一种割草装置的作业方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种割草装置的作业方法，包括以下步骤：路径规划模式和割草模式；割草模式具体包括以下步骤：（2.1）根据路径规划模式下规划的最优主路径控制割草装置移动，在移动过程中割草装置定位在二维地图上；（2.2）若在移动过程中遇到障碍物，确定距离最优路径下靠近障碍物所在行驶点最邻近的一临近点以及最优路径上未被障碍物覆盖的下一个行驶点，然后将所在行驶点、临近点以及下一个行驶点连通形成避障路线；（2.3）驱动割草装置按照避障路线行驶到下一个行驶点然后继续按照最优路径进行行驶，提高效率，方法可靠。方法可靠。方法可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种割草装置的作业方法


[0001]本专利技术属于割草机领域，尤其是涉及一种割草装置的作业方法。

技术介绍

[0002]割草机作为一种割草工具，在园林园艺领域发挥着重要作用。草坪上植被在生长之后需要进行割除从而保证整个草坪的整齐性，现有一般除草的方式有利用除草剂，或采用割草装置，虽然除草剂方便省事，但使用除草剂后除掉的草无法进入土壤作为肥力，并且会对环境造成一定污染。如果草长得较高，使用除草剂需要量较多，也需要先用机器割草，再使用除草剂，才能达到较好效果。因此，无论用不用除草剂，均需首先将草割掉。最环保的方式当然是使用割草机，割下来的草在地上腐烂转化为肥料。
[0003]而割草装置在割草过程中作业路线决定割草装置的工作效率以及割草的效果，现有的割草作业方法下：（1）以在草坪上放置感应线划分割草区域的工作方式，在所需作业的割草区域建立虚拟边界，进行庭院类型草坪割草；（2）在感应线既定区域内，割草机进行无规则作业，即方向随机或路线随机；（3）以放置感应线划分障碍物区域（草坪中的树木），且割草装置识别距离为50厘米；种方式的缺点为：（1）无法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草装置的作业方法，其特征在于：包括以下步骤：路径规划模式和割草模式；路径规划模式具体包括以下步骤：（1.1）确定待割草区域的二维地图，二维地图上待割草区域为封闭的区域且区域面积为W，且二维地图的区域上包括障碍物区域，将二维地图除去障碍物区域之后的区域分割成N个以上子区域，N≥2，且N个以上子区域完全覆盖二维地图除去障碍物区域之后的区域；（1.2）确定N个以上子区域上的两种以上的起点位置、终点位置以及子区域路径；（1.3）设定待割草区域上开始子区域以及结束子区域，且设定开始子区域和结束子区域为相同的子区域；（1.4）选择N个子区域上的一子区域路径且一子区域的起点位置与另一子区域的终点位置相连并最终回到开始子区域的终点位置形成一主路径；（1.5）选择N个子区域上的另一子区域路径，然后从另一子区域路径的起点位置与另一子区域的终点位置相连并最终回到开始子区域的终点位置形成另一主路径；（1.6）重复步骤（1.5），直到N个以上子区域的两种以上子区域路径都已形成主路径，计算并比较两个以上主路径的长度大小，确定主路径最小的为最优主路径，并根据最优主路径对应各个子区域上起点位置、终点位置以及各个子区域上的子区域路径；割草模式具体包括以下步骤：（2.1）根据路径规划模式下规划的最优主路径控制割草装置移动，在移动过程中割草装置定位在二维地图上；（2.2）若在移动过程中遇到障碍物，确定距离最优路径下靠近障碍物所在行驶点最邻近的一临近点以及最优路径上未被障碍物覆盖的下一个行驶点，然后将所在行驶点、临近点以及下一个行驶点连通形成避障路线；（2.3）驱动割草装置按照避障路线行驶到下一个行驶点然后继续按照最优路径进行行驶。2.根据权利要求1所述的一种割草装置的作业方法，其特征在于：步骤（1.1）具体包括：通过GPS雷达定位地图和激光雷达实施扫描环境检测障碍物生成区域的带有障碍物的二维地图，通过boustropheden单元分解法将二维地图除去障碍物之后的区域分割成N个以上子区域。3.根据权利要求1所述的一种割草装置的作业方法，其特征在于：步骤（1.2）具体包括：起点位置和终点位置为子区块上四个顶点位置上的任一个，且起点位置和终点位置不重合，然后从起点...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄莉，缪文南，曹英烈，周思延，李永春，刘炎龙，何雨萱，付帅，黄明杰，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：