一种救灾车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种救灾车，包括救灾车主体和安装在救灾车主体上的除障碍组件；除障碍组件包括焊接在救灾车主体前端的安装梁，在安装梁上安装有安装板，所述安装板的前侧焊接有安装竖板，所述安装竖板的前侧焊接有呈矩形阵列分布的破碎杆，所述安装竖板的底部焊接有铲斗；利用本实用新型专利技术的技术方案，在发现灾情后能及时、可靠的清除障碍物。可靠的清除障碍物。可靠的清除障碍物。

【技术实现步骤摘要】
一种救灾车


[0001]本技术属于救灾车


技术介绍

[0002]现有的救灾车在实际使用过程中存在以下缺陷：
[0003]1、救灾道路探索车对于当前的复杂环境因素的信息采集以及复杂路况的道路循迹的识别容易受各类传感器性能影响和电机控制准确度的影响，使得数据存在一定的偏差，需要通过程序等其他方式进行补偿修正。
[0004]2、针对复杂路况所采集的数据进行分析处理能力有待加强，缺少一定的学习能力，对于各类传感器采集的相关信号，需要通过一定的算法进行分析处理，并进行有效的反馈。
[0005]3、基于摄像头的图像传感器，容易受光照强度等外因影响，使得道路探险车采集的图像信号数据存在一定的偏差。
[0006]4、当发现有灾情时，由于灾情现场有障碍物，救灾车无法顺利的到达灾情区域，而对于救求灾车来说，如果顺利的到达灾情区域是至关重要的。

技术实现思路

[0007]本技术的目的是提供一种救灾车，利用本技术的技术方案，在发现灾情后能及时、可靠的清除障碍物。
[0008]为达到上述目的，一种救灾车，包括救灾车主体和安装在救灾车主体上的除障碍组件；除障碍组件包括焊接在救灾车主体前端的安装梁，在安装梁上安装有安装板，所述安装板的前侧焊接有安装竖板，所述安装竖板的前侧焊接有呈矩形阵列分布的破碎杆，所述安装竖板的底部焊接有铲斗。
[0009]上述结构，当有灾情时，通过破碎杆破碎障碍物，通过铲斗铲除被破碎的障碍物，这样能快速、可靠的清除障碍物，能提高救灾的效率。
[0010]进一步的，所述破碎杆的一端为圆锥形，所述破碎杆的一端为圆柱形，这样更加有利于破碎。
[0011]进一步的，所述安装梁的前侧开设有缺口，所述缺口的内部设置有所述的安装板。利用缺口能更好对安装板进行定位。
[0012]进一步的，所述安装板底部的中心处焊接有固定螺栓，固定螺栓的底端贯穿至安装梁的底部，所述固定螺栓的表面螺纹连接有位于缺口底部的固定螺母，所述安装梁底部的中心处开设有与固定螺栓相适配的螺栓孔。这样能对安装板进行可靠的固定。
[0013]进一步的，所述安装板底部的两侧均焊接有多个定位插销，所述定位插销的底端贯穿至安装梁的底部，所述安装梁底部的两侧均开设有与定位插销相适配的定位孔。这样能对安装板进行可靠的定位。
附图说明
[0014]图1为本技术一种实施例的示意图。
[0015]图2为本技术一种实施例的救灾车主体立体示意图。
[0016]图3为本技术一种实施例的除障碍组件仰视立体分解示意图。
[0017]图4为本技术一种实施例的除障碍组件俯视立体分解示意图。
[0018]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0019]1、救灾车主体，2、信号接收天线，3、摄像头，4、安装梁，5、缺口，6、安装板，7、定位插销，8、固定螺栓，9、固定螺母，10、安装竖板，11、铲斗，12、破碎杆，13、螺栓孔，14、定位孔，15、操控设备主体，16、信号发送天线，17、控制遥杆，18、命令输入键，19、微显示屏，20、把手。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步详细说明。
[0021]图1
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示出本技术一种实施例的一种救灾车包括救灾车主体1、安装在救灾车主体1内部的主控制器、超声波传感器、红外光电传感器、探测传感器、电机驱动模块、无线遥控模块、蓝牙模块、安装在救灾车主体1外侧的摄像头3、安装在救灾车主体1尾部的信号接收天线2、安装在救灾车主体1前端的除障碍组件、用于控制救灾车的操控设备、位于控制室内的显示大屏：救灾车的控制方法如下：
[0022]使用者将救灾车运送至合适的位置，然后一手握住把手20将操控设备拿住，一手控制控制遥杆17活动，以此对救灾车进行控制，使用者控制救灾车移动，对需要救灾的区域进行搜索和探寻。
[0023]其中，摇动控制遥杆17会发出指令通过操控设备主体15再经过信号发送天线16发出，然后被信号接收天线2接受，其连接方式为蓝牙连接方式，发出的也是无线信号，然后由主控制器接受，主控制器按照指令控制车辆移动，需要说明的是，操控设备用于控制车辆移动、停止以及控制车辆开关。
[0024]具体的：
[0025]一，在救灾车行驶过程中，主控制器工作，并控制其他传感器工作，本系统采用STM32RCT6芯片作为救灾车的主控制器，主控制器完成传感器信息收集、电机控制、外部通信扩展等任务，主控制器工作频率可达72MHz，能实现高端的运算，Thumb
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2指令集带来了更高的指令效率和更强的性能，STM32RCT6芯片内包括了通过紧耦合的嵌套矢量中断控制器，因此，对中断事件的响应比以往更迅速，STM32RCT6芯片内置高速存储器对其外设的配置可带来极好的控制和联接能力，主控制器具有3种低功耗模式和灵活的时钟控制机制，可根据系统设计要求对其进行合理的优化，STM32RCT6芯片工作电压可以在2.0
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3.6V之间，在3.3V的供电电压下，其典型的消耗电流仅为1.4A，STM32F103RCT6作为STM32增强型系列芯片，具有以下标准功能48KBSRAM、256KBFLASH、2个基本定时器、4个通用定时器、2个高级定时器、2个DMA控制器（共12个通道）、3个SPI、2个IIC、5个串口、1个USB、1个CAN、3个12位ADC、1个12位DAC、1个SDIO接口及51个通用IO口。
[0026]二、通过外侧摄像头实现图像犯法，外侧摄像头救灾车将经过的环境情况进行实时的图像采集，然后将采集到的数据反馈至主控制器，然后再由主控制器将采集到数据实
时的传回控制室内，以供工作人员进行分析处理，外侧摄像头采用OV7670图像传感器，OV7670图像传感器体积小，工作电压低，具有单片VGA摄像头和影像处理器的功能，通过SCCB总线控制，可以输入整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影像数据，该产品VGA图像最高达到30帧/秒，用户可以完全控制图像质量、数据格式和传输方式，所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、饱和度、色度等都可以通过SCCB接口编程，OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术，通过减少或消除光学或电子缺陷如固定图案噪声、托尾、浮散等，提高图像质量，得到清晰的稳定的彩色图像。
[0027]外侧摄像头将外界的数据存到一个数组中，然后把数据进行二值化也就是转换成黑点和白点，这样就把外界的黑线取出来了，根据黑线在图像中的位置就能判断出救灾车在路径中的位置，最终算出救灾车与路径的偏差，然后通过PD算法计算出电机转向来实现小车巡线功能，同时可以由上位机切换摄像头功能实现图像数据存储和读取。
[0028]三、救灾车的工作方法还包括救灾车避障方法。在救灾车行驶的过程中，超声波传感器与红外光电传感器相结合，能够将道路上的障碍信息实时收集，并且通过主控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种救灾车，包括救灾车主体（1）和安装在救灾车主体（1）上的除障碍组件；其特征在于：除障碍组件包括焊接在救灾车主体（1）前端的安装梁（4），在安装梁（4）上安装有安装板（6），所述安装板（6）的前侧焊接有安装竖板（10），所述安装竖板（10）的前侧焊接有呈矩形阵列分布的破碎杆（12），所述安装竖板（10）的底部焊接有铲斗（11），铲斗(11)与安装竖板(10)倾斜向下设置。2.根据权利要求1所述的一种救灾车，其特征在于，所述破碎杆（12）的一端为圆锥形，所述破碎杆（12）的一端为圆柱形。3.根据权利要求1所述的一种救灾车，其特征在于，所述安装梁（4）的前侧开设有缺口（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李早刚，龚凡，何榕旺，罗志锋，
申请(专利权)人：广州理工学院，
类型：新型
国别省市：