枪球标定数据获取方法、枪球标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了枪球标定数据获取方法、枪球标定方法、装置及电子设备，应用于图像数据处理技术领域。该方法包括：控制球机运动至球机画面中心与枪机画面中的基准位置相对应的初始位置；利用枪机画面中的基准位置、枪机的枪机视场角，确定球机的标定运动控制参数；其中，标定运动控制参数可控制球机运动至球机画面中心与枪机画面中的目标区域相对应；利用标定运动控制参数控制球机运动至目标位置，并获取球机在目标位置处采集的标定画面；利用枪机画面中的目标区域、标定画面、以及标定运动控制参数，确定枪机和球机之间的一对标定点对数据。通过本方案，可以简化标定点对数据的获取过程。据的获取过程。据的获取过程。

【技术实现步骤摘要】
枪球标定数据获取方法、枪球标定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及图像数据处理
，特别是涉及枪球标定数据获取方法、枪球标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，主流的视频监控摄像机分为枪式摄像机(以下简称枪机)和球型摄像机(以下简称球机)。对于大范围内移动的目标对象的视频监控，为了既可以整体监控到该目标对象的移动情况，又可以对该目标对象的细节进行监控，通常需要采用枪球联动的视频监控方法，其中，枪球联动指通过枪机与球机对同一场景内联合进行监控。
[0003]为了实现枪球联动，需要利用标定点对数据进行枪球联动标定。相关技术中，主要通过手动方式获取标定点对数据，导致标定点对数据的获取过程繁琐。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种枪球标定数据获取方法、装置，以简化标定点对数据的获取过程，在此基础上，还提供一种枪球标定方法、装置，以提高枪球标定的效率。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种枪球标定数据获取方法，所述方法包括：
[0006]控制球机运动至球机画面中心与枪机画面中的基准位置相对应的初始位置；
[0007]利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数；其中，所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中的目标区域相对应；
[0008]利用所述标定运动控制参数控制所述球机运动至目标位置，并获取所述球机在所述目标位置处采集的标定画面；
[0009]利用所述枪机画面中的目标区域、所述标定画面、以及所述标定运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。
[0010]可选地，所述枪机画面包含多个不同的目标区域；所述标定运动控制参数可控制球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中的其中一个目标区域相对应。
[0011]可选地，所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面的中心；或者，所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域。
[0012]可选地，在所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域的情况下，所述方法还包括：
[0013]利用所述枪机画面中的基准位置和所述球机运动至所述初始位置的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。
[0014]可选地，在所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域的情况下，所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中除所述基准位置外的一个目标区域相对应。
[0015]可选地，所述利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数，包括：按照所述枪机画面中目标区域的预设顺序并利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数；
[0016]所述标定运动控制参数为可控制所述球机运动至球机画面中心与按照所述预设顺序确定的目标区域相对应；所述标定画面为所述球机在球机画面中心与按照所述预设顺序确定的目标区域相对应状态下采集的画面。
[0017]可选地，所述利用所述枪机画面中的目标区域、所述标定画面、以及所述标定运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据，包括：
[0018]识别所述枪机画面中目标区域的第一子区域和所述标定画面中的第二子区域；其中，所述第一子区域和所述第二子区域的画面内容相匹配；
[0019]利用所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息，以及可控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域相对应的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。
[0020]可选地，所述识别所述枪机画面中目标区域的第一子区域和所述标定画面中的第二子区域，包括：
[0021]利用特征点识别算法，识别所述枪机画面中目标区域内的特征点和所述标定画面内的特征点；
[0022]对所述枪机画面中目标区域的特征点和所述标定画面内的特征点进行特征点对比，确定所述枪机画面中目标区域内的多个第一特征点与所述标定画面内的多个第二特征点；其中，所述多个第一特征点与所述多个第二特征点表征同一对象；
[0023]从所述枪机画面的目标区域中确定包含所述多个第一特征点的最小区域，作为第一子区域，并将所述标定画面内包含所述多个第二特征点的最小区域，作为第二子区域。
[0024]可选地，所述利用所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息，以及可控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域相对应的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据，包括：
[0025]在所述枪机画面中，确定所述第一子区域的中心点处像素点的像素坐标，作为所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息；
[0026]将所述第二子区域位于所述标定画面中的位置信息发送至所述球机，并获取可控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域相对应的运动控制参数；
[0027]利用所确定的位置信息与所获取的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。
[0028]可选地，所述枪机的枪机视场角包括：所述枪机的水平最大视场角，以及所述枪机的垂直最大视场角；
[0029]所述利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数，包括：
[0030]确定所述目标区域相对于所述枪机画面中基准位置的距离、水平方向上的第一偏移角度和垂直方向上的第二偏移角度；
[0031]基于所述枪机的水平最大视场角、所述第一偏移角度和所述距离的水平分量，确定所述球机的水平移动位置；
[0032]基于所述枪机的垂直最大视场角、所述第二偏移角度和所述距离的垂直分量，确定所述球机的垂直移动位置；
[0033]利用所述水平移动位置和所述垂直移动位置，确定所述球机的标定运动控制参数。
[0034]可选地，所述基于所述枪机的水平最大视场角、所述第一偏移角度和所述距离的水平分量，确定所述球机的水平移动位置，包括：
[0035]按照如下公式，确定所述球机的水平移动位置：
[0036][0037]其中，P为所述球机的水平移动位置，x为所述目标区域中心位置的横坐标，x
′
为所述基准位置的横坐标，(x
‑
x
′
)为所述水平分量，P
d
为所述水平最大视场角，α为预设对应所述第一偏移角度的水平参数，A为所述球机的采样精度相对于所述枪机采样精度的倍数；
[0038]所述基于所述枪机的垂直最大视场角、所述第二偏移角度和所述距离的垂直分量，确定所述球机的垂直移动位置，包括：
[0039]按照如下公式，确定所述球机的垂直移动位置：
[0040][0041]其中，T为所述球机的垂直转动位置，y为所述目标区域中心位置的纵坐标，y
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种枪球标定数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：控制球机运动至球机画面中心与枪机画面中的基准位置相对应的初始位置；利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数；其中，所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中的目标区域相对应；利用所述标定运动控制参数控制所述球机运动至目标位置，并获取所述球机在所述目标位置处采集的标定画面；利用所述枪机画面中的目标区域、所述标定画面、以及所述标定运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述枪机画面包含多个不同的目标区域；所述标定运动控制参数可控制球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中的其中一个目标区域相对应。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面的中心；或者，所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域的情况下，所述方法还包括：利用所述枪机画面中的基准位置和所述球机运动至所述初始位置的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述枪机画面中的基准位置为所述枪机画面中各目标区域中的一个目标区域的情况下，所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与所述枪机画面中除所述基准位置外的一个目标区域相对应。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数，包括：按照所述枪机画面中目标区域的预设顺序并利用所述枪机画面中的基准位置、所述枪机的枪机视场角，确定所述球机的标定运动控制参数；所述标定运动控制参数可控制所述球机运动至球机画面中心与按照所述预设顺序确定的目标区域相对应；所述标定画面为所述球机在球机画面中心与按照所述预设顺序确定的目标区域相对应状态下采集的画面。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定点对数据包括：所述目标区域中第一子区域的位置信息，以及控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域的位置相对应的运动控制参数；所述第一子区域为所述目标区域中与所述标定画面中画面内容相匹配的区域。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述枪机画面中的目标区域、所述标定画面、以及所述标定运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据，包括：识别所述枪机画面中目标区域的第一子区域和所述标定画面中的第二子区域；其中，所述第一子区域和所述第二子区域的画面内容相匹配；
利用所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息，以及可控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域相对应的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述识别所述枪机画面中目标区域的第一子区域和所述标定画面中的第二子区域，包括：利用特征点识别算法，识别所述枪机画面中目标区域内的特征点和所述标定画面内的特征点；对所述枪机画面中目标区域的特征点和所述标定画面内的特征点进行特征点对比，确定所述枪机画面中目标区域内的多个第一特征点与所述标定画面内的多个第二特征点；其中，所述多个第一特征点与所述多个第二特征点表征同一对象；从所述枪机画面的目标区域中确定包含所述多个第一特征点的最小区域，作为第一子区域，并将所述标定画面内包含所述多个第二特征点的最小区域，作为第二子区域。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息，以及可控制所述球机的球机画面中心与所述第一子区域相对应的运动控制参数，确定所述枪机和所述球机之间的一对标定点对数据，包括：在所述枪机画面中，确定所述第一子区域的中心点处像素点的像素坐标，作为所述第一子区域在所述枪机画面中的位置信息；将所述第二子区域位于所述标定画面中的位置信息发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄池军，
申请(专利权)人：杭州微影软件有限公司，
类型：发明
国别省市：