一种集成式摆动激光焊接机器人控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术揭示了一种集成式摆动激光焊接机器人控制系统及控制方法，其包括示教器、机器人控制器、摆动焊接头控制器、机器人驱动电机组、受摆动焊接头控制器控制的摆动电机组以及受摆动电机组驱动进行运动实现激光摆动的振镜；示教器与机器人控制器通过第一通讯线通信连接；机器人控制器通过XY2

【技术实现步骤摘要】
一种集成式摆动激光焊接机器人控制系统及控制方法


[0001]本专利技术属于激光焊接机器人
，特别是涉及一种集成式摆动激光焊接机器人控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着激光焊接的应用越来越广，六关节手臂激光焊接的需求也在逐渐增多。由于激光焊接需要加工厚度更薄、焊缝更宽的产品，焊接的效果需要更加均匀，还需要应对工件的来料误差，这些需求的出现催生了激光摆动焊接的出现。
[0003]目前，激光焊接机器人一般是在多轴机器人的活动末端安装焊接头，由于多轴机器人无法实现高频的摆动运动，因此激光摆动焊接只能依靠焊接头中单独设置的驱动电机实现。摆动激光焊接是通过在激光焊接头内，加入一个振镜模组(主要由两个音圈电机和振镜片组成)，通过音圈电机带动振镜片快速旋转，将激光光路偏移，最终实现激光光斑摆动的效果。
[0004]目前摆动头的振镜片都是由摆动焊接头厂家提供控制方案，与多轴机器人是相互独立的控制系统，机器人一般无法直接控制摆动头的摆动动作。
[0005]但在实际应用中，常常会遇到一些焊缝变化，例如同一工件上存在两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成式摆动激光焊接机器人控制系统，其用于控制焊接机器人进行摆动焊接加工，所述焊接机器人包括多轴机器人、设置在所述多轴机器人活动末端的激光焊接头，所述激光焊接头内配置有激光摆动模组，其特征在于：所述控制系统包括示教器、机器人控制器、摆动焊接头控制器、受所述机器人控制器控制的机器人驱动电机组、受所述摆动焊接头控制器控制的且构成所述激光摆动模组的摆动电机组以及受所述摆动电机组驱动进行运动实现激光摆动的振镜；所述示教器与所述机器人控制器通过第一通讯线通信连接；所述机器人控制器通过第二通讯线与所述摆动电机组通信连接，所述第二通讯线为XY2
‑
100通讯线，所述示教器内配置有摆动图形设定模块与插入摆动图形模块；所述摆动图形设定模块配置为以图形对话的方式生产不同的摆动图形文件；所述插入摆动图形模块配置为插入所述摆动图形文件至加工控制程序中。2.如权利要求1所述的集成式摆动激光焊接机器人控制系统，其特征在于：所述机器人控制器上配置有与所述XY2
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100通讯线信号连接的XY2
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100输...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈信宇，陆康帆，何家骏，李鹏举，
申请(专利权)人：新代科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：