一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构制造技术

本发明专利技术属于煤矿机器人技术领域。涉及一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构，包括机架、驱动轮、驱动所述驱动轮转动的驱动装置、设于机架上与轨道底部相抵以调节所述驱动轮与轨道之间正压力的压紧轮，还包括用以调节压紧轮与轨道之间压力大小的分档调节机构，所述分档调节机构包括调节机构、锁止机构与压紧机构；所述压紧机构设于所述锁止机构内，所述锁止机构用于锁定升降筒的高度；所述调节机构设于轨道的坡度变化处，所述调节机构与所述锁止机构滑动配合，用以驱动锁止机构并调整升降筒高度，从而通过压簧改变压紧轮与轨道之间的压紧力。本发明专利技术通过分档调节机构能够实现巡检机器人驱动力的多档自动调节，尤其适应坡度多变的巡检线路。的巡检线路。的巡检线路。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构


[0001]本专利技术属于煤矿机器人
，涉及一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构。

技术介绍

[0002]矿用轨道式巡检机器人通常以吊挂方式沿行走轨道巡检，行走轨道通常为架设在巷道顶部的H型钢或者工字钢；而由于矿山巷道起伏多变，经常有上下坡道，故行走轨道通常随着巷道起伏变化而变化，巡检爬坡机器人在行走轨道上具有水平行走、爬坡以及下坡多种行走工况；由于矿山内环境较为恶劣，当矿山井下粉尘、水汽积聚在斜坡行走轨道上时，容易造成行走轨道摩擦系数减小，进而导致巡检机器人在爬坡或下坡过程中打滑，影响正常巡检，严重时还会造成溜车事故。
[0003]现有技术中，如公开号为CN111216743A的中国专利，公开了一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助装置，包括用于安装于机器人机架上与机器人行走轮配套使用的压紧轮以及用于调节压紧轮的调节装置，所述调节装置在机器人爬坡或下坡时使压紧轮靠近轨道并压紧于轨道翼板底部，在机器人水平行走时使压紧轮远离轨道以解除对轨道翼板底部的压紧力；其爬坡辅助装置可依据机器人行走的路况自适应改本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构，包括机架、安装在机架上并设于轨道两侧翼板上的用以带动机器人沿轨道移动的驱动轮、驱动所述驱动轮转动的驱动装置、设于机架上与轨道底部相抵以调节所述驱动轮与轨道之间正压力的压紧轮，其特征在于：还包括用以调节压紧轮与轨道之间压力大小的分档调节机构，所述分档调节机构包括调节机构、锁止机构与压紧机构；所述压紧机构包括升降筒、支撑杆、压簧，所述压紧轮转动设于所述支撑杆上，所述支撑杆滑动设于所述升降筒内；所述压簧一端与升降筒相抵，另一端与支撑杆相抵，所述压紧轮在压簧作用下压贴于轨道底部；所述压紧机构设于所述锁止机构内，所述锁止机构用于锁定所述升降筒的高度；所述调节机构设于轨道的坡度变化处，所述调节机构与所述锁止机构滑动配合，用以驱动锁止机构并调整升降筒高度，从而通过压簧改变压紧轮与轨道之间的压紧力。2.根据权利要求1所述的矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构，其特征在于：所述锁止机构包括底座组件、卡块；所述底座组件包括两个通过拉簧连接的呈对称设置的开合底座，所述升降筒设于两个开合底座之间；所述开合底座包括滑动底座、卡板、调节板；所述滑动底座滑动设于所述机架上，所述卡板设于所述滑动底座靠近升降筒的一端，所述调节板设于所述滑动底座的另一端；所述卡板靠近所述升降筒的一侧设有卡槽；所述卡块设于所述升降筒上，所述卡块设于所述卡槽内，用以锁定升降筒的位置；所述调节板与所述调节机构滑动配合，所述调节机构驱动调节板带动滑动底座水平滑动，从而使所述卡块与所述卡槽分离，使升降筒可升降移动；所述卡板与调节板分离后，两个开合底座在拉簧的驱动下内合，使卡块卡装于卡槽内，从而锁定升降筒的高度位置。3.根据权利要求2所述的矿用轨道式巡检机器人爬坡辅助机构，其特征在于：所述调节机构包括高度调...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海峰，李一文，秦伟，佘影，朱兴林，陈雨，罗明华，方崇全，黄春，周斌，向兆军，张先锋，游磊，孙柳军，刘晏驰，饶俊宏，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：