回充系统、回充方法、自移动设备与充电基座技术方案

本申请实施例提供一种回充系统、回充方法、自移动设备与充电基座。该系统包括：充电基座和自移动设备；充电基座包括第一通信模块和信号接收器；自移动设备包括第二通信模块和多个信号发射器。在本申请实施例中，自移动设备在回充过程中快速实现了与充电基座的精准对接，由此可以解决现有技术中由于充电基座上安装的信号发射器发射信号的单一性，无法快速确定自移动设备与充电基座之间准确的相对位姿关系，导致自移动设备需要根据充电基座发射的引导信号不断在多个方向上尝试行进的问题，提高了自移动设备的回充效率。进一步地，自移动设备的定位引导信号的解析、运动控制等都是在充电基座上进行计算处理的，节省了自移动设备的处理资源。的处理资源。的处理资源。

【技术实现步骤摘要】
回充系统、回充方法、自移动设备与充电基座


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种回充系统、回充方法、自移动设备与充电基座。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活。但是，清洁机器人由于自身电池容量有限性，在工作完成后或者工作中途电量不足，需要返回充电基站进行充电。现有的机器人返回充电基站主要包括两个步骤：
[0003]第一个步骤一般是通过机器人自身定位或者接收充电基座发射的引导信号，移动到充电基座附近；第二个步骤一般是通过机器人接收充电基座发射的不同引导信号，包括但不限于超声波、红外线等，与充电基座精准对接。但是，现有回充过程中，清洁机器人需要根据引导信号不断在多个方向上尝试行进，效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种回充系统、回充方法、自移动设备与充电基座，用以提高自移动设备的回充效率，以及节省自移动设备的处理资源。
[0005]本申请实施例提供一种回充系统，该系统包括：
[0006]充电基座和自移动设备；充电基座包括第一通信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回充系统，其特征在于，包括：充电基座和自移动设备；所述充电基座包括第一通信模块和信号接收器；所述自移动设备包括第二通信模块和多个信号发射器，所述多个信号发射器安装在所述自移动设备的不同位置；所述自移动设备，用于在回充过程中，利用所述多个信号发射器对外发射多个定位引导信号，不同信号发射器发射的定位引导信号可区分；所述充电基座，用于在接收到目标定位引导信号时，根据所述目标定位引导信号，定位所述自移动设备与所述充电基座的相对位姿关系；根据所述相对位姿关系，生成所述自移动设备向所述充电基座移动所需的行进方向信息；通过所述第一通信模块将所述行进方向信息发送给所述自移动设备；所述自移动设备，还用于接收所述行进方向信息，根据所述行进方向信息继续向所述充电基座移动，直至与所述充电基座对接；其中，所述目标定位引导信号是所述多个定位引导信号中的任一定位引导信号。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，不同定位引导信号中包括不同标签，用于标识发射所述定位引导信号的信号发射器；所述充电基座在定位所述自移动设备与所述充电基座的相对位姿关系时，具体用于：根据所述目标定位引导信号中携带的标签，识别发射所述目标定位引导信号的目标信号发射器；根据所述目标信号发射器在自移动设备上的安装位置和所述目标定位引导信号的信号强度，确定所述自移动设备与所述充电基座之间的相对位姿关系。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个信号发射器安装在所述自移动设备的机身侧面，且均匀分布。4.一种回充方法，其特征在于，适用于充电基座，所述充电基座包括第一通信模块和用于接收自移动设备发射的定位引导信号的信号接收器，所述方法包括：在所述信号接收器接收到自移动设备发射的目标定位引导信号时，根据所述目标定位引导信号，定位所述自移动设备与所述充电基座之间的相对位姿关系；根据所述自移动设备与所述充电基座之间的相对位姿关系，生成所述自移动设备向所述充电基座移动所需的行进方向信息；通过所述第一通信模块将所述行进方向信息发送给所述自移动设备，以供所述自移动设备按照所述行进方向信息继续向所述充电基座移动；其中，所述目标定位引导信号是所述自移动设备上多个信号发射器发射的多个定位引导信号中的任意一个，所述多个定位引导信号可区分。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，不同定位引导信号中包括不同标签，用于标识发射所述定位引导信号的信号发射器；其中，根据所述目标定位引导信号，定位所述自移动设备与所述充电基座之间的相对位姿关系，包括：根据所述目标定位引导信号中携带的标签，识别自移动设备上发射所述目标定位引导信号的目标信号发射器；根据所述目标信号发射器在自移动设备上的安装位置和所述目标定位引导信号的信号强度，定位所述自移动设备与所述充电基座的相对位姿关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述充电基座上安装有多个信号接收器，
所述多个信号接收器中包括安装位置与充电口对应的第一信号接收器和其余信号接收器；其中，根据所述目标信号发射器在自移动设备上的安装位置和所述目标定位引导信号的信号强度，定位所述自移动设备与所述充电基座的相对位姿关系，包括：根据所述目标定位引导信号的信号强度，识别所述自移动设备是否进入精准对接区域，所述精准对接区域位于所述充电基座的信号覆盖范围之内；在确定所述自移动设备进入精准对接区域的情况下，判断接收到所述目标定位引导信号的目标信号接收器是否为第一信号接收器；若不是，则根据所述目标信号发射器在自移动设备上的安装位置和所述目标定位引导信号的信号强度，定位所述自移动设备与所述目标信号接收器之间的相对位姿关系；相应地，根据所述自移动设备与所述充电基座的相对位姿关系，生成所述自移动设备向所述充电基座移动所需的行进方向信息，包括：根据所述自移动设备与所述目标信号接收器的相对位姿关系，结合所述第一信号接收器在所述充电基座上的安装位置，生成所述自移动设备向所述第一信号接收器移动所需的行进方向信息。7.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，周亚婷，齐勇，张亮，朱永康，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：