机器人及其腿部组件制造技术

本申请提供了一种机器人及其腿部组件；该腿部组件包括：壳体、支撑组件以及弹性件；所述壳体内设有容置腔；所述支撑组件的一端插设于所述壳体的容置腔内，并可在所述容置腔内滑动；所述弹性件设于所述容置腔内，所述弹性件的一端顶持所述壳体的内侧壁，另一端顶持所述支撑组件。本申请实施例提供的腿部组件，通过在壳体与支撑组件之间设置弹性件结构，可以大幅提高对支撑组件的弹性缓冲性能，尤其是机器人的小腿，可以适应更多的运动需求、动作展示、步态调试，有了更高的步态动作拓展性，可玩性更高。更高。更高。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其腿部组件


[0001]本专利技术涉及多足机器人腿部结构的
，具体是涉及一种机器人及其腿部组件。

技术介绍

[0002]四足机器人是目前发展的重要趋势，同时也是各厂商研究的热点。四足机器人又名机器狗，其外观形态与真实动物“狗”相似。常规技术中的四足机器狗结构，腿部的缓冲主要靠足底(弹性材料制成)，缓冲性能较差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例第一方面提供了一种用于机器人的腿部组件，所述腿部组件包括：
[0004]壳体，所述壳体内设有容置腔；
[0005]支撑组件，所述支撑组件的一端插设于所述壳体的容置腔内，并可在所述容置腔内滑动；
[0006]弹性件，设于所述容置腔内，所述弹性件的一端顶持所述壳体的内侧壁，另一端顶持所述支撑组件。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括躯干以及与所述躯干连接的多个腿部组件；所述腿部组件包括：
[0008]壳体，用于与所述躯干连接，所述壳体内设有容置腔；
[0009]支撑组件，所述支撑组件的一端插设于所述壳体的容置腔内，并可在所述容置腔内滑动；
[0010]弹性件，设于所述容置腔内，所述弹性件的一端顶持所述壳体的内侧壁，另一端顶持所述支撑组件。
[0011]本申请实施例提供的腿部组件，通过在壳体与支撑组件之间设置弹性件结构，可以大幅提高对支撑组件的弹性缓冲性能，尤其是机器人的小腿，可以适应更多的运动需求、动作展示、步态调试，有了更高的步态动作拓展性，可玩性更高。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请用于机器人的腿部组件的一实施例的整体结构示意图；
[0014]图2是图1实施例中腿部组件的拆分结构示意图；
[0015]图3是图1实施例中用于机器人的腿部组件在A
‑
A处的结构剖视示意图；
[0016]图4是图3中支撑杆的结构剖视示意图；
[0017]图5是图3实施例中滑座的结构剖视示意图；
[0018]图6是图2实施例中第一壳体的结构示意图；
[0019]图7是图2实施例中第二壳体的结构示意图；
[0020]图8是图2中足底的结构示意图；
[0021]图9a是机器人前俯仰的结构示意图；
[0022]图9b是机器人后俯仰的结构示意图；
[0023]图10是本申请用于机器人腿部组件的另一实施例结构剖视示意图；
[0024]图11是本申请机器人一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例，对本专利技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本专利技术，但不对本专利技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本专利技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0027]现有的商业用四足机器狗的腿部结构中，其大小腿都为固定长度模式，大腿与机身外部的电机相连接，小腿与大腿相连接，且大小腿的中心距长度均是固定值，不可以进行调整。常规技术中的四足机器狗结构，由于腿部长度都不可以调节，整机可变化性差，可玩性也较低。另一方面，腿部为纯机械结构，紧靠足底缓冲，缓冲性能较差。
[0028]请一并参阅图1和图2，图1是本申请用于机器人的腿部组件的一实施例的整体结构示意图，图2是图1实施例中腿部组件的拆分结构示意图；需要说明的是，本申请中的腿部组件可以是用在包括躯干以及若干腿部结构的机器人上，而机器人具有在控制系统的控制下，可以完成行走、跑、跳等功能的机器设备。比较典型的一种机器人结构为机器狗，也即一种包括躯干以及四条腿的机器人结构，当然，本实施例中的机器人也可以为包括两条、三条或者多条腿的结构，甚至可以是包括一条腿的结构，此处不做具体限定。其中，本实施例中用于机器人的腿部组件10包括但不限于壳体100、支撑组件200以及弹性件300。需要说明的是，本申请实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。
[0029]具体而言，请一并参阅图3，图3是图1实施例中用于机器人的腿部组件在A
‑
A处的结构剖视示意图，所述壳体100内设有容置腔1000，可选地，在本实施例中，壳体100可以是包括第一壳体110和第二壳体120，壳体100整体的外观可以为圆柱体或者长方体等，此处不做具体限定。壳体100的材质可以为塑料、不锈钢、铝合金、镁合金等。
[0030]可选地，所述支撑组件200的一端插设于所述壳体100的容置腔1000内，并可在所述容置腔1000内滑动。弹性件300设于所述容置腔1000内，所述弹性件300的一端顶持所述
壳体100的内侧壁，另一端顶持所述支撑组件200。其中，所述弹性件300可以为压缩弹簧。
[0031]可选地，请继续参阅图2和图3，所述支撑组件200包括支撑杆210以及驱动装置220；所述驱动装置220的一端与所述弹性件300连接，另一端与所述支撑杆210连接。所述驱动装置220用于调节所述支撑杆210伸出所述壳体100容置腔1000的长度(也即图3中在箭头X方向上的长度)。
[0032]可选地，在本实施例中，所述驱动装置220可以是包括驱动电机221以及螺杆222。请一并参阅图3和图4，图4是图3中支撑杆的结构剖视示意图，所述支撑杆210的端部设有螺孔211，所述螺杆222与所述螺孔211配合，所述驱动电机221用于驱动所述螺杆222转动，调节所述螺杆222与所述螺孔211的配合长度。将驱动电机221的旋转运动转化为支撑杆210的直线运动，进而调节所述支撑杆210伸出所述壳体100容置腔1000的长度。
[0033]可选地，请继续参阅图3，本实施例中的支撑组件200还包括滑座230。请一并参阅图3和图5，图5是图3实施例中滑座的结构剖视示意图；所述滑座230的相对两侧分别与所述弹性件300以及所述驱动电机221连接，所述滑座230的侧面与所述壳体100的内侧壁滑动抵接，并可沿所述壳体100的容置腔1000滑动。可选地，请继续参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，所述腿部组件包括：壳体，所述壳体内设有容置腔；支撑组件，所述支撑组件的一端插设于所述壳体的容置腔内，并可在所述容置腔内滑动；弹性件，设于所述容置腔内，所述弹性件的一端顶持所述壳体的内侧壁，另一端顶持所述支撑组件。2.根据权利要求1所述的腿部组件，其特征在于，所述支撑组件包括支撑杆以及驱动装置；所述驱动装置的一端与所述弹性件连接，另一端与所述支撑杆连接，所述驱动装置用于调节所述支撑杆伸出所述壳体容置腔的长度。3.根据权利要求2所述的腿部组件，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机以及螺杆；所述支撑杆的端部设有螺孔，所述螺杆与所述螺孔配合，所述驱动电机用于驱动所述螺杆转动，进而调节所述螺杆与所述螺孔的配合长度。4.根据权利要求3所述的腿部组件，其特征在于，所述支撑组件还包括滑座，所述的相对两侧分别与所述弹性件以及所述驱动电机连接，所述滑座的侧面与所述壳体的内侧壁滑动抵接，并可沿所述壳体的容置腔滑动。5.根据权利要求4所述的腿部组件，其特征在于，所述滑座的侧面设有定位凸起，所述壳体的内侧壁设有滑槽，所述定位凸起插设于所述滑槽内，并可沿所述滑槽滑动。6.根据权利要求2所述的腿部组件，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：安忠玉，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：