一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法技术

本发明专利技术公开了一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法，该方法包括以下步骤：通过预先配置的传感器分别对胶轮车的动车转向架杆系的位移量及车间铰接转向杆系的位移量进行测量；对车轮转角进行测量，并建立动车转向架杆系位移与车轮转角的数值关系；对车间铰接角进行测量，并建立车间铰接转向杆系位移与车间铰接角的数值关系；计算车辆实际偏移量与理论最佳偏移量之间的差值，得到车辆横向偏差值。本发明专利技术基于列车转向架的结构特点，能够满足虚拟列车调试初期横向偏差准确测量的需求，方法计算结果可靠，完全可以达到提升调试效率，提高循迹控制精度的目的，同时也可以大大降低车轮的异常磨损。大大降低车轮的异常磨损。大大降低车轮的异常磨损。

【技术实现步骤摘要】
一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法


[0001]本专利技术涉及轨道交通领域，具体来说，涉及一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法。

技术介绍

[0002]虚拟轨道交通系统是一种采用城市轨道交通运行管理模式的道路交通系统。所谓的“虚拟轨道”有别于传统铁路运输系统中所使用的物理轨道，而是在传统城市道路上增设一系列地面感应装置或信标而形成的一种新型“数字轨道”。虚拟轨道列车采用非接触式导向技术和橡胶车轮走行部，并利用环境感知技术对虚拟轨道信息和列车运行环境进行识别和感知，利用信息融合技术实现车辆高精度定位，通过循迹控制技术实现列车自导向。因此，虚拟轨道列车兼具传统有轨电车运量大，运行平稳性高以及公共汽车和BRT(快速公交系统)适应性强、道路建设成本较低的优点。
[0003]胶轮低地板虚拟轨道车辆采用全轴转向的转向架结构，每个转向架具有独立的转向控制能力。而正是由于此特征，给列车循迹控制带来了极大的挑战，因此需要在正式运营前做大量的控制调整，以便列车循迹达到最优状态，如何在虚拟轨道列车调试初期准确的测定列车的横向偏差成为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：通过预先配置的传感器分别对胶轮车的动车转向架杆系的位移量及车间铰接转向杆系的位移量进行测量；对车轮转角进行测量，并建立动车转向架杆系位移与车轮转角的数值关系；对车间铰接角进行测量，并建立车间铰接转向杆系位移与车间铰接角的数值关系；计算车辆实际偏移量与理论最佳偏移量之间的差值，得到车辆横向偏差值。2.根据权利要求1所述的一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法，其特征在于，所述对车轮转角进行测量还包括以下步骤：将车轮转向机构设定为四连杆机构；基于四连杆机构的几何关系，在连杆上设定两个测点，并通过两个测点之间的位移进行车轮转角的换算。3.根据权利要求2所述的一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法，其特征在于，所述基于四连杆机构的几何关系，在连杆上设定两个测点，并通过两个测点之间的位移进行车轮转角的换算还包括以下步骤：设定四连杆机构由连杆AB、连杆BC、连杆CD及连杆AD组成，并建立坐标系XAY，且对各杆系通过矢量表示，则结构封闭矢量方程式的复数形式为：式中，为连杆AB与X轴的角度；为连杆BC与X轴的角度；为连杆CD与X轴的角度；l1为连杆AB的长度，l2为连杆BC的长度，l3为连杆CD的长度，l4为连杆AD的长度；为复数的指数表达方式；i为复数的虚数单位，且i2＝
‑
1；应用欧拉公式：e
iθ
＝cosθ+isinθ将欧拉公式的实部及虚部分离，得到：由实部及虚部分离后的公式得到：由实部及虚部分离后的公式得到：
通过消去并得到：并得到：并得到：其中，其中，其中，求取出即获得和式中，为连杆AB与X轴的角度；为连杆BC与X轴的角度；为连杆CD与X轴的角度；l1为连杆AB的长度，l2为连杆BC的长度，l3为连杆CD的长度，l4为连杆AD的长度；θ为角度；在连杆AB上分别设定参照点E及G，在连杆AD上分别设定参照点F及H，且点E至点F之间的距离通过位移传感器进行测量，同时反推理论公式可以求得：的距离通过位移传感器进行测量，同时反推理论公式可以求得：的距离通过位移传感器进行测量，同时反推理论公式可以求得：x
F
＝fy
F
＝t1；式中，为连杆AB与X轴的角度；l1为连杆AB的长度，l5为连杆AE的长度；l
EF
为EF两点之间的长度；f为AH之间的距离；t1为FH之间的距离；t2为GE之间的距离；e为BG之间的距离。
4.根据权利要求1所述的一种胶轮低地板虚拟轨道列车车辆横向偏差的测定方法，其特征在于，所述对车间铰接角进行测量时，胶轮车各车厢之间通过铰接机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨陈，李龙涛，马晓光，金鑫，朱程，许旭，张运航，贾小平，李东东，
申请(专利权)人：中车南京浦镇车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：