激光雷达制造技术

本申请是关于一种激光雷达，属于传感器技术领域。激光雷达包括第一旋转座、激光发射器、激光接收器和处理器。第一旋转座包括第一旋转件和第一固定件，第一旋转件安装在第一固定件上。激光发射器和激光接收器安装在第一旋转件上，激光发射器和激光接收器随第一旋转件同步旋转。第一旋转件的第一旋转轴线穿过激光接收器，且第一旋转轴线的一部分位于激光接收器的检测范围内。激光雷达的检测范围在垂直于第一旋转轴线的平面上的投影为圆形。第一旋转座、激光发射器、激光接收器分别与处理器电性连接。采用本申请提供的激光雷达，可以有效降低激光雷达的生产成本。激光雷达的生产成本。激光雷达的生产成本。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达


[0001]本申请涉及传感器
，具体涉及一种激光雷达。

技术介绍

[0002]激光雷达是一种能够较为精确的检测三维空间中物体分布的传感器。它具备抗有源干扰能力强、体积小、质量轻等特点。当前，激光雷达被广泛应用于智慧交通、安防监控、城市规划、农业开发、水利工程、环境监测等方面，为社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。
[0003]激光雷达通常由激光发射器和激光接收器组成，其检测范围主要受激光接收器的检测范围的影响。激光接收器由多个单点探测器组成。激光雷达的一种常见应用场景是对指定方向上的一个检测范围进行持续性检测。由于每个单点探测器的检测范围都很小，所以，需要基于检测范围的需求在激光雷达中排布足够数量的单点探测器，进行指定方向的检测。
[0004]上述的激光雷达需要设置非常大量的单点探测器以实现对一个检测范围的检测，使得整个激光雷达所使用的光电元器件的数量大量增加，从而导致激光雷达的生产成本高居不下。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种激光雷达，可以解决相关技术中存在的技术问题，所述激光雷达的技术方案如下：
[0006]本申请实施例提供了一种激光雷达，激光雷达包括第一旋转座、激光发射器、激光接收器和处理器。第一旋转座包括第一旋转件和第一固定件，第一旋转件安装在第一固定件上。激光发射器和激光接收器安装在第一旋转件上，激光发射器和激光接收器随第一旋转件同步旋转。第一旋转件的第一旋转轴线穿过激光接收器，且第一旋转轴线的一部分位于激光接收器的检测范围内。激光雷达的检测范围在垂直于第一旋转轴线的平面上的投影为圆形。第一旋转座、激光发射器、激光接收器分别与处理器电性连接。
[0007]在一种可能的实现方式中，激光接收器包括平面阵列式分布的多个单点探测器，激光发射器包括平面阵列式分布的多个单点激光器。
[0008]在一种可能的实现方式中，激光接收器包括等间距分布在同一直线上的多个单点探测器，激光发射器包括等间距分布在同一直线上的多个单点激光器。
[0009]在一种可能的实现方式中，等间距分布的多个单点探测器所在直线与第一旋转轴线垂直。
[0010]在一种可能的实现方式中，第一旋转件的第一旋转轴线与激光接收器的检测范围的中心轴平行，并且第一旋转轴线与激光接收器的检测范围的中心轴的距离不等于n*d/2，其中，d为相邻单点探测器的间距，n为正整数。
[0011]在一种可能的实现方式中，第一旋转件的第一旋转轴线与激光接收器的检测范围
的中心轴平行且距离等于d/4。
[0012]在一种可能的实现方式中，第一旋转件的第一旋转轴线与激光接收器的检测范围的中心轴重合。
[0013]在一种可能的实现方式中，第一旋转件的第一旋转轴线与激光接收器的检测方向的夹角等于激光接收器的检测视场角的一半。
[0014]在一种可能的实现方式中，上述激光雷达还包括第二旋转座。第二旋转座包括第二旋转件和第二固定件，第二旋转件安装在第二固定件上。上述第一旋转座的第一固定件固定在第二旋转件上，第一固定件随第二旋转件转动。
[0015]在一种可能的实现方式中，上述第二旋转件的第二旋转轴线与上述第一旋转件的第一旋转轴线垂直。
[0016]在一种可能的实现方式中，该激光雷达的激光接收器为方向可调式激光接收器。
[0017]本申请实施例提供了一种激光雷达，该激光雷达的处理器向激光发射器发送激光发射指令，并接收所述激光接收器发送的回光角度信息。处理器获取在接收到回光信息时第一旋转座中第一旋转件相对于基准位置的第一旋转角度信息。基于回光角度信息、旋转角度信息、发光时间点和回光时间点，确定回光信息对应的物点空间位置，其中，发光时间点是发送激光发射指令的时间点，回光时间点为接收回光角度信息的时间点。
[0018]本申请的实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：
[0019]本申请实施例提供了一种激光雷达，包括第一旋转座、激光发射器、激光接收器和处理器。该激光雷达的第一旋转座的第一旋转件的第一旋转轴线穿过激光接收器，并且第一旋转轴线的一部分位于激光接收器的检测范围内。该激光雷达绕第一旋转轴线旋转360
°
，每个单点探测器的检测范围由一个小范围扩大到此小范围旋转一周形成的环形范围，整个激光雷达的检测范围在垂直于第一旋转件的第一旋转轴线的平面上的投影为圆形，可以有效增加激光雷达的检测范围。在对较大的目标区域检测时，采用少量单点探测器就可以满足需求。因此，可以有效控制激光接收器内单点探测器的数量，从而有效降低激光雷达的生产成本。
[0020]同时，该激光雷达可根据被检测目标旋转到不同的角度位置，增加了该激光雷达的灵活性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0023]图2是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0024]图3是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0025]图4是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0026]图5是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0027]图6是本申请实施例示出的一种激光接收器检测范围示意图；
[0028]图7是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0029]图8是本申请实施例示出的一种激光接收器检测范围示意图；
[0030]图9是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图；
[0031]图10是本申请实施例示出的一种激光接收器检测范围示意图；
[0032]图11是本申请实施例示出的一种激光雷达的结构示意图。
[0033]图例说明
[0034]1、第一旋转座；11、第一旋转件；12、第一固定件；13、壳体；14、轴承；15、直驱电机；16、码盘读头；17旋转码盘、；2、激光发射器；21、单点激光器；22、第一光学器件；23、第一支架；24、第三光学器件；25、反射镜；26、第三支架；3、激光接收器；31、单点探测器；32、第二光学器件；33、第二支架；34、第四光学器件；4、处理器；5、第二旋转座；51、第二旋转件；52、第二固定件。
具体实施方式
[0035]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0036]本申请实施例提供了一种激光雷达，相应结构如图1所示，该激光雷达包括第一旋转座1、激光发射器2、激光接收器3和处理器4。第一旋转座1包括第一旋转件11和第一固定件12，第一旋转件11安装在第一固定件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括第一旋转座(1)、激光发射器(2)、激光接收器(3)和处理器(4)；所述第一旋转座(1)包括第一旋转件(11)和第一固定件(12)，所述第一旋转件(11)安装在所述第一固定件(12)上；所述激光发射器(2)和所述激光接收器(3)安装在所述第一旋转件(11)上，所述激光发射器(2)和所述激光接收器(3)随所述第一旋转件(11)同步旋转；所述第一旋转件(11)的第一旋转轴线穿过所述激光接收器(3)，且所述第一旋转轴线的一部分位于所述激光接收器(3)的检测范围内；所述激光雷达的检测范围在垂直于所述第一旋转轴线的平面上的投影为圆形；所述第一旋转座(1)、所述激光发射器(2)、所述激光接收器(3)分别与所述处理器(4)电性连接。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光接收器(3)包括平面阵列式分布的多个单点探测器(31)，所述激光发射器(2)包括平面阵列式分布的多个单点激光器(21)。3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光接收器(3)包括等间距分布在同一直线上的多个单点探测器(31)，所述激光发射器(2)包括等间距分布在同一直线上的多个单点激光器(21)。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述直线与所述第一旋转轴线垂直。5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述第一旋转件(11)的第一旋转轴线与所述激光接收器(3)的检测范围的中心轴平行，且所述第一旋转轴线与所述中心轴的距离不等于n*d/2，其中，d为相邻单点探测器(31)的间距，n为正整数。6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述第一旋转件(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：王映宇，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：