本申请公开了一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。其中方法包括：获取待标定相机采集到的图卡的图卡图像，图卡由互相垂直的至少两个子图卡组成，任一子图卡中包括多个图案；根据图卡图像，分别确定图卡图像中每一图案图像的目标编码以及二维坐标位置，图案图像的目标编码互不相同；对于任一图案图像，根据第一映射数据以及图案图像的目标编码，确定图案图像的三维坐标位置，第一映射数据中包括图案图像的目标编码与三维坐标间的一一对应关系；根据每一图案图像的二维坐标位置以及三维坐标位置，确定相机参数。数。数。
【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，更具体地，涉及一种相机标定方法、一种相机标定装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在图像测量或者机器视觉应用中，相机标定是非常关键的环节之一。基于相机标定，可确定出空间物体上某点的三维坐标位置与其在图像中对应点的二维坐标位置之间的相互关系。
[0003]因此，如何进行相机标定成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请的一个目的是提供一种用于相机标定的新技术方案。
[0005]根据本申请的第一方面，提供了一种相机标定方法，所述方法包括：
[0006]获取待标定相机采集到的图卡的图卡图像，所述图卡由互相垂直的至少两个子图卡组成，任一子图卡中包括多个图案；
[0007]根据所述图卡图像，分别确定所述图卡图像中每一图案图像的目标编码以及二维坐标位置，所述图案图像的目标编码互不相同；
[0008]对于任一图案图像，根据第一映射数据以及所述图案图像的目标编码，确定所述图案图像的三维坐标位置，所述第一映射数据中包括图案图像的目标编码与三维坐标间的一一对应关系；
[0009]根据每一所述图案图像的二维坐标位置以及三维坐标位置，确定相机参数。
[0010]可选地，所述根据所述图卡图像，分别确定所述图卡图像中每一图案图像的目标编码以及二维坐标位置，至少包括：
[0011]识别所述图卡图像中包括的图案图像的形状；
[0012]获取第二目标映射数据；其中，所述第二目标映射数据中包括图案图像的形状和目标数字之间的一一对应关系；
[0013]根据所述第二目标映射数据以及所述图卡图像中包括的图案图像的形状，生成所述图卡图像的目标数字化表；
[0014]获取目标卷积核；
[0015]根据所述目标卷积核，对所述图卡图像的目标数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的目标编码。
[0016]可选地，所述获取第二目标映射数据，包括：
[0017]获取第二初始映射数据，所述第二初始映射数据中包括图案图像的形状和初始数字之间的一一对应关系；
[0018]根据所述第二初始映射数据以及所述图卡图像中包括的图案图像的形状，生成所述图卡图像的初始数字化表；
[0019]执行第一卷积处理，所述第一卷积处理包括：根据所述目标卷积核对所述图卡图像的初始数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的第一初始编码；
[0020]在所述图卡图像中的图案图像的第一初始编码间存在相同的至少两个的情况下，修改所述第二初始映射数据中初始数字；
[0021]重复执行所述第一卷积处理，直至所述图卡图像中的每一图案图像的第一初始编码互不相同；
[0022]将在所述图卡图像中的每一图案图像的第一初始编码互不相同的情况下的第二初始映射数据，作为第二目标映射数据。
[0023]可选地，所述获取目标卷积核，包括：
[0024]获取初始卷积核；
[0025]执行第二卷积处理，所述第二卷积处理包括：根据所述初始卷积核对所述图卡图像的目标数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的第二初始编码；
[0026]在所述图卡图像中的图案图像的第二初始编码间存在相同的至少两个编码的情况下，修改所述初始卷积核；
[0027]重复执行所述第二卷积处理，直至所述图卡图像中的每一图案图像的第二初始编码互不相同；
[0028]将在所述图卡图像中的每一图案图像的第二初始编码互不相同的情况下的初始卷积核，作为目标卷积核。
[0029]可选地，所述图卡为黑白图卡或彩色图卡。
[0030]根据本申请的第二方面，提供了一种相机标定装置，所述装置包括：
[0031]获取模块，用于获取待标定相机采集到的图卡的图卡图像，所述图卡由互相垂直的至少两个子图卡组成，任一子图卡中包括多个图案；
[0032]第一确定模块，用于根据所述图卡图像，分别确定所述图卡图像中每一图案图像的目标编码以及二维坐标位置，所述图案图像的目标编码互不相同；
[0033]第二确定模块，用于对于任一图案图像，根据第一映射数据以及所述图案图像的目标编码，确定所述图案图像的三维坐标位置，所述第一映射数据中包括图案图像的目标编码与三维坐标间的一一对应关系；
[0034]第三确定模块，用于根据每一所述图案图像的二维坐标位置以及三维坐标位置，确定相机参数。
[0035]可选地，所述第一确定模块包括：
[0036]识别单元，用于识别所述图卡图像中包括的图案图像的形状；
[0037]第一获取单元，用于获取第二目标映射数据；其中，所述第二目标映射数据中包括图案图像的形状和目标数字之间的一一对应关系；
[0038]生成单元，用于根据所述第二目标映射数据以及所述图卡图像中包括的图案图像的形状，生成所述图卡图像的目标数字化表；
[0039]第二获取单元，用于获取目标卷积核；
[0040]卷积单元，用于根据所述目标卷积核，对所述图卡图像的目标数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的目标编码。
[0041]可选地，所述第一获取单元具体用于：
[0042]获取第二初始映射数据，所述第二初始映射数据中包括图案图像的形状和初始数字之间的一一对应关系；
[0043]根据所述第二初始映射数据以及所述图卡图像中包括的图案图像的形状，生成所述图卡图像的初始数字化表；
[0044]执行第一卷积处理，所述第一卷积处理包括：根据所述目标卷积核对所述图卡图像的初始数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的第一初始编码；
[0045]在所述图卡图像中的图案图像的第一初始编码间存在相同的至少两个的情况下，修改所述第二初始映射数据中初始数字；
[0046]重复执行所述第一卷积处理，直至所述图卡图像中的每一图案图像的第一初始编码互不相同；
[0047]将在所述图卡图像中的每一图案图像的第一初始编码互不相同的情况下的第二初始映射数据，作为第二目标映射数据。
[0048]可选地，所述第二获取单元具体用于：
[0049]获取初始卷积核；
[0050]执行第二卷积处理，所述第二卷积处理包括：根据所述初始卷积核对所述图卡图像的目标数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的第二初始编码；
[0051]在所述图卡图像中的图案图像的第二初始编码间存在相同的至少两个编码的情况下，修改所述初始卷积核；
[0052]重复执行所述第二卷积处理，直至所述图卡图像中的每一图案图像的第二初始编码互不相同；
[0053]将在所述图卡图像中的每一图案图像的第二初始编码互不相同的情况下的初始卷积核，作为目标卷积核。
[0054]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括如第二方面任一项所述的装置；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标定相机采集到的图卡的图卡图像，所述图卡由互相垂直的至少两个子图卡组成，任一子图卡中包括多个图案；根据所述图卡图像，分别确定所述图卡图像中每一图案图像的目标编码以及二维坐标位置，所述图案图像的目标编码互不相同；对于任一图案图像，根据第一映射数据以及所述图案图像的目标编码，确定所述图案图像的三维坐标位置，所述第一映射数据中包括图案图像的目标编码与三维坐标间的一一对应关系；根据每一所述图案图像的二维坐标位置以及三维坐标位置，确定相机参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图卡图像，分别确定所述图卡图像中每一图案图像的目标编码以及二维坐标位置，至少包括：识别所述图卡图像中包括的图案图像的形状；获取第二目标映射数据；其中，所述第二目标映射数据中包括图案图像的形状和目标数字之间的一一对应关系；根据所述第二目标映射数据以及所述图卡图像中包括的图案图像的形状，生成所述图卡图像的目标数字化表；获取目标卷积核；根据所述目标卷积核，对所述图卡图像的目标数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的目标编码。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第二目标映射数据，包括：获取第二初始映射数据，所述第二初始映射数据中包括图案图像的形状和初始数字之间的一一对应关系；根据所述第二初始映射数据以及所述图卡图像中包括的图案图像的形状，生成所述图卡图像的初始数字化表；执行第一卷积处理，所述第一卷积处理包括：根据所述目标卷积核对所述图卡图像的初始数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的第一初始编码；在所述图卡图像中的图案图像的第一初始编码间存在相同的至少两个的情况下，修改所述第二初始映射数据中初始数字；重复执行所述第一卷积处理，直至所述图卡图像中的每一图案图像的第一初始编码互不相同；将在所述图卡图像中的每一图案图像的第一初始编码互不相同的情况下的第二初始映射数据，作为第二目标映射数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标卷积核，包括：获取初始卷积核；执行第二卷积处理，所述第二卷积处理包括：根据所述初始卷积核对所述图卡图像的目标数字化表进行卷积，得到所述图卡图像中每一图案图像的第二初始编码；在所述图卡图像中的图案图像的第二初始编码间存在相同的至少两个编码的情况下，修改所述初始卷积核；重复执行所述第二卷积处理，直至所述图卡图像中的每一图案图像的第二初始编码互
不相同；将在所述图卡图像中的每一图案图像的第二初始编码互不相同的情况下的初始卷积核，作为目标卷积核。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述图卡为黑白图卡或彩色图卡。6.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取待标定相机采集到的图卡的图卡图像，所述图卡由互相垂直的至少两个子图卡组成，任一子图卡中包括多个图案；第一确定模块，用于根据所述图卡图像，分别确定所述图卡...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹逊刚，黄国书，肖睿，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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