力损失计算部将轴粘性阻力与第六修正系数相乘，以修正动力损失；在移动体的车速为第九阈值以上且小于第十阈值时，动力损失计算部将第七修正系数与轴粘性阻力相乘，以修正动力损失。第七修正系数随着车速变大而增加。第七修正系数的变化率大于第六修正系数的变化率。
[0032]优选地，在移动体的车速为第十阈值以上且小于第十一阈值时，动力损失计算部将第八修正系数与轴粘性阻力相乘，以修正动力损失。第八修正系数的变化率小于第七修正系数的变化率。
[0033]优选地，在移动体的车速为第十一阈值以上且小于第十二阈值时，动力损失计算部将第九修正系数与轴粘性阻力相乘，以修正动力损失。第九修正系数随着车速变大而减少。
[0034]优选地，在移动体的车速为第十二阈值以上时，动力损失计算部将第十修正系数
与轴粘性阻力相乘，以修正动力损失。第十修正系数的变化率小于第九修正系数的变化率。
[0035]专利技术效果
[0036]根据本专利技术，能够实现平稳的辅助动作。
附图说明
[0037]图1是托盘车的侧视图。
[0038]图2是驱动单元的框图。
[0039]图3是控制部的框图。
[0040]图4是示出控制部的动作的流程图。
[0041]图5是变型例所涉及的控制部的框图。
[0042]图6是变型例所涉及的控制部的框图。
[0043]图7是变型例所涉及的控制部的框图。
[0044]图8是示出车速和滚动阻力修正系数的关系的图表。
[0045]图9是示出车速和轴粘性阻力修正系数的关系的图表。
具体实施方式
[0046]下面，参考附图对本实施方式所涉及的移动体用控制装置进行说明。移动体用控制装置(下面，也简称为“控制装置”)构成为控制辅助移动体行驶的电动电机。控制装置设于移动体。需要指出，移动体通过人力行驶。移动体低速移动。移动体构成为搬运物体。需要指出，物体是也包括人物等在内的概念。作为这样的移动体例如有托盘车、手动装卸车、手推车、轮椅等。需要指出，在本实施方式中，移动体为托盘车。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体用控制装置，控制辅助移动体行驶的电动电机，其中，所述移动体用控制装置具备：滚动阻力计算部，基于使用者所设置的设置重量计算滚动阻力；动力损失计算部，计算由所述电动电机输出的动力传递至驱动轮为止的动力损失；以及辅助力计算部，基于所述移动体的加速度、所述设置重量、通过所述滚动阻力计算部算得的滚动阻力、通过所述动力损失计算部算得的动力损失、及辅助率，计算所述电动电机的辅助力。2.根据权利要求1所述的移动体用控制装置，其中，所述移动体用控制装置进一步具备：驱动力计算部，基于所述移动体的加速度、所述设置重量、通过所述滚动阻力计算部算得的滚动阻力、及通过所述动力损失计算部算得的动力损失，计算施加于所述移动体的驱动力，所述辅助力计算部基于通过所述驱动力计算部算得的驱动力、及所述辅助率，计算所述电动电机的辅助力。3.根据权利要求1或2所述的移动体用控制装置，其中，所述移动体用控制装置进一步具备：电流控制部，基于所述辅助力计算流向所述电动电机的电流。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体用控制装置，其中，所述动力损失计算部基于所述移动体的车速计算轴粘性阻力。5.根据权利要求2至4中任一项所述的移动体用控制装置，其中，所述移动体用控制装置进一步具备：倾斜角检测部，检测所述移动体行驶于的路面的倾斜角，所述滚动阻力计算部基于通过所述倾斜角检测部检测到的倾斜角修正滚动阻力，所述驱动力计算部基于通过所述倾斜角检测部检测到的倾斜角修正所述驱动力。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体用控制装置，其中，所述滚动阻力计算部在所述移动体的车速达到第一阈值以上时修正所述滚动阻力。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体用控制装置，其中，所述动力损失计算部在所述移动体的车速达到第二阈值以上时修正所述动力损失。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体用控制装置，其中，所述移动体用控制装置进一步具备：辅助力控制部，停止通过所述辅助力计算部计算辅助力，并将辅助力设为预设的值。9.根据权利要求8所述的移动体用控制装置，其中，从辅助控制开始至所述移动体达到预设的车速为止，所述辅助力控制部停止通过所述辅助力计算部计算辅助力，并将辅助力设为预设的值。10.根据权利要求8或9所述的移动体用控制装置，其中，从辅助控制开始至经过预设时间为止，所述辅助力控制部停止通过所述辅助力计算部计算辅助力，并将辅助力设为预设的值。11.根据权利要求8至10中任一项所述的移动体用控制装置，其中，在即使经过了预设时间后所述移动体仍停止时，所述辅助力控制部将所述辅助力设为
零。12.根据权利要求1至11所述的移动体用控制装置，其中，所述移动体用控制装置进一步具备：辅助限制部，进行停止辅助动作及运行制动器中的至少一项。13.根据权利要求12所述的移动体用控制装置，其中，在判断所述移动体的加速度为第三阈值以上的情况下，所述辅助限制部进行停止辅助动作及运行制动器中的至少一项。14.根据权利要求12或13所述的移动体用控制装置，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：大桥悠介，北村太一，桂齐士，
申请(专利权)人：株式会社艾科赛迪，
类型：发明
国别省市：