一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：根据各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，将对向路口两两配对，根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据，最后根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据；从而实现了高实时性、高准确率的交叉路口目标数据融合。叉路口目标数据融合。叉路口目标数据融合。

【技术实现步骤摘要】
一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能交通管理领域，特别涉及一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统。

技术介绍

[0002]随着城市汽车数量的不断增加，路况也越发复杂，尤其是在各种路口区域，车辆、非机动车、行人等汇聚在一起，因此通常通过雷达传感器和相机结合的方式对多个路口的车辆目标进行跟踪与检测。因此如何将多个路口的雷达数据和相机数据进行融合成为了关键问题。目前在进行雷视数据融合时，通常是基于BP神经网络算法对各个传感器采集的数据进行融合，然而基于BP神经网络算法只适用于单个路口的雷视数据进行融合，并且基于BP神经网络算法的运算量大，实时性低，对设备的硬件的要求较高。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统，可以解决现有不存在针对交叉路口进行目标融合的问题。
[0004]为实现上述目的，一方面，本专利技术提供一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，所述方法包括：
[0005]获取各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标；
[0006]根据对向路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，获取对向路口之间的单应性变换矩阵；
[0007]根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据；
[0008]根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据；
[0009]根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据。
[0010]进一步地，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤之前，所述方法还包括：
[0011]根据任意一个路口对应的单应性变换矩阵将所述路口雷视机检测的各个相机目标检测框的角点像素坐标进行单应变换，得到变换后的相机检测框的角点像素坐标。
[0012]进一步地，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括：
[0013]若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之外，则保留所述目标点的相机像素坐标信息；
[0014]若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机
采集的视野范围之内，则删除所述目标点的相机像素坐标信息。
[0015]进一步地，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括：
[0016]若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标至少有一个在对向路口相机采集的视野范围之内，则判断对向路口相机采集的目标点检测框中是否存在相机检测框与所述目标检测框重叠；
[0017]若不存在，则保留所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息；
[0018]若存在，则将重叠率最大的所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息删除，并保存对应的对向路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息。
[0019]进一步地，所述根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据的步骤包括：
[0020]将对向路口雷视机之间的相机目标融合数据和对向路口中任意一个方向相机采集的目标进行比较，得到删除的所述路口相机采集的目标；
[0021]根据所述路口雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，判断删除的所述路口相机采集的目标是否存在匹配的雷达目标：
[0022]若存在，则将对所述雷达目标删除。
[0023]另一方面，本专利技术提供一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合系统，所述系统包括：获取单元，用于获取各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标；
[0024]所述获取单元，还用于根据对向路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，获取对向路口之间的单应性变换矩阵；
[0025]所述获取单元，还用于根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据；
[0026]所述获取单元，还用于根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据；
[0027]融合单元，用于根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据。
[0028]进一步地，所述系统还包括：变换单元；
[0029]所述变换单元，具体用于根据任意一个路口对应的单应性变换矩阵将所述路口雷视机检测的各个相机目标检测框的角点像素坐标进行单应变换，得到变换后的相机检测框的角点像素坐标。
[0030]进一步地，所述获取单元，具体还用于若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之外，则保留所述目标点的相机像素坐标信息；若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之内，则删除所述目标点的相机像素坐标信息。
[0031]进一步地，所述获取单元，具体还用于若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标至少有一个在对向路口相机采集的视野范围之内，则判断对向路口相机
采集的目标点检测框中是否存在相机检测框与所述目标检测框重叠；若不存在，则保留所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息；若存在，则将重叠率最大的所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息删除，并保存对应的对向路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息。
[0032]进一步地，所述获取单元，具体还用于将对向路口雷视机之间的相机目标融合数据和对向路口中任意一个方向相机采集的目标进行比较，得到删除的所述路口相机采集的目标；根据所述路口雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，判断删除的所述路口相机采集的目标是否存在匹配的雷达目标：若存在，则将对所述雷达目标删除。
[0033]本专利技术提供的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统，根据各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，将对向路口两两配对，根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述方法包括：获取各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标；根据对向路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，获取对向路口之间的单应性变换矩阵；根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据；根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据；根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据。2.根据权利要求1所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤之前，所述方法还包括：根据任意一个路口对应的单应性变换矩阵将所述路口雷视机检测的各个相机目标检测框的角点像素坐标进行单应变换，得到变换后的相机检测框的角点像素坐标。3.根据权利要求2所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括：若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之外，则保留所述目标点的相机像素坐标信息；若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之内，则删除所述目标点的相机像素坐标信息。4.根据权利要求2所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括：若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标至少有一个在对向路口相机采集的视野范围之内，则判断对向路口相机采集的目标点检测框中是否存在相机检测框与所述目标检测框重叠；若不存在，则保留所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息；若存在，则将重叠率最大的所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息删除，并保存对应的对向路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息。5.根据权利要求1所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据的步骤包括：将对向路口雷视机之间的相机目标融合数据和对向路口中任意一个方向相机采集的目标进行比较，得到删...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，闫昊，陈芸，王伟，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：