一种风电叶片磨抛机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种风电叶片磨抛机器人，属于磨抛装置技术领域。该风电叶片磨抛机器人，包括全向运动底盘、设置于全向运动底盘顶端的旋转平台、设置于旋转平台顶端的第一升降装置、与第一升降装置滑动连接的多重伸缩装置、设置于多重伸缩装置前端的恒力磨抛机构、用于为第一升降装置和多重伸缩装置提供动力与流量伺服控制的液压泵站及控制系统。本实用新型专利技术通过全向运动底盘、第一升降装置和多重伸缩装置的设置，能够高效的进行多类型风电叶片表面磨抛工艺，用于风电叶片智能制造过程。用于风电叶片智能制造过程。用于风电叶片智能制造过程。

【技术实现步骤摘要】
一种风电叶片磨抛机器人


[0001]本技术涉及磨抛装置
，尤其涉及一种风电叶片磨抛机器人。

技术介绍

[0002]风电作为重要的可再生能源，社会对其的总体需求愈发增长，伴随着智能制造业的不断发展，为机器人技术应用于智能磨抛
提供了有利条件，当今我国虽作为风力发电大国，但其在风电叶片的智能制造方面仍缺少较多的智能化高端装备，其风电叶片的自动化磨抛设备更是未得到普及。现有的人工及半自动磨抛方式存在以下不足：
[0003](1)风电叶片类型型号多，其相关直径分布于2
‑
5m不等，大型叶片长度更甚达到百米，工人为应对其高度和长度，则需要频繁更换登梯架，导致其统一作业，所需设备类型太多，且繁琐。
[0004](2)人工磨抛表面不均匀，定位随机性大，作业中对打磨余量与打磨位置的控制难度高，不利于叶片后期工序的稳定保障。
[0005](3)人工打磨现场工艺产生有害粉尘多，难以实现作业集尘，导致作业难度提高，且对工人健康产生巨大危害。
[0006]因此，研发一种适应型号广、降低工人劳动强度、具有较高灵活性的自动磨抛装置，用于风电叶片表面磨抛有着极其重要的现实应用意义。

技术实现思路

[0007]有鉴于此，为解决风电叶片类型型号多，其相关直径分布于2
‑
5m不等，大型叶片长度更甚达到百米，工人为应对其高度和长度，则需要频繁更换登梯架，导致其统一作业，所需设备类型太多，且繁琐的技术问题，本技术提供了一种风电叶片磨抛机器人，能够高效的进行多类型风电叶片表面磨抛工艺，用于风电叶片智能制造过程。
[0008]为实现上述目的，本技术提供了如下的技术方案：
[0009]一种风电叶片磨抛机器人，包括全向运动底盘、设置于所述全向运动底盘顶端的旋转平台、设置于所述旋转平台顶端的第一升降装置、与所述第一升降装置滑动连接的多重伸缩装置、设置于所述多重伸缩装置前端的恒力磨抛机构、用于为所述第一升降装置和所述多重伸缩装置以及所述恒力磨抛机构提供动力与流量伺服控制的液压泵站及控制系统；
[0010]所述第一升降装置包括对称设置于所述旋转平台顶端的双立柱和设置于所述双立柱中间并沿所述双立柱上下方向滑动的井型滑鞍；
[0011]所述井型滑鞍的顶板上设置有卷扬装置；
[0012]所述双立柱的顶端设置有软轴卡头接板，所述软轴卡头接板的底端分别设置有测距传感器和钢丝软轴卡头；
[0013]所述卷扬装置与所述钢丝软轴卡头之间通过钢丝软轴相连接；
[0014]所述多重伸缩装置包括套设于所述井型滑鞍中并能滑动的伸缩外管、嵌套于所述
伸缩外管之中并能滑动的伸缩内管、设置于所述伸缩外管后端的主推块、一端与所述井型滑鞍的底板相连接另一端与所述主推块相连接的第一伸缩装置、设置于所述伸缩内管前端的U型固定块、一端与所述伸缩外管的后端连接另一端与所述U型固定块相连接的第二伸缩装置。
[0015]优选地，四只横梁俯辊和四只横梁侧辊分别横向和竖直固定于所述井型滑鞍的主板上，所述横梁俯辊与所述横梁侧辊共同构成“口”型通道用于约束所述多重伸缩装置，两只纵梁正辊横向对称固定于所述井型滑鞍的两侧板中间，八只纵梁侧辊横向对称固定于所述井型滑鞍的侧板，所述纵梁正辊与所述纵梁侧辊共同构成一对“[]”型通道用于约束所述双立柱。
[0016]优选地，所述伸缩内管的外侧设置有直线导轨和内管滑动尼龙块；
[0017]所述伸缩外管的内壁设置有直线滑块和外管滑动尼龙块；
[0018]所述直线导轨与所述直线滑块滑动连接，所述直线导轨、所述直线滑块和所述外管滑动尼龙块使所述伸缩内管沿所述伸缩外管水平移动。
[0019]优选地，所述第二伸缩装置远离所述U型固定块的一端与位于所述伸缩外管后端的固定销相连接。
[0020]优选地，所述伸缩内管的前端设置有打磨头衔接板，所述恒力磨抛机构与所述打磨头衔接板相连接。
[0021]为解决人工磨抛表面不均匀，定位随机性大，作业中对打磨余量与打磨位置的控制难度高，不利于叶片后期工序的稳定保障的技术问题，优选地，所述恒力磨抛机构包括同所述打磨头衔接板连接的打磨头安装U板，电机一设置于所述打磨头安装U板的一侧，柔性打磨模块设置于所述打磨头安装U板之间，外壳设置于所述柔性打磨模块上，辅助压轮设置于所述外壳左右两侧，毛刷滚筒设置于所述外壳中间，电机二级同步带装置设置于所述外壳后侧并驱动所述毛刷滚筒进行旋转运动，双测距传感器与集尘管道对称设置于所述外壳上下两侧。
[0022]为解决人工打磨现场工艺产生有害粉尘多，难以实现作业集尘，导致作业难度提高，且对工人健康产生巨大危害的技术问题，优选地，还包括设置于所述旋转平台顶端的定向集尘装置，所述集尘管道与所述集尘装置相连通。
[0023]优选地，所述旋转平台包括回转搭载板和设置于所述回转搭载板底端的液压回转支撑单元；
[0024]所述双立柱、所述液压泵站及控制系统和所述定向集尘装置均设置于所述回转搭载板顶端。
[0025]优选地，所述全向运动底盘包括车架、设置于所述车架顶端的搭载板、设置于所述搭载板四角的全向舵轮总成、设置于所述车架两侧的防护罩、设置于所述车架前后的抽屉；
[0026]所述搭载板上设置有用于安装所述旋转平台的安装孔，所述全向舵轮总成包括转向与驱动电机模块。
[0027]本技术相对于现有技术，具有如下的有益效果：
[0028]1.本技术提供的风电叶片磨抛机器人，通过全向运动底盘、第一升降装置和多重伸缩装置的设置，能够高效的进行多类型风电叶片表面磨抛工艺，用于风电叶片智能制造过程。
[0029]2.本技术提供的风电叶片磨抛机器人，通过设置的恒力磨抛机构能够解决人工磨抛表面不均匀，定位随机性大，作业中对打磨余量与打磨位置的控制难度高，不利于叶片后期工序的稳定保障的技术问题。
[0030]3.本技术提供的风电叶片磨抛机器人，通过设置的定向集尘装置能够解决人工打磨现场工艺产生有害粉尘多，难以实现作业集尘，导致作业难度提高，且对工人健康产生巨大危害的技术问题。
附图说明
[0031]图1是本技术的立体图；
[0032]图2是本技术的全向运动底盘及旋转平台的结构图；
[0033]图3是本技术的第一升降装置的结构图；
[0034]图4是本技术的多重伸缩装置的结构图；
[0035]图5是本技术的恒力磨抛机构结构图；
[0036]图中，1.全向运动底盘，11.车架，12.全向舵轮总成，13.抽屉，14.搭载板，15.防护罩，2.旋转平台，21.回转搭载板，22.液压回转支撑单元，3.定向集尘装置，4.液压泵站及控制系统，5.第一升降装置，51.双立柱，52.井型滑鞍，53.纵梁正辊，54.横梁侧辊，55.纵梁侧辊，56.软轴卡头接板，57.钢丝软轴卡头，58.测距传感器，59.钢丝软轴，510.卷扬装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风电叶片磨抛机器人，其特征在于，包括全向运动底盘、设置于所述全向运动底盘顶端的旋转平台、设置于所述旋转平台顶端的第一升降装置、与所述第一升降装置滑动连接的多重伸缩装置、设置于所述多重伸缩装置前端的恒力磨抛机构、用于为所述第一升降装置和所述多重伸缩装置以及所述恒力磨抛机构提供动力与流量伺服控制的液压泵站及控制系统；所述第一升降装置包括对称设置于所述旋转平台顶端的双立柱和设置于所述双立柱中间并沿所述双立柱上下方向滑动的井型滑鞍；所述井型滑鞍的顶板上设置有卷扬装置；所述双立柱的顶端设置有软轴卡头接板，所述软轴卡头接板的底端分别设置有测距传感器和钢丝软轴卡头；所述卷扬装置与所述钢丝软轴卡头之间通过钢丝软轴相连接；所述多重伸缩装置包括套设于所述井型滑鞍中并能滑动的伸缩外管、嵌套于所述伸缩外管之中并能滑动的伸缩内管、设置于所述伸缩外管后端的主推块、一端与所述井型滑鞍的底板相连接另一端与所述主推块相连接的第一伸缩装置、设置于所述伸缩内管前端的U型固定块、一端与所述伸缩外管的后端连接另一端与所述U型固定块相连接的第二伸缩装置。2.根据权利要求1所述的一种风电叶片磨抛机器人，其特征在于，四只横梁俯辊和四只横梁侧辊分别横向和竖直固定于所述井型滑鞍的主板上，所述横梁俯辊与所述横梁侧辊共同构成“口”型通道用于约束所述多重伸缩装置，两只纵梁正辊横向对称固定于所述井型滑鞍的两侧板中间，八只纵梁侧辊横向对称固定于所述井型滑鞍的侧板，所述纵梁正辊与所述纵梁侧辊共同构成一对“[]”型通道用于约束所述双立柱。3.根据权利要求1所述的一种风电叶片磨抛机器人，其特征在于，所述伸缩内管的外侧设置有直线导轨和内管滑动尼龙块；所述伸缩外管的内壁设置有直线滑块和外管滑动尼龙块；所述直线导轨与所述直线滑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：董跃虎，李明阳，梁星，邹博识，朱焕文，杨巨伟，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：